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机器人手臂
申请号	CN201610234592.2	申请日	2016-04-17	公开(公告)号	CN105779862A	公开(公告)日	2016-07-20
申请人	四川纽赛特工业机器人制造有限公司;			发明人	张明立;
摘要	本发明涉及一种机器人手臂，其中包括使用自润滑合金材料组成的垫片，该垫片的组成（wt%）基本上包括：碳：0.9?1.1%，硅：0.6?0.9%，锰0.6?0.8%，铬：0.6?0.9%，钨：0.9?1.1%，钼：0.8?0.9%，钛：1.1?1.2%，钒：0.5?0.7%，钴：1.1?1.2%，铜：1.1?1.2%，镉：0.3?0.4%，REM：0.009?0.01%，P≤0.08%，S：0.6?0.9%，余量为铁和不可避免的杂质。
权利要求	1.一种机器人手臂，其中包括使用自润滑合金材料组成的垫片，该垫片的组成（wt%）基本上包括：碳：0.9-1.1%，硅：0.6-0.9%，锰0.6-0.8%，铬：0.6-0.9%，钨：0.9-1.1%，钼：0.8- 0.9%，钛：1.1-1.2%，钒：0.5-0.7%，钴：1.1-1.2%，铜：1.1-1.2%，镉：0.3-0.4%，REM：0.009- 0.01%，P≤0.08%，S：0.6-0.9%，余量为铁和不可避免的杂质。 2.一种垫片，其用于配合权利要求1中所述的机器人手臂使用，其中，该垫片的组成（wt%）基本上包括：碳：0.9-1.1%，硅：0.6-0.9%，锰0.6-0.8%，铬：0.6-0.9%，钨：0.9-1.1%，钼：0.8-0.9%，钛：1.1-1.2%，钒：0.5-0.7%，钴：1.1-1.2%，铜：1.1-1.2%，镉：0.3-0.4%，REM： 0.009-0.01%，P≤0.08%，S：0.6-0.9%，余量为铁和不可避免的杂质。
说明书全文	机器人手臂技术领域 [0001] 本发明涉及一种机器人手臂，更具体地，涉及一种包括使用自润滑合金材料组成垫片的机器人手臂。背景技术 [0002] 在现代工业中，随着流水线作业的普及，机器人使用的范围越来越广，而大多数流水线中使用的是机械人手臂，该机器人手臂依靠与底座之间通过垫片连接，旋转操作。 [0003] 现有技术中，机器人从应用环境出发分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，通常是指一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预设的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 [0004] 工业机器人是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的一种有力工具。若要使一个生产过程实现自动化，需要对各种机械化、自动化装置进行综合的技术和经济分析，确定使用机器人或机械手是否合适。一旦确定使用机器人或机械手，就要进行总体系统分析，所谓总体系统设计就是要明确机器人或机械手的主要工作任务、应具备的功能、工作环境、基本参数等。 [0005] 手腕是连接手臂和手部的结构部件，起支承手部的作用，它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂的姿态。腕部实际所具有的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在多数情况下，要确定手部的作业方位，使手部处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴的转动，即具有回转、俯仰和摆动三个自由度。有的腕部为满足特殊要求还有横向移动自由度。 [0006] 腕部具有多个自由度时，运动更灵活，适应性更强。目前国外某些工业机器人使用机械传动实现腕部的这些运动，不但结构紧凑，而且重量也轻，用在点焊、喷涂等工业机器人的手腕上，效果很好。虽然这种腕部结构易产生附加运动，但是对于示教再现控制方式来说并不成问题。 [0007] 现有技术中，机器人手臂垫片包括粉末冶金制成的材料，或者陶瓷材料，上述材料虽然成本不高，但是在需要急速旋转地手臂和底座的情况下，上述材料对高温抵御能力不强，容易很快失效，调换的时候，反而导致整体成本上升。 [0008] 为了解决上述不足，申请人设计了一种本发明涉及一种机器人手臂，其中包括使用自润滑合金材料组成垫片。发明内容 [0009] 针对上述不足，发明人提供了一种机器人手臂，其中包括使用自润滑合金材料组成垫片，该垫片的组成（wt%）基本上包括：碳：0.9-1.1%，硅：0.6-0.9%，锰0.6-0.8%，铬：0.6-

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