一种运用于移动机器人AGⅤ的二次机械式三维定位方法 |
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| 申请号 | CN201610566043.5 | 申请日 | 2016-07-19 | 公开(公告)号 | CN105945998A | 公开(公告)日 | 2016-09-21 |
| 申请人 | 广州普华灵动机器人技术有限公司; | 发明人 | 龙华庭; | ||||
| 摘要 | 一种运用于移动 机器人 AGV的二次机械式三维 定位 方法，当 移动机器人 AGV到达预停 位置 时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动 气动 定位装置， 气缸 提供动 力 使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合 精度 在±0.2mm内。本 发明 通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到±0.2mm。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法,其特征是：在移动机器人AGV运行轨道的预停位置设有地面定位装置，在移动机器人AGV上设有气动定位装置和辅助定位装置，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动气动定位装置，气缸提供动力使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合精度在±0.2mm内，保证移动机器人AGV的定位精度达到± |
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| 说明书全文 | 一种运用于移动机器人AGⅤ的二次机械式三维定位方法技术领域背景技术[0002] AGV(Automated Guided Vehicle)也就是自动导引运输车是实现自动化工厂中的一个重要领域，该项技术主要用于具有大量货架的大型仓库中的物资搬运存储工作中，涉及传感器数据采集、数据滤波、路径信息提取、运动控制、电机驱动、数据传输等多个相关技术领域。 [0003] 随着近几年自动驾驶汽车技术的迅速发展，以及生产自动化的必然趋势，使得应用于大型仓库的自动导引运输车的市场需求也越来越强烈。在自动导引运输车控制技术中的高效准确的定点停车技术是其中一个十分重要的环节。目前，一般识别引导路径的传感方案有磁导航、光电导航等，这些方案相对简单和成熟，但是由于传感器自身信息量过少而导致无法实现精确的定点停车。传统方法大多是采用开关量控制停车，也就是当车载传感器检测到停车信号就开始减速停车，这样往往无法使车辆准确的停靠在预定位置。 [0004] 移动机器人AGV是整个智能物料搬运系统重要的核心部分，其定位精度将直接影响搬运系统的效益。目前，磁轨导航AGV小车的应用范围比较广且工作效率高，但磁轨导航AGV的定位精度只能达到±10mm，这定位精度不便与局限性，导致AGV小车无法再高定位精度要求的岗位或场所上应用，为智能物料搬运带来很多不便因素和效率的影响，难以更大程度满足各工位的技术要求。 发明内容[0005] 为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供二次机械式高精度定位的、更大程度满足各工位技术要求的一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法。 [0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法，其中：在移动机器人AGV运行轨道的预停位置设有地面定位装置，在移动机器人AGV上设有气动定位装置和辅助定位装置，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置配合进行一次定位，一次定位后启动气动定位装置，气缸提供动力使定位锥在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥的导向部分为圆锥，地面定位装置上设有定位槽嵌套，定位槽嵌套上的定位面为锥面，通过定位锥的圆锥面与定位槽嵌套的定位面吻合精度在±0.2mm内，保证移动机器人AGV的定位精度达到±0.2mm。 [0007] 一种运用于移动机器人AGV的二次机械式高精度三维定位结构，其中：包括有安装在移动机器人AGV的若干个气动定位装置和若干个辅助定位装置、安装在运行轨道上预停位置的地面定位装置，所述地面定位装置在与辅助定位装置相配合定位的位置上设有一次定位孔，在气动定位装置相配合定位的位置上设有二次定位孔，所述二次定位孔上设有定位槽嵌套，所述定位槽嵌套内设有定位面，所述定位面为锥面。 [0008] 作为本发明的进一步改进：所述气动定位装置包括有气缸支架、气缸、定位锥和滑座，所述气缸固定在气缸支架上端，并与定位锥连接传动，所述定位锥设于气缸支架内，并穿过滑座与气缸支架的底面，所述滑座固定在气缸支架内，并固定定位锥在轴心线方向移动，所述定位锥伸出气缸支架底面为导向部分，所述导向部分为定位圆锥。 [0009] 作为本发明的进一步改进：所述定位圆锥与定位槽嵌套的锥面吻合精度在±0.2mm内。 [0010] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过二次机械式定位打破原有磁轨导航定位精度的局限性，定位精度达到± 0.2mm，同时采用两锥面的吻合方法，可以控制三维空间的三个轴向的定位精度，更大程度满足各工位的技术要求。 附图说明 [0011] 图1为本发明的结构示意图。 [0012] 图2为地面定位装置的结构示意图。 [0013] 图3为定位槽嵌套的结构示意图。 [0014] 图4为气动定位装置的结构示意图。 具体实施方式[0015] 现结合附图说明与实施例对本发明进一步说明：参考图1和图2，一种运用于移动机器人AGV的二次机械式高精度三维定位结构，其中： 包括有安装在移动机器人AGV一侧的两个气动定位装置1和另一侧的两个辅助定位装置、安装在运行轨道上预停位置的地面定位装置2，所述地面定位装置2在与辅助定位装置相配合定位的位置上设有一次定位孔，在气动定位装置1相配合定位的位置上设有二次定位孔21。 [0016] 参考图3，所述二次定位孔上设有定位槽嵌套22，所述定位槽嵌套22内设有定位面23，所述定位面23为锥面。 [0017] 参考图4，所述气动定位装置1包括有气缸支架11、气缸12、定位锥13和滑座14，所述气缸12固定在气缸支架11上端，并与定位锥13连接传动，所述定位锥13设于气缸支架11内，并穿过滑座14与气缸支架11的底面，所述滑座14固定在气缸支架11内，并固定定位锥13在轴心线方向移动，所述定位锥13伸出气缸支架11底面为导向部分，所述导向部分为定位圆锥15。通过定位圆锥15的锥面与定位槽嵌套的定位面配合，吻合精度控制在±0.2mm内，就能保证移动机器人的定位精度达到±0.2mm。 [0018] 参考图1至图4，一种运用于移动机器人AGV的二次机械式三维定位方法，其中：在移动机器人AGV运行轨道的预停位置设有地面定位装置2，在移动机器人AGV上设有气动定位装置1和辅助定位装置，当移动机器人AGV到达预停位置时，提升移动机器人AGV驱动离地，启动辅助定位装置，辅助定位装置往下移动，与地面定位装置2配合进行一次定位，一次定位确保移动机器人AGV在较低精度的情况下完成定位。 [0019] 一次定位后启动气动定位装置1，气缸12提供动力使定位锥13在滑座中往下移动进行二次定位，定位锥13在滑座14的轴心线方向上往下移动，定位锥13的导向部分为定位圆锥，地面定位装置2上设有定位槽嵌套22，定位槽嵌套22上的定位面为锥面，通过定位锥13的圆锥面与定位槽嵌套22的定位面吻合精度在±0.2mm内，保证移动机器人AGV的定位精度达到±0.2mm。同时由于是两锥面的配合，也使得三维空间的三个轴向上的定位精度在± 0.2mm，达到三维定位的技术要求。 [0020] 综上所述，本领域的普通技术人员阅读本发明文件后，根据本发明的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本发明所保护的范围。 |
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