一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人 |
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| 申请号 | CN201610522887.X | 申请日 | 2016-07-04 | 公开(公告)号 | CN105965470A | 公开(公告)日 | 2016-09-28 |
| 申请人 | 杭州国辰机器人科技有限公司; | 发明人 | 刘志斌; 姚妙震; 左龙泉; 裴翔; 王国成; 陈子辰; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种用于动物尸体处理的移动搬运 机器人 ，包括驱动模 块 、导向模块、 机器人本体 、移载单元、主 控制器 、 站点 识别模块、电源模块，所述的移载单元包括货叉、自动升降机构，自动升降机构固定在机器人本体上，在自动升降机构顶部固定安装货叉；导向模块包括设置在机器人本体上的磁导航 传感器 ，站点识别模块包括固定在机器人本体上的射频 读卡器 ，磁导航传感器和射频读卡器分别与 主控制器 电连接。主控制器控制其他各单元的运行情况，电源模块给各模块进行供电，通过移载单元抓取动物尸体，可以避免人与动物尸体直接 接触 ，减少人感染细菌与病毒的几率，同时实现了自动化工作，节约了人 力 成本，提高了工作效率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，其特征在于:包括驱动模块、导向模块、机器人本体、移载单元、主控制器、站点识别模块、电源模块，所述的移载单元包括货叉、自动升降机构，自动升降机构固定在机器人本体上，在自动升降机构顶部固定安装货叉;导向模块包括设置在机器人本体上的磁导航传感器，站点识别模块包括固定在机器人本体上的射频读卡器，磁导航传感器和射频读卡器分别与主控制器电连接。 |
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| 说明书全文 | 一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人技术领域[0001]本发明涉及一种移动搬运机器人，尤其是涉及一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，属于智能物流运输、动物尸体处理领域。 背景技术[0002]传统的动物尸体存放、运输和处理过程往往需要人来参与，由于动物死亡一段时间后尸体通常会携带有大量细菌与病毒，一旦与人接触，可能是人感染上细菌与病毒，所以，本移动搬运机器人为了避免动物尸体运输过程中人与动物尸体的二次接触;本移动搬运机器人与现有的物流小车相比，结构紧凑，可以实现狭小空间内的运输。 发明内容[0003]本发明的目的是提供一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，避免动物尸体运出过程中人与动物尸体的二次接触。 [0004]为达到上述目的，本发明采用的技术方案为: [0005] —种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，包括驱动模块、导向模块、机器人本体、移载单元、主控制器、站点识别模块、电源模块，所述的移载单元包括货叉、自动升降机构，自动升降机构固定在机器人本体上，在自动升降机构顶部固定安装货叉;导向模块包括设置在机器人本体上的磁导航传感器，站点识别模块包括固定在机器人本体上的射频读卡器，磁导航传感器和射频读卡器分别与主控制器电连接。主控制器控制其他各单元的运行情况，电源模块给各模块进行供电，移载单元用于抓取动物尸体，磁导航传感器识别地面预铺设的磁导航线并将识别结果反馈主控制器，射频读卡器读取预设在地面的射频识别卡并将识别结果反馈给主控制器，主控制器根据收到的信息控制驱动模块的运行，实现搬运机器人的移动及工作。通过移载单元抓取动物尸体，可以避免人与动物尸体直接接触，减少人感染细菌与病毒的几率，同时实现了自动化工作，节约了人力成本，提高了工作效率。 [0006]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，所述的货叉为U型叉，包括依次连接的下插杆、后挡杆和上插杆，下插杆、后挡杆和上插杆呈U型结构连接，U型结构开口水平设置，U型结构将动物尸体插起装载，上挡杆和后挡杆可以对动物尸体起到很好的固定作用，防止由于动物尸体未处于下插杆的中心位置而掉落。 [0007]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，所述的自动升降机构包括升降机构安装座、升降机构支撑台、升降连杆、丝杆，升降连杆由四个支撑杆组成，四个支撑杆由转轴连接形成菱形结构，丝杆水平连接在菱形结构上，通过调节丝杆在菱形结构间的长度来调整菱形结构的高度。通过菱形结构实现自动升降机构的高度调节，结构稳定性高，承载力强。进一步地，丝杆与丝杆电机连通，通过丝杆电机的正转与反转带动丝杆转动，进而调节自动升降机构的高度调整。 [0008]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，还包括固定在机器人本体上的回转支承，所述的自动升降机构固定在回转支承上，通过回转支承实现自动升降机构及其上各部分结构在水平方向的旋转，使本移动搬运机器人工作更加灵活。 [0009]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，所述的回转机构上还设有固定挡板，固定挡板竖直设置并可沿竖直方向上下移动，固定挡板收起状态时其上边沿低于货叉下边沿，当使用状态时，固定挡板向上移动，对货叉上的动物尸体形成包围。 [0010]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，所述的固定挡板与同步带轮连接，同步带轮与一电机连接，通过电机的正转与反转带动同步带轮的正转与反转，进而带动固定挡板上下运动。 [0011]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，所述的驱动模块包括驱动电机、刹车系统、差速系统、驱动轮组成，驱动电机、刹车系统、差速系统和主控制器电连接，通过差速系统及刹车系统对驱动轮进行精确调整，实现自主定位及运行。 [0012]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，还包括无线通讯模块，主控制器通过无线通讯模块与上位机通信。 [0013]作为本发明所述的用于动物尸体处理的移动搬运机器人的一种优选方案，还包括红外避障传感器，红外避障传感器固定在机器人本体上，并与主控制器电连接，避免机器人本体在和其他人或者设备发生碰撞时发生功能故障。附图说明 [0014]图1是本发明移动搬运机器人立体示意图。 [0015]图2是本发明移动搬运机器人的主视图； [0016]图3是本发明自动升降机构的结构示意图。 [0017]其中: [0018] 1、磁导航传感器2、驱动模块3、机器人本体4、显示和操作面板5、自动升降机构51、升降机构安装座52、升降机构支撑台53、升降连杆54、螺母55、丝杆6、U型叉7、电源模块8、固定挡板9、同步带轮10、无线通讯模块11、红外避障传感器12、回转支承13、回转电机14、射频读卡器15、主控制器 具体实施方式[0019]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。 [0020] 实施例1 [0021]如图1-3所示，一种用于动物尸体处理的移动搬运机器人，包括驱动模块、导向模块、机器人本体、移载单元、主控制器、站点识别模块、电源模块。 [0022]在机器人本体上固定设置回转支承12，自动升降机构5固定在回转支承12上，回转支承12与回转电机13连接，通过回转支承12实现自动升降机构5及其上各部分结构在水平方向的旋转，使本移动搬运机器人工作更加灵活。 [0023]移载单元包括货叉、自动升降机构5，自动升降机构5包括升降机构安装座51、升降机构支撑台52、升降连杆53、螺母54、丝杆55，升降连杆53由四个支撑杆组成，四个支撑杆由转轴连接形成菱形结构，丝杆55水平连接在菱形结构上，其一端与固定在菱形结构上的螺母螺纹连接，其另一端与丝杆电机连通，通过丝杆电机的正转与反转带动丝杆转动，进而调节自动升降机构的高度调整。 [0024]货叉为U型叉6，包括依次连接的下插杆、后挡杆和上插杆，下插杆、后挡杆和上插杆呈U型结构连接，U型结构开口水平设置。 [0025]在回转机构12上还设有固定挡板8，固定挡板8竖直设置并可沿竖直方向上下移动，固定挡板8与同步带轮9连接，同步带轮9与一电机连接，通过电机的正转与反转带动同步带轮的正转与反转，进而带动固定挡板8上下运动。固定挡板收起状态时其上边沿低于货叉下边沿，当使用状态时，固定挡板向上移动，对货叉上的动物尸体形成包围，防止动物尸体在运送过程中倾斜掉落。 [0026]驱动模块2包括驱动电机、刹车系统、差速系统、驱动轮组成，驱动电机、刹车系统、差速系统和主控制器电连接，通过差速系统及刹车系统对驱动轮进行精确调整，实现自主定位及运行。 [0027]在机器人本体3上还设有磁导航传感器1、无线通讯模块10、红外避障传感器11、射频读卡器14，在地面上预铺设有磁导航线和射频识别卡，通过磁导航传感器识别地面的磁导航线并沿磁导航线向前运行，当运行至转弯位置或者其他站点位置，射频读卡器14识别、读取射频识别卡的信息，并将识别结果反馈主控制器15，主控制器15根据收到的信息控制驱动模块的运行，实现搬运机器人的移动及工作，无线通讯模块10将主控制器与上位机连通，实现信息的传递。 [0028] 在机器人本体3上还设有红外避障传感器11，红外避障传感器11与主控制器电连接，避免机器人本体在和其他人或者设备发生碰撞时发生功能故障。显示和操作面板4用于显示机器人信息和用于机器人调试;采用自充电电源模块7为机器人各工作模块供电。 [0029]本发明主要可以在不改变机器人本体的前提下实现全方位移动，这样有助要实现狭小空间内的移动。 |
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