Detachable toggle joint coupling device

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、切離し可能なトグル継手結合装置に関し、
より詳細には、遠隔操作子のスレーブの端部へグリッパを支持するトグル継手の切離し可能な結合を可能にする装置に関するものである。

〔従来技術〕

フランス特許出願第2,533,159号は、スレーブアームの端部に取り付けられる２つの傾斜ラッチを有する切離し可能な結合装置を記載しており、ラッチの枢動はトグル継手の箱またはケースの両側に共通軸線にしたがって固着される２つのフィンガまたは爪を取り囲むようにすることができる。 トグル継手がアームに接続されるとき、それぞれアームの端部にかつトグル継手内に取り付けられる枢動および被動ギヤまたはピニオンはグリッパに方向付けおよび締付け運動を伝達するために互いに噛合する。

前記公知の結合装置において、ラッチはスレーブアームの端部にトグル継手を維持する機能と前記２つの部品間で錠止する機能とを同時に履行する。 したがって、トグル継手およびそれが支持するグリッパの重量は前記傾斜ラッチを介してスレーブアームに伝達される。 かくして、ラッチとフィンガを含んでいるアームの中央平面内においてスレーブアームとトグル継手との間に一定の機能的クリヤランスが必ず存在する。 また、噛合が駆動および被動ギヤ間で行われる中央継手内であることに鑑みて、機能的クリヤランスは前記駆動および被動ギヤ間に一体に生じる。 したがって、遠隔操作子の作動の間中ギヤに発生する磁気尚早の摩耗の危険が顕著である。

さらに、傾斜ラッチがトグル継手を維持しかつ錠止するとき、トグル継手の偶発的な降下が錠止位置においてラッチを錠止するばねの破壊の場合に発生するかも知れない。

最後に、トグル継手を接続しかつ切り離すためには、
傾斜ラッチを２つの反対方向に枢動することが必要である。 したがって、、トグル継手とそのグリッパが配置されている切離しステーションは行われるべき作動の結果として２つの位置を占めることができる錠止および解錠機構を備えねばならない。 それゆえ、この切離しステーションは比較的複雑でかつ高価である。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明は保持および錠止機能が別々である切離し可能な結合装置を提供することを目的とし、すなわち、保持機能が、それらの間のクリヤランスが非常に小さくかつトグル継手がグリッパの最も多くの方向付けについての張出しの作用下でスレーブアームの端部に対して自動的に係合されるような方法において位置決めされる固定部材によって保証され、その結果、トグル継手の自動取外しを事実上不可能にしかつ引離しステーションを簡略化するように駆動および被動ピニオン間に存在するクリヤランスを減少することができる。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によれば、この目的は、開放端を備えた長手方向軸線に沿った軸を有しかつ該開放端において前記長手方向軸線に対して垂直である共通軸に取着された駆動ギヤを有するスレーブアームと、開口を備えたケースと、
該ケース内において前記開口に隣接した横軸に取着されつ被駆動ギヤと、前記横軸と平行に延びる枢軸により該ケース内に取着されたグリッパ支持ロッドとを有するトグル継手とを有し、前記ケースをスレーブアームの軸に対し前記ケースの開口を前記軸の開放端に隣接せしめると同時に、駆動および被駆動ギヤを噛合せしめ、前記長手方向軸線を含む中間平面において前記共通軸と前記横軸とを互いに平行に配置し、さらに、前記枢動を該平面から外れた第１の側に配置した、前記遠隔操作子スレーブアームへ前記トグル継手を切離し可能に結合するための切離し可能なトグル継手結合装置において、前記トグル継手結合装置が、前記枢動と平行な軸線に沿って前記トグル継手ケースに固着されかつ前記ケースの開口の外側に位置しかつ前記中間平面から外れた第１の側に配置される少なくとも１本のスピンドルと、前記トグル継手と前記軸との前記スピンドルを中心とする相対的枢動の結果として、該スピンドルを取り囲むべく、前記スレーブアームの軸の開放端の外側において突出して固着されかつ前記中間平面から外れた第１の側に位置する少なくとも１つの堅固なフックと、前記平面の反対側である第２の側に配置された前記軸の開放端に前記ケースを自動的に錠止するための手段とから成ることを特徴とする結合装置によって達成される。

この装置において、スピンドルとフックはスレーブアームの端部でグリッパを支持するトグル継手を保持する固定部材である。 これらの部材間のクリヤランスはしたがってフランス特許出願第2,533,159号におけるラッチとフィンガとの間に存在するクリヤランスに比して著しく減少される。

さらに、グリッパが前方に、すなをち、最も広がった作動状態に対応する枢動と同様に駆動および被動ギヤの軸線を含んでいる平面と同一側に方向付けられるとき、
トグル継手、グリッパおよび該グリッパが支持することができる負荷はスレーブアームの端部に対してトグル継手の係合に対応する方向における張出しの作用によりスピンドルのまわりに枢動しようとする。 その場合に枢動および被動ギヤ間に存在するクリヤランスはフックとスピンドルとの間に存在するすでに非常に小さいクリヤランスの半分にほぼ等しい。 それゆえこのクリヤランスの結果としてギヤが被る摩擦は事実上存在しない。

グリッパが後方に向かって方向付けられる非常に稀な場合において、トグル継手、グリッパおよび考えうる負荷はスピンドルのまわりで逆方向に回転しようとする。
その場合に最大のクリヤランスが錠止手段によって決定されかつ傾斜ラッチとフィンガとの間にフランス特許出願第2,533,159号において存在するクリヤランスにほぼ対応する。 しかしながら、このクリヤランスはここではさらに枢動および被動ギヤの右方へほぼ２つに分割され、その結果最も好ましくない状況下でも同様にギヤの磨耗の危険はフランス特許出願第2,533,159号に記載された装置におけるよりも小さい。

〔発明の実施の形態〕

本発明の好適な実施例において、錠止手段はグリッパ支持ロッドの枢軸に対して平行なピンのまわりでケースに連接されるラッチを組み込んでおり、該ラッチは弾性手段の作用下で軸の端部に形成された凹所を貫通することができる突出屈曲端を有している。

好ましくは、本発明による装置はケースの両側上に共通軸線にしたがって突出する２本のスピンドルと該スピンドルの各々を取り囲むために軸に固着される２つのフックからなる。

本発明の他の態様によれば、各フックは反対側から前記平面に向けられかつスロットを画成し、該スロットがほぼ半円形でかつ開口と反対のスリンドルの部分を取り囲むことができる。

トグル継手の自動接続および切離しを許容する本発明の実施例において、ケースが切離しステーションの方向付け可能な架台内にそれを位置決めするための部材を有している。 この方向付け可能な架台は好ましくは、位置決め部材が架台内に配置されるとき、弾性手段と反対に凹所から屈曲ラッチ端を自動的に解放する受台からなる。

本発明の好適な実施例を以下に添付図面に従って非限定的な方法で詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は、連接された遠隔操作子のスレーブアームの前方部分10を略示している。 この前方部分10は後方部分
14にアングルピン12によって連接され、後方部分14はそれ自体図示していないセル内に配置された支持ブロックに肩ピンによって連接される。

本発明によれば、切離し可能な結合装置15はスレーブアーム10の自由端に関連してトグル継手16の遠隔取付けおよび取外しを可能にする。 トグル継手16は公知の形式からなることができる連接グリッパ18を支持する。 このグリッパ18はトグル継手16に永続的に取り付けられるかまたはトグル継手16に公知の適宜な手段によって取り外し可能に据え付けられることができる。

以下に詳細に示されるように、トグル継手16はアーム
10の長手方向軸線に対して直交する枢動34のまわりのグリッパ18の枢動（第１図の矢印F1）およびその固有の軸線19のまわりにグリッパ18の回転（第１図の矢印F2）を可能にする。 さらに、グリッパ18は締付け運動（第１図の矢印F3）を実施することができる。

第１図に略示されるように、３つの運動F1、F2および
F3のスレーブアーム内の伝達は支持ブロック内に配置されたその端部がマスタアームからの信号に感応するモータによって制御される図示していないキャプスタンに固着される。

部分10の自由端で、各ベルト20はプーリに巻回される。 より詳しくは、３つの運動が前述されたようにグリッパに伝達されるとき、３対のベルト20はスレーブアーム内に配置され、各運動は２本の同一ベルトによって伝達される。 これら３対のベルト20はスレーブアームの下方端において３つの２重プーリ22a、22bおよび22cに巻回される。

第２図により詳細に示されるように、３つの２重プーリ22a、22bおよび22cはその軸線に対してかつすぐ近くで軸10aの開放端の縁部10bに対して垂直な部分10の軸10
aを横切る共通ピン24上で自由に回転することができるような方法において取り付けられる。 各プーリ22a、22
および22cはそれぞれ駆動ギヤ26a26bおよび26cに固着される。 図示実施例において、駆動ギヤはすべて同一直径を有している。

グリッパ18にプーリ22aから22cへの運動の伝達を可能にする手段を次に第２図に関連して説明する。 トグル継手16はその縁部16bが部分10の開放端の縁部10b（第１
図）に当てられることができる開口を有する箱またはケース16aからなる。 ピン28は継手の縁部16bの近傍においてケース16aに取り付けられ、前記ピン28は、アーム開口の縁部10bおよび継手の縁部16bが本発明による結合装置15によって接触して維持されるときピン24に対して平行かつスレーブアーム前方部分10の長手方向軸線を含んでいる平面内に方向付けられる。 ピン28は回転方法において３つの同一駆動ギヤ30a、30bおよび30cを支持し、
これらのギヤはトグル継手がアームに固着されるときそれぞれ駆動ギヤ26a、26b、および26cに噛合する。 各駆動ギヤ30a、30bおよび30cは第２ギヤ32a、32bおよび32c
と一体である。

また、トグル継手ケース16aは回転方法においてグリッパの枢軸34を支持し、前記ピンはピン28に平行にはいちされかつトグル継手が部分（セグメント）10の端部に接続されるとき、ピン24および28並びに部分10の長手方向軸線を含んでいる平面の一側から一定処理に配置される。 枢軸34上にはそれぞれギヤ32a、32bおよび32cに噛み合う３つのギヤ36a、36bおよび36cが回転可能に取り付けられる。

管状部38はその軸線19がピン34に対して垂直であるような方法においてピン34の中心に固着される。 管状部38
は縁部16bに実質上反対のトグルギヤケース16a内に形成される円弧状スリット16cを通って突出する。 管状部38
は回転可能に軸40を支持する。 ベベルギヤ42はトグル継手ケース内に配置された軸40の端部と一体である。 前記ギヤ42はベベルギヤ44b上にギヤ36と一体に噛合する。

さらに、ギヤ36aと36cは同一でありかつ軸40および管状部38に共通軸の両側で対称的に配置される。 そのうえ、これらのギヤはそれぞれベベルギヤ44aおよび44cと一体であり、前記２つのギヤは同一でかつ互いに向かい合っている。 ベベルギヤ44a、44cは回転可能に管状部38
に取り付けられた管状端部片48とベベルギヤ46で一体に噛合する。

回転軸40、環状部38および管状端取付け具48は軸線19
に沿って同軸的に配置されかつこれら３つの円弧状スリット16cを通ってトグル継手ケース16aから突出する部分有している。 かくして、これらは支持ロッドを構成し、
該支持ロッドにグリッパ18が前述されたような取り外し可能なまたは取り外し不能な公知の手段によって固着される。

本発明の十分な理解のため、グリッパ18の本体が管状端取付け具48に固着されかつ回転軸40がそのジョーの締付けおよび解放を保証するグリッパ内の機構を駆動することが指摘される（第１図の矢印F3）。

グリッパ18およびトグル継手16によって構成される構体が本発明による装置15の助けによってアーム10の端部に接続されるとき、グリッパ18の方向付け運動F1、F2および締付け運動F3は以下に説明される機構を介してトグル継手およびグリッパにベルト20を介して伝達される。

プーリ22aおよび22cに巻回されるベルト20が同一方向にかつ同一速度で同時に作動されるとき、ベベルギヤ44
aおよび44cはそれら自体、一方でギヤ26a、30a、32aおよび36aによって、かつ他方でギヤ26c、30c、32cおよび
36cによって形成される運動チェーンを介して同一方向にかつ同一速度で回転させられる。 ベベルギヤ44a、44c
がギヤ46の直径的に対向する点においてギヤ46に噛合されるので、ギヤ46はその軸線まわりに回転せずかつそれに代わって軸40、管状部38および端部片48によって形成されるロッド、ならびに該ロッドによって支持されるグリッパが枢軸34のまわりに枢動される。 かくして、第１
図の運動F1が得られる。

しかしながら、プーリ22aおよび22cを通過するベルト
20が逆方向にかつ同一速度で駆動されるとき、上述したギヤからなる運動チェーンはベベルギヤ44aおよ44cの逆方向にかつ同一速度での回転運動を導く。 この場合にギヤ46は、これと一体の端部片48および該端部片に取り付けられたグリッパ18であるように、その固有の軸線のまわりに回転させられる。 したがって、第１図にF2に示される、その軸線のまわりのグリッパ18の枢動運動が得られる。

最後に、中央プーリ22bに巻回されたベルト20が動くとき、前記プーリはギヤ26b、30b、32bおよび36bによって形成された運動チェーンを介して、前記プーリがベベルギヤ44bを回転させる。 ギヤ44bが軸40とギヤ42上で一体に噛合されるので、軸40はその軸線まをりに回転させられる。 それゆえ、グリッパの締付け運動F3が得られる。

明らかなように、実際には、これら種々の運動は一般に結合させられる。

本発明による、スレーブアーム軸10aの開放端へのトグル継手16の固着を可能にする引き離し可能な結合装置
15を、次に第２図および第３図を参照して説明する。

スレーブアームの開放端において、前記結合装置は、
その開放端を越えて突出するように、軸10aの外部で該軸に固着された２つの堅固なフック50からなる。 各フック50は軸24に対して垂直な平面内にかつ軸10aの両側に配置されたほぼ平らな金属板の形である。 第３図により良く見られるように、軸の開放端を越えて突出するフック50の端部は、その共通軸線が軸24に対して平行であるほぼ半円形のスロット50aを形成するために、第３図を考慮すると、外方かつ上方に屈曲される。 これらのスロット50aは軸10aの端部の外部エンベロープに正接し、かつ該エンベロープの外部に配置される。 それゆえこれらのスロットは、トグル継手がスレーブアームの端部の取り付けられるとき、トグル継手の枢動34と同じ側で、軸の長手方向軸線を通ってかつギヤの軸24および28を通って通過する平面に関連して配置される。

また、本発明による引き離し可能な結合装置15はケース16aに形成された開口の縁部16bの近傍において、ピンまたは軸28および34に対して平行な共通軸線にしたがってトグル継手ケース16aの両側に固定される２本のスピンドル52からなる。 スピンドル52の直径はフックのスロット50aの直径にほぼ等しい。 さらに、２本のスリンドル52はそれらの各々が、トグル継手がスレーブアームの端部に接続されるとき、フック50の一方のスロット50a
内に配置されるような点に配置される。 したがって、２
本のスピンドル52は軸24およびび28、ならびに部分10の長手方向軸線を含んでいる平面に関連して枢軸34と同じ側に配置され、前記スピンドルの軸線を前記平面から分離する距離は半円形スロット50aの幾何学的軸線を前記同一平面から分離する距離に等しい。 さらに、スピンドル52の軸線を部分10の開放端の縁部10bを含む平面から分離する距離はスロット50aの軸線をトグル継手ケース1
6aの開口の縁部16bを含む平面から分離する距離に等しい。

したがってフック50とスピンドル52によって形成される構体は、各部が固着されるため、比較的狭い許容誤差でスレーブアームの端部でのトグル継手の堅固な保持を可能とする。

さらに、トグル継手16とスレーブアームの端部との間にこの方法で形成された接続はグリッパ18がそれに向かって最大の作動状態下で方向付けられるトグル継手の側に配置されるスピンドル52のまわりに枢動する接続である。 それゆえ、グリッパ−トグル継手−負荷構体の重心は、一般には第３図を考慮してん反時計方向に前記軸のまわりにトグル継手を枢動するように、このように形成された枢動軸に関連して移動される。 トグル継手のケース上に形成された開口の縁部16bはそれゆえもちろん軸1
0aの開放端の縁部10bに対して係合される。

しかしながら、グリッパが第３図を考慮して反時計方向に最大の傾斜されるときスレーブアームの端部にトグル継手を錠止するための手段を使用する必要がある。 したがって、その場合にグリッパ−トルグ継手−負荷構体は、スピンドル50のまわりに逆方向に枢動しようとする。

本発明によれば、引き離し可能な結合装置15は、また、図示実施例においてピン28および34に対して平行なピン56のまわりにトグル継手ケース16a内に枢動可能に取り付けられたラッチ54によって構成される錠止手段からなる。 このラッチ54はスピンドル52に関連して軸の軸線および軸24および28を通過する平面の他側に配置される。 ラッチ54は、前記ケースに形成された開口の縁部16
bの近傍において、トグル継手ケース16aにこのために形成されたノッチ内で軸の軸線に対してほぼ平行である。
縁部16bを越えて、ラッチ54は、開口の内部に向かって屈曲された端部54aを有している。 軸10aの開放端の縁部
10bがケース16aの開口の前記縁部16bに支持するとき、
ラッチ54の屈曲端54aはその開放端の近傍において軸10a
にこのために形成された凹所58を貫通する。

トグル継手ケース内でピン28および34に対して平行なピン62に取り付けられたトーションばねの如きばね60
は、その屈曲端54aを凹所58内に自動的に持ち来するように、ラッチ54をその軸線のまわりに枢動するためにラッチ54の反対端上に支持する。

グリッパ18が約30゜の最大上向きまたは下向き運動により第３図に示した方法において方向付けられる最も共通の操作状態下で、フック50内に受容されるスピンドル
52によって構成される枢軸に関連して質量の分布は第３
図を考慮して反時計方向にトグル継手−グリッパ構体を枢動させようとする。 スピンドル52とフック50との間のクリヤランスが前記各部が固着されるために大幅に減じられることができるので、被動ギヤ26a〜26cと駆動ギヤ
30a〜30cとの間の前記したすでに小さいクリヤランスの半分にほぼ等しいクリヤランスは従って無視し得る。 遠隔操作子の標準的な使用状況下で、本発明による結合装置はしたがって２組のギヤ間で最適な噛合状態を保証する。 それゆえギヤに対する摩耗は最小に減じられる。

グリッパ18が第３図を考慮して反時計方向に最大傾斜される好ましくない稀な状況下で、グリッパ−トグル継手構体はスピンドル52によって形成された軸線まわりに逆方向に枢動する。 その場合に、最大のクリヤランスがラッチ54の屈曲端54aと該屈曲端を受容る凹所58との間に形成される。 しかしながら、駆動ギヤ26a〜26cおよび被動ギヤ30a〜30cのピン24および28を含む平面に関連してラッチ54の外方に移動された配置に鑑みて、これらのギヤの間に存在するクリヤランスは、ラッチ54と凹所58
との間に存在するクリヤランスの実質上半分に等しい。
それゆえ、また、比較的小さなクリヤランスは、ギヤの磨耗が現存する結合装置に比して極めて顕著に減じられるような方法において、これらの状態下で保証される。

第３図および第４図はまた、前述された結合装置15の助けによってスレーブアームの端部に関連してグリッパ−トグル継手構体の接続および引き離しを自動的に保証するように設計された引離しステーション70を示す。

引離しステーション上でのその自動位置決めを許容するために、トグル継手ケースはその場合にスピンドル52
を支持するその対向面上に位置決め部材を有している。
これらの位置決め部材は２対のピン64によって構成され、その軸線は軸28おぴょび24に対して平行に方向付けられそして枢軸34をほぼ通過する平面内にかつ枢軸の両側上に配置される。 ピン64を含む平面はステーション70
の方向付け可能な架台72上にトグル継手16を導く方向を画成する（第３図の矢印F4）。

より詳しくは、引離しステーション70はこのためにセル内に設けらた適宜な平面上に脚部76によって載置するベース74からなる。 柱状部78はその２本のアーム82bが垂直に上方に突出するＵ形状部材82の取付けベース82a
を回転可能なように支持する垂直軸80を支持する。

第４図で示されるように、上方端においてアーム82b
は水平軸線のまわりに架台72を枢動可能に支持する。 この軸線ほアーム82bの端部に固着された２本の枢軸83によって実現される。 ボール84は、該ボールがこのために架台72に形成されたペーパーホール89を貫通するとき、
２つの好適な方向付け、すなわち、引き離しおよび接続に架台72を維持するために、架台72にはばね87によって当てられる。

架台72は２つの同一側部72aを有し、これらにホール8
9が形成されかつ一端にスペーサ72bおよび偏心体72cによって接続される。 反対端に配置されたスペーサ72bはグリッパ18を受容することができるノッチ91aを有するプレート91を支持する。 偏心体72cは、トグル継手が架台上に配置されるとき凹所58から屈曲端54aを解除するために、該屈曲端54aと反対のラッチ54の端部に支持する受台を構成するローラ93を支持する。

第３図を参照して、架台72の各端部72aがスリット84
を有し、この中にトグル継手ケースの反対側に突出するピン64が受容される。

オペレータが本発明による装置の助けによって遠隔操作子のスレーブアームに固着されるグリッパ−トグル継手構体を引き離したいとき、オペレータは２つの架台ホール89内のボール85の貫通によって特徴付けられる第5a
図に示した方法において架台72を方向付ける。 第5a図に示されるような、その中央位置にあるグリッパによりピン64は第5a図に矢印F4の方向にグリッパ−トグル継手構体を動かすことにより架台スリット84内に導入される。

この導入が終了されるとき（第5b図）、ラッチ54の屈曲端はローラ93によって凹所58から解除される。 その場合にオペレータは、第5c図に示される位置に約60゜だけ方向付け可能な架台72を枢動するように（第５図の矢印
F6）、スレーブアームの端部を後方かつ下方に操作する（矢印F5）。 この運動の間中、スピンドル52とフック50
との間に形成された軸線のまわりにトグル継手16とスレーブアームの端部との間で相対的枢動がある。 架台72の引離し位置は他の２つのホール89へのボール85の貫通によって特徴付けられる。 この位置において、縁部10bおよび16bはそれらの間で約90゜の角度を形成し、その結果フック50は、第5c図に矢印７で示されるように、スピンドル52から解除されることができる。

しかしながら、オペレータがグリッパ−トグル継手構体を遠隔操作子のスレーブアームの端部に固着したいとき、オペレータは前述された操作を逆の順序で行う。

より詳細には、第5c図の位置にある架台72により、オペレータはフック50をスピンドル52上に配置しかつ次いで方向付け可能な架台72を第5b図の位置に傾斜するために遠隔操作子の端部を上方に動かす。

その場合にスリット84によって規定される方向に対して平行な遠隔操作子スレーブアームの端部の上向運動を行うことにより、オペレータはグリッパ−トグル継手構体を架台から解除する。 この運動は、その場合に、ばね
60（第３図）によってその錠止位置に自動的に持ち来たされるラッチ54の解放を伴う。

前述した利点とは別に、その使用とともに示された引離しステーションの説明は、このステーションがとくに簡単でかつ方向付け可能な架台が各接続または引離し操作の終わりに適切な位置に自動的に配置されるため、従来の操作を必要としないことを示す。

明らかなように、幾つかの変更を説明された実施例の適用することができる。 したがって、ラッチ54は同一機能を履行する他の公知の錠止部材によって置き換えられることができる。 ２本のスピンドル52および２つのフック50はまた１本のスピンドルおよび１つのフックによって置き換えられることができ、前記２つの部材はその場合により大きな幅を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は、連接遠隔操作子のスレーブアームの端部および本発明による引き離し可能な結合装置によって前記スレーブアームの端部に固着されるグリッパ−トグル継手構体を略示する側面図、 第２図は、スレーブアームの端部ならびにトグル継手を拡大して示す第１図の線II−IIに沿う縦断面図、 第３図は、適宜な引離しステーション上へのグリッパ−
トグル継手構体を拡大して略示する部分断面側面図、 第４図は、第３図の引離しステーションの架台を下方から示す部分断面図、 第5a図、第5b図および第5c図はスレーブアームの端部に関連してグリッパ−トグル継手構体の接続ステーションへのかつ次いで切離しの前記構体の配置の種々の段階を略示する側面図である。 〔図中の符号〕 10,14……遠隔操作子スレーブアーム、 10a……軸、 15……引離し結合装置、 16……トグル継手、 16a……ケース、 24……長手方向軸線、 26a,26b,26c……駆動ギヤ、 28……横方向軸線、 30a,30b,30c……被動ギヤ、 34……枢軸、 38,40,48……グリッパ支持ロッド、 50……堅固なフック、 50a……スロット、 52……スピンドル、 54……ラッチ（ケース錠止手段）、 54a……突出屈曲端、 56……ピン、 58……凹所（ケース錠止手段）、 60……弾性手段（ケース錠止手段）、 64……位置決め部材、 70……引離しステーション、 72……方向付け架台、 93……受台。