1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：
两个手，所述两个手装载搬运对象物；
两个臂，两个所述手分别以上下方向作为转动的轴向能够转动地与两个所述臂的末端侧连接；
臂支承部，两个所述臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述臂支承部连接；
摆臂，所述臂支承部以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述摆臂的末端侧连接；以及
主体部，所述摆臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述主体部连接，
两个所述臂的基端侧在彼此相邻的状态下与所述臂支承部连接，
所述臂是具有能够彼此相对转动地连接的至少两个臂部的多关节臂，并且所述臂能够在以所述手的末端离开所述臂支承部的方式伸展的位置和以所述手的末端靠近所述臂支承部的方式收缩的位置之间伸缩，
若将所述摆臂相对于所述主体部的转动中心作为臂转动中心，
则在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂以与所述摆臂一起转动的部分相对于所述臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述手、所述臂、所述臂支承部以及所述摆臂配置于从上下方向观察时的形状呈大致长方形状的输送腔的内部。
3.一种制造系统，其特征在于，包括：
权利要求2所述的工业用机器人；以及
所述输送腔，
从上下方向观察时，若将与呈大致长方形状的所述输送腔的短边平行的方向作为第一方向，将和所述输送腔的与所述第一方向正交的长边平行的方向作为第二方向，将所述第一方向的一侧作为第三方向侧，将与所述第三方向侧相反的一侧作为第四方向侧，则在所述手的末端侧配置于所述第三方向侧且所述手的基端侧配置于所述第四方向侧的状态下，或者在所述手的末端侧配置于所述第四方向侧且所述手的基端侧配置于所述第三方向侧的状态下，所述摆臂相对于所述主体部转动，
在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂进行朝向所述第一方向的伸缩动作。
4.根据权利要求3所述的制造系统，其特征在于，
在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂以将所述第一方向上的所述手的位置保持固定的方式连续地进行伸缩动作。
5.根据权利要求3或4所述的制造系统，其特征在于，
若将所述臂支承部相对于所述摆臂的转动中心作为支承部转动中心，将以所述臂转动中心为中心使所述摆臂旋转时的、从上下方向观察时的所述支承部转动中心的轨迹作为假想圆，
则所述摆臂以从上下方向观察时所述第一方向上的所述输送腔的中心线与所述假想圆相交的方式相对于所述主体部转动，并且从上下方向观察时所述第一方向上的所述输送腔的中心线与所述假想圆的交点和所述支承部转动中心一致的状态起相对于所述主体部开始转动，
在所述摆臂开始转动时，所述臂收缩至在所述搬运对象物装载于所述手的状态下的包含所述搬运对象物的所述手的末端侧相对于所述支承部转动中心的转动半径与所述手的基端侧相对于所述支承部转动中心的转动半径相等的位置。
6.根据权利要求5所述的制造系统，其特征在于，
所述臂转动中心在所述第一方向上配置于比所述输送腔的中心靠所述第四方向侧的位置，
从上下方向观察时，所述支承部转动中心与所述臂转动中心之间的距离比所述第一方向上的所述输送腔的中心与所述臂转动中心之间的距离长，
所述摆臂在所述支承部转动中心通过圆弧上的范围内相对于所述主体部转动，所述圆弧从上下方向观察时构成所述假想圆的一部分，且位于比所述第一方向上的所述输送腔的中心靠所述第三方向侧的位置，
当在所述手的末端侧配置于所述第三方向侧且所述手的基端侧配置于所述第四方向侧的状态下所述摆臂相对于所述主体部转动时，在所述摆臂开始转动后，所述臂先收缩，然后伸展，
当在所述手的末端侧配置于所述第四方向侧且所述手的基端侧配置于所述第三方向侧的状态下所述摆臂相对于所述主体部转动时，在所述摆臂开始转动后，所述臂先伸展，然后收缩。