一种智能机器人全向驱动装置专利检索- 与机械手配合的附属装置例如用于监控观察的装置;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置专利检索查询-专利查询网

一种智能机器人全向驱动装置
申请号	CN201610563508.1	申请日	2016-07-18	公开(公告)号	CN106078671A	公开(公告)日	2016-11-09
申请人	山西迪迈沃科光电工业有限公司;			发明人	杨志鹏; 张江泓; 陈建宇; 曹靖豪; 赵志刚; 张秀丽; 张虎;
摘要	本发明涉及一种智能机器人全向驱动装置，它包括至少两组行走驱动机构、运动控制器和连接底盘，行走驱动机构由全向轮、转角减速器、支撑架、伺服电机和驱动器组成，在连接底盘的周边均布设置有数量与全向轮数量一致的供全向轮转动的开口，在开口处固定有支撑架，全向轮的一端与转角减速器的输出轴连接，另一端固定在支撑架上，伺服电机与全向轮的转动轴通过转角减速器连接，伺服电机与驱动器通过线路连接，运动控制器与伺服电机和驱动器连接。本发明能在保持姿态不变的前提下，实现前后、左右、斜向移动及原地零半径转弯，并能按任意指定路径连续运动，适合于在工作空间狭窄或拥挤的场合使用。
权利要求	1.一种智能机器人全向驱动装置，它包括至少两组行走驱动机构、运动控制器和连接底盘，其特征在于，所述行走驱动机构由全向轮、转角减速器、支撑架、伺服电机和驱动器组成，在所述连接底盘的周边均布设置有数量与全向轮数量一致的供全向轮转动的开口，在所述开口处固定有支撑架，全向轮的一端与转角减速器的输出轴连接，另一端固定在支撑架上，通过伺服电机的驱动从而实现全向轮的转动，伺服电机与全向轮的转动轴通过转角减速器连接，可实现输出方向的转变及速度的降低；伺服电机与驱动器通过线路连接，运动控制器与伺服电机和驱动器连接，运动控制器通过控制伺服电机和驱动器来控制全向轮的行走方向。 2.根据权利要求1所述的一种智能机器人全向驱动装置，其特征在于，所述的伺服电机与全向轮的转动轴呈直角布置。 3.根据权利要求1所述的一种智能机器人全向驱动装置，其特征在于，所述每组行走驱动机构中的全向轮、伺服电机和驱动器的固定位置一致。
说明书全文	一种智能机器人全向驱动装置技术领域 [0001] 本发明属于智能驱动设备领域，具体涉及一种智能机器人全向驱动装置。背景技术 [0002] 随着社会的进步与科学技术的发展，运动平台技术的研究方兴未艾。人们在关注运动平台在科学研究中多用途的同时也在研究运动平台本身的发展，例如运动平台的运动形式，运动平台的智能性等。 [0003] 目前绝大多数的驱动为两个驱动轮加两个万向轮构成四轮式单向行驶底盘，或为两个驱动轮加四个万向轮构成六轮式双向行驶底盘。两个电机分别驱动两个驱动轮能够使两个驱动轮实现差动原地回转，但不能实现任意，全方向的转动，因此需要一种能全向驱动的驱动装置。发明内容 [0004] 本发明的目的在于提供一种智能机器人全向驱动装置。本发明结构紧凑，空间利用率高，可以实现任何方面的驱动行走。 [0005] 本发明采用的技术方案：一种智能机器人全向驱动装置，它包括至少两组行走驱动机构、运动控制器和连接底盘，所述行走驱动机构由全向轮、转角减速器、支撑架、伺服电机和驱动器组成，在所述连接底盘的周边均布设置有数量与全向轮数量一致的供全向轮转动的开口，在所述开口处固定有支撑架，全向轮的一端与减速机输出轴连接，另一端固定在支撑架上，通过伺服电机的驱动从而实现全向轮的转动，伺服电机与全向轮的转动轴通过转角减速器连接，可实现输出方向的转变及速度的降低；伺服电机与驱动器通过线路连接，运动控制器与伺服电机和驱动器连接，运动控制器通过控制伺服电机和驱动器来控制全向轮的行走方向。 [0006] 进一步地，所述的伺服电机与全向轮的转动轴呈直角布置。 [0007] 进一步地，所述每组行走驱动机构中的全向轮、伺服电机和驱动器的固定位置一致。 [0008] 本发明与现有技术相比其有益效果是：本发明的驱动装置结构布置紧凑合理，且呈均匀对称性布置，使机器人的连接底盘重量分布均匀，保证了行走的平稳性；本发明能在保持姿态不变的前提下，实现前后、左右、斜向移动及原地零半径转弯，并能按任意指定路径连续运动，适合于在工作空间狭窄或拥挤的场合使用。附图说明 [0009] 图1为本发明的结构示意图。具体实施方式 [0010] 如图1所示，一种智能机器人全向驱动装置，它包括至少两组行走驱动机构、运动控制器和连接底盘6，所述行走驱动机构由全向轮1、转角减速器2、支撑架3、伺服电机4和驱动器5组成，连接底盘6为圆盘形结构，在所述圆盘形结构的周边均布设置有三处供全向轮1转动的开口7，在所述开口7处固定有支撑架3，全向轮1的一端与转角减速器2的输出轴连接，另一端固定在支撑架3上，通过伺服电机4的驱动从而实现全向轮1的转动，伺服电机4与全向轮1的转动轴通过转角减速器2连接，可实现输出方向的转变及速度的降低；伺服电机4与驱动器5通过线路连接，运动控制器与伺服电机4和驱动器5连接，运动控制器通过控制伺服电机4和驱动器5来控制全向轮1的行走方向。 [0011] 其中，所述的伺服电机4与全向轮1的转动轴呈直角布置，这种布置方式节省了空间，结构紧凑。所述每组行走驱动机构中的全向轮1、伺服电机4和驱动器5的固定位置一致，这样可使驱动装置重心位于连接底盘6的中部，行走平稳。 [0012] 行走时，运动控制器会根据机器人在行走过程中遇到的障碍或偏差信息，通过控制伺服电机4的转动，进而控制全向轮1的转动，以实现前后、左右、斜向移动及原地零半径转弯。

意见反馈