一种抗倾覆码垛机器人 |
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| 申请号 | CN201610695028.0 | 申请日 | 2016-08-22 | 公开(公告)号 | CN106113090A | 公开(公告)日 | 2016-11-16 |
| 申请人 | 四川弘毅智慧知识产权运营有限公司; | 发明人 | 樊明伟; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种抗倾覆码垛 机器人 ，包括底座和腰座，所述底座内装有 真空 机，所述底座下部为 吸附 板，所述吸附板中心设有与真空机抽气口连通的真空腔；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。本发明 稳定性 好，其底座可牢固吸附在地面，抗倾覆能 力 强，可有效避免由于倾覆导致的货物损坏及码垛效率降低；通过吸附板底面 外圈 设有 橡胶 圈，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种抗倾覆码垛机器人，其特征在于：包括底座（6）和腰座（1），所述底座（6）内装有真空机，所述底座（6）下部为吸附板（7），所述吸附板（7）中心设有与真空机抽气口连通的真空腔（9）；所述腰座（1）上部设有第一主臂（2），所述第一主臂（2）与第二主臂（3）铰接，所述第二主臂（3）与第三主臂（5）铰接，所述第三主臂（5）与操作头（4）的后端铰接，所述操作头（4）的前端设有用于抓取货物的抓手。 |
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| 说明书全文 | 一种抗倾覆码垛机器人技术领域背景技术[0002] 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。码垛机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可。然而，现有的码垛机器人在码垛过程中，由于抓取货物的缘故，其重心上移，容易发生倾覆。 现有码垛机器人发生倾覆后，不仅会造成货物的损坏，还会影响了后续码垛的正常进行，不利于码垛效率的提高。 发明内容[0004] 本发明通过下述技术方案实现：一种抗倾覆码垛机器人，包括底座和腰座，所述底座内装有真空机，所述底座下部为吸附板，所述吸附板中心设有与真空机抽气口连通的真空腔；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。 [0005] 在本发明中，抗倾覆码垛机器人在开始工作前，首先真空机开始工作，其抽气口抽取真空腔内的空气，将真空腔抽为真空。由于大气压强的存在，真空腔抽成真空后，大气将会对吸附板施加一个向下的作用力，使吸附板牢固吸附在地面。吸附板吸附完成后，抗倾覆码垛机器人即可由人类指挥或者按照预先编排的程序开始正常进行码垛工作，码垛过程中，抗倾覆机器人底座可牢固吸附在地面，有效避免倾覆导致的货物损坏及码垛中止，提高码垛效率。 [0006] 作为一种优选的方式，所述吸附板底面外圈设有橡胶圈。通过此种设置，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。 [0007] 作为一种优选的方式，所述第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆。通过第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆，可有效保护工作电缆，避免工作电缆由于暴露在外导致的一系列问题，比如老化，延迟工作电缆的使用寿命。 [0009] 本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：（1）本发明稳定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗倾覆能力强，可有效避免由于倾覆导致的货物损坏及码垛效率降低； （2）本发明通过吸附板底面外圈设有橡胶圈，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆； （3）本发明通过第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆，可有效保护工作电缆，避免工作电缆由于暴露在外导致的一系列问题，比如老化，延迟工作电缆的使用寿命； （4）本发明通过底座与腰座螺纹连接，便于抗倾覆码垛机器人的日常搬运，当需要使用时，即可即时组装；当使用完毕后即可即时拆卸。 附图说明 [0010] 图1为本发明结构示意图。 [0011] 图2为本发明吸附板底面示意图。 [0012] 其中：1—腰座，2—第一主臂，3—第二主臂，4—操作头，5—第三主臂，6—底座，7—吸附板，8—橡胶圈，9—真空腔。 具体实施方式[0013] 下面结合附图进行进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此：实施例1： 参见图1和图2，一种抗倾覆码垛机器人，包括底座6和腰座1，所述底座6内装有真空机，所述底座6下部为吸附板7，所述吸附板7中心设有与真空机抽气口连通的真空腔9；所述腰座1上部设有第一主臂2，所述第一主臂2与第二主臂3铰接，所述第二主臂3与第三主臂5铰接，所述第三主臂5与操作头4的后端铰接，所述操作头4的前端设有用于抓取货物的抓手。 [0014] 在本发明中，抗倾覆码垛机器人在开始工作前，首先真空机开始工作，其抽气口抽取真空腔9内的空气，将真空腔9抽为真空。由于大气压强的存在，真空腔9抽成真空后，大气将会对吸附板7施加一个向下的作用力，使吸附板7牢固吸附在地面。吸附板7吸附完成后，抗倾覆码垛机器人即可由人类指挥或者按照预先编排的程序开始正常进行码垛工作，码垛过程中，抗倾覆机器人底座6可牢固吸附在地面，有效避免倾覆导致的货物损坏及码垛中止，提高码垛效率。 [0015] 作为一种优选的方式，所述吸附板7底面外圈设有橡胶圈8。通过此种设置，可有效维持真空腔9内的真空效果，避免空气通过吸附板7外部缝隙进入真空腔9，进而影响吸附板7的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。 [0016] 作为一种优选的方式，所述第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5内部内置工作电缆。通过第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5内部内置工作电缆，可有效保护工作电缆，避免工作电缆由于暴露在外导致的一系列问题，比如老化，延迟工作电缆的使用寿命。 [0017] 作为一种优选的方式，所述底座6与腰座1螺纹连接。通过底座6与腰座1螺纹连接，便于抗倾覆码垛机器人的日常搬运，当需要使用时，即可即时组装；当使用完毕后即可即时拆卸。 |
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