1.一种多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：包括如下操作步骤：
步骤A，现场从机械手，根据正运动学的方法，以当前各关节的角度为参数确定姿矩阵；
步骤B，根据实际的目标图像或视频判断抓取目标点(X、Y、Z)或X、Y、Z的方向，并不考虑目标姿态；
步骤C，人工设定计机械手抓的路线轨迹；
步骤D，设定插补点，即每个移动路段的步长；
步骤E，根据运动帝逆解算法，计算机械手到达下一个插补点需要各关节的运动参数并执行，即各关节旋转角度和运动速度实现；
步骤F，以人工判断进行反馈并重复步骤A，使从机械臂到达目标位置。
2.根据权利要求1所述的多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：在所述布步骤A中，所述正运动学的方法为采用笛卡坐标系的正运动学的方法，是通过各并节的空间变换矩阵的迭代，计算从机械臂末端手爪的当前位置。
3.根据权利要求2所述的多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：在步骤C中，设定的路线轨迹为直线轨迹或折线轨迹。
4.根据权利要求3所述的多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：在步骤D中设定的步长为设定末端下一个插补点距离，也就是手爪移动的单次距离，距离当前的位置步长为(ΔX,ΔY,ΔZ)。
5.根据权利要求4所述的多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：步骤E中计算方法为，θ1＝Atan 2(py,px)；
令k1＝pxc1+pys1；

令



其中θ1为机械臂第一个关节转动角度，θ2为机械臂第一个关节转动角度，θ3为机械臂第一个关节转动角度，θ4为机械臂第四个关节转动角度，θ5为机械臂第五个关节转动角度，θ6为机械臂第六个关节转动角度；ci＝cosθi，si＝sinθi，ai＝arctanθi(i＝1,2,.....6)；
插补期间的速度，由关节变化量和插补周期比值得来。