一种工件拾取装置 |
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| 申请号 | CN201710081370.6 | 申请日 | 2017-02-15 | 公开(公告)号 | CN106865225A | 公开(公告)日 | 2017-06-20 |
| 申请人 | 蓝思智能机器人(长沙)有限公司; | 发明人 | 饶桥兵; 曾德军; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种 工件 拾取装置，用于工件的拾取，包括安装架，所述安装架上设置有第一 转轴 与第二转轴，所述第一转轴上连接有第一驱动机构，所述第二转轴上连接有第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第一转轴以竖直线为轴旋转，所述第二驱动机构用于带动所述第二转轴以 水 平线为轴旋转，所述第二转轴上设置有夹件机构，所述夹件机构用于工件的夹取，所述夹件机构上连接有 角 度调节机构，所述角度调节机构用于工件倾斜角度的调节。该工件拾取装置通过其结构设计，能够非常方便的将玻璃屏从插架内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，能有效降低工人劳动强度，且摆放的 位置 精准，确保后续检测工艺的准确性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种工件拾取装置，用于工件的拾取，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设置有第一转轴与第二转轴，所述第一转轴上连接有第一驱动机构，所述第二转轴上连接有第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第一转轴以竖直线为轴旋转，所述第二驱动机构用于带动所述第二转轴以水平线为轴旋转，所述第二转轴上设置有夹件机构，所述夹件机构用于工件的夹取，所述夹件机构上连接有角度调节机构，所述角度调节机构用于工件倾斜角度的调节。 |
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| 说明书全文 | 一种工件拾取装置技术领域背景技术[0002] 随着现代通讯和电子技术的发展，具有大面积触摸屏幕的智能手机技术得到了极大发展，已广泛走进普通用户的生活。一般来说，手机由主控逻辑电路、电源管理、射频电路、显示模组、外设接口等几部分组成，主控逻辑电路主要负责整个手机运行的指令控制、数模模数转换及多媒体处理等；电源管理主要负责外来电源的转换且根据指令供给各部分需要供电的电路；射频电路主要是对需要发射的信号进行调频、放大处理发射出去或将接收到的信号转化成解调信号给逻辑电路；显示模组主要是把用户需要看到的显示出来；外设接口一般包括按键、摄像头、喇叭、MIC等功能接口。其中，显示模组是用户最能直观的体验部分，手机上的玻璃屏则属于显示模组的一部分。 [0003] 对于现代手机的玻璃屏而言，其一般需具有超高的强度与抗划伤能力，以及极好的表面光洁度与精确的尺寸控制。因此，在玻璃屏的加工过程中，玻璃屏往往需要经过玻璃开片、仿型磨边、抛光、硬化、超声清洗、AOI设备检测(AOI全称是自动光学检测，是基于光学原理来对生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备)等一系列特殊加工工艺才能制作完成。 [0004] 现代工艺中，玻璃屏在进行超声清洗时，玻璃屏常常是安置在专门的插架内，而且玻璃屏在插架内呈20°倾角竖直摆放(玻璃屏长侧边与竖直线呈20°)，然后相邻玻璃屏保持8mm左右距离，图1即为玻璃屏01在插架02上的摆放示意图。玻璃屏在完成超声清洗进入AOI设备检测工序时，往往需要按照规定的间距摆放至AOI设备上连接的流水线上。现有技术中，由于玻璃屏在插架上摆放的间距是8mm左右，常规吸盘自动取料操作空间非常小且非常不方便，因此现有的一般由人工代替机械进行捡屏与摆屏，如此，工人劳动强度非常大，而且容易造成玻璃屏摆屏时在流水线上位置摆放不正，严重影响后续检测工艺。 发明内容[0005] 本发明要解决的技术问题为提供一种工件拾取装置，该工件拾取装置通过其结构设计，能够非常方便的将玻璃屏从插架内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，能有效降低工人劳动强度，且摆放的位置精准，确保后续检测工艺的准确性。 [0006] 一种工件拾取装置，用于工件的拾取，包括安装架，所述安装架上设置有第一转轴与第二转轴，所述第一转轴上连接有第一驱动机构，所述第二转轴上连接有第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第一转轴以竖直线为轴旋转，所述第二驱动机构用于带动所述第二转轴以水平线为轴旋转，所述第二转轴上设置有夹件机构，所述夹件机构用于工件的夹取，所述夹件机构上连接有角度调节机构，所述角度调节机构用于工件倾斜角度的调节。 [0007] 优选地，所述安装架为L形安装架，所述第一转轴垂直安装在所述L形安装架的横板上，所述第二转轴垂直安装在所述L形安装架的竖板上。 [0008] 优选地，所述第一驱动机构或/和所述第二驱动机构为驱动电机。 [0009] 优选地，所述第一驱动机构或/和所述第二驱动机构上连接有调速机构。 [0010] 优选地，所述夹件机构包括安装板、两个夹爪、夹爪宽度调节机构及气缸，两个所述夹爪安装在所述安装板两侧，所述夹爪宽度调节机构与所述夹爪连接用于两个所述夹爪之间宽度的调节，所述气缸安装在所述安装板上用于夹爪夹取工件过程的控制。 [0012] 优选地，所述传感器为光电传感器。 [0013] 优选地，所述角度调节机构为角度摆缸。 [0014] 本发明的有益效果是：本发明提供的该工件拾取装置通过其结构设计，能够非常方便的将玻璃屏从插架内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，能有效降低工人劳动强度，且摆放的位置精准，确保后续检测工艺的准确性。附图说明 [0015] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。 [0016] 图1为玻璃屏在插架上的摆放示意图； [0017] 图2为本发明实施例一种工件拾取装置的主视方向结构示意图； [0018] 图3为本发明实施例一种工件拾取装置的俯视方向结构示意图； [0019] 图4为本发明实施例夹件机构的放大结构示意图。 具体实施方式[0020] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。 [0021] 基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。 [0022] 参见图2至图4，图2至图4提供了本发明一种工件拾取装置的具体实施例，其中，图2为本发明实施例一种工件拾取装置的主视方向结构示意图；图3为本发明实施例一种工件拾取装置的俯视方向结构示意图，图4为本发明实施例夹件机构的放大结构示意图。 [0023] 如图2至图4所示，本发明提供了一种工件拾取装置，用于工件的拾取，本发明提供的工件拾取装置能够非常方便快捷的将玻璃屏01从插架02内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，该工件拾取装置包括安装架1，第一转轴2，第二转轴3，第一驱动机构4，第二驱动机构5，夹件机构6及角度调节机构7。 [0025] 安装架1上设置有第一转轴2与第二转轴3，第一转轴2上连接有第一驱动机构4，第二转轴3上连接有第二驱动机构5，第一驱动机构4用于带动第一转轴2以竖直线为轴旋转，第二驱动机构5用于带动所述第二转轴3以水平线为轴旋转。 [0026] 也就是说，第一转轴2在竖直面内旋转，第二转轴3在水平面内旋转。优选地，第一驱动机构4或/和第二驱动机构5为驱动电机。具体的，第一驱动机构4可以选用3-100w伺服电机，第二驱动机构5可以选用步进电机。 [0027] 第二转轴3上设置有夹件机构6，夹件机构6用于工件的夹取。夹件机构6上连接有角度调节机构7，角度调节机构7用于工件倾斜角度的调节。具体的，角度调节机构7可以选用角度摆缸，通过角度摆缸控制夹件机构6的角度使之与待夹取玻璃屏01的倾斜角度保持一致，夹取玻璃屏01后再使其转换至与流水线需求角度保持一致。 [0028] 具体实施过程中，通过外设DELTA机器人用于大范围搬运，夹件机构6夹取玻璃屏01，Delta机器人将玻璃屏01搬运至一定高度，角度调节机构7将玻璃屏01摆正，第一驱动机构4与第二驱动机构5分别驱动第一转轴2与第二转轴3旋转适当角度，将玻璃屏01旋转到最终预定角度水平位置，最后由DELTA机器人搬运到流水线上去。 [0029] 整体来说，本发明提供的该工件拾取装置通过其结构设计，能够非常方便的将玻璃屏从插架内夹取出来并准确的摆放至AOI设备上连接的流水线，能有效降低工人劳动强度，且摆放的位置精准，确保后续检测工艺的准确性。 [0030] 本实施例中，为方便第一转轴2与第二转轴3的安装，同时为确保第一转轴2在竖直面内旋转，第二转轴3在水平面内旋转，安装架1为L形安装架，第一转轴2垂直安装在L形安装架的横板上，第二转轴3垂直安装在所述L形安装架的竖板上。 [0031] 本实施例中，为方便第一驱动机构4或/和所述第二驱动机构5驱动转速的控制，进而方便第一转轴2与第二转轴3的转速控制，第一驱动机构4或/和所述第二驱动机构5上连接有调速机构8。具体的，调速机构8可以选用减速箱。 [0032] 本实施例中，为进一步方便工件的夹取，夹件机构6包括安装板601、两个夹爪602、夹爪宽度调节机构603及气缸604，两个夹爪602安装在安装板601两侧，夹爪宽度调节机构603与夹爪602连接用于两个夹爪602之间宽度的调节，气缸604安装在安装板601上用于夹爪夹取工件过程的控制。通过上述夹件机构6，可以方便对不同宽度、型号玻璃屏的夹取。 [0033] 本实施例中，为方便第二驱动机构5、夹件机构6、角度调节机构7动作时间与程度的控制，第二驱动机构5上设置有传感器9，所述传感器9用于感应夹件机构6的工作状态进而控制所述第二驱动机构5的动作。优选地，所述传感器9为光电传感器。 [0034] 以上对本发明所提供的一种工件拾取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。 |
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