一种拾取多个药袋的机器人末端执行器 |
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申请号 | CN201610667113.6 | 申请日 | 2016-08-15 | 公开(公告)号 | CN106078776A | 公开(公告)日 | 2016-11-09 |
申请人 | 山东省智能机器人应用技术研究院; | 发明人 | 黄胜利; 仇一晨; 王欣可; | ||||
摘要 | 本 发明 涉及一种拾取多药袋 机器人 末端执行器 ,包括中部铰接的固定钳和活动钳,活动钳的顶部向固定钳弯曲,通过 弹簧 连接固定钳的顶部,铰接轴安装有 气缸 , 活塞 杆顶部安装有 凸轮 机构,当凸轮机构在活动钳的弯曲部滑动时,活动钳的下端实现开合运动。本发明能够防止损坏药包;一次夹取多个药袋,大大提高了装盒速度;大大缩小了末端执行器的体积,使药袋入盒可靠。 | ||||||
权利要求 | 1.一种拾取多个药袋的机器人末端执行器,其特征是:包括中部铰接的固定钳和活动钳,所述活动钳的顶部向所述固定钳弯曲,通过弹簧连接所述固定钳的顶部,铰接轴安装有气缸,所述气缸活塞杆顶部安装有凸轮机构,当所述凸轮机构在所述活动钳的弯曲部滑动时,所述活动钳的下端实现开合运动。 |
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说明书全文 | 一种拾取多个药袋的机器人末端执行器技术领域背景技术[0002] 在中草药固体制剂生产中,固体制剂的包装方式多采用塑料复合膜三面封的形式,然后若干袋排列整齐装入纸盒中。目前这种装盒的方式是由人工完成的。主要是目前实现自动化入盒有以下难点:(1)塑料复合膜表面较光滑,相互之间的摩擦系数低,若干包叠在一起时不稳定,在推包入盒过程中容易流动,传统的卧式包装机难以完成入盒; (2)药包在盒内排列紧密,传统的夹持类机器人末端执行器尺寸较大,夹持药包后执行器整体尺寸大于纸盒的尺寸,难以伸入纸盒; (3)传统的吸盘类末端执行器虽然可以拾取药袋并送入盒中,但是一次只能吸取一个药袋,效率较低,无法满足生产节拍要求。 发明内容[0003] 有鉴于此,本发明公开了一种拾取多药袋机器人末端执行器,用于机器人一次拾取多个药袋并送入纸盒中。 [0004] 本发明的目的是通过以下装置实现的:包括中部铰接的固定钳和活动钳,活动钳的顶部向固定钳弯曲,通过弹簧连接固定钳的顶部,铰接轴安装有气缸,活塞杆顶部安装有凸轮机构,当凸轮机构在活动钳的弯曲部滑动时,活动钳的下端实现开合运动。 [0005] 优选的方案,固定钳和活动钳的下端各设有两钳指,钳指为一细长圆柱体,圆柱体末端直径增大。 [0007] 优选的方案,活动钳1弯曲部设置定位部件。 [0008] 本发明有以下优点:(1)细长的钳指在夹取时能够将药袋中的空气挤至旁边,使钳指“陷”入药袋中,缩小了夹持药袋后执行器的整体尺寸,使药袋顺利送入盒中; (2)钳指末端的膨大部分能够保护药包,防止损坏药包; (3)能够一次夹取多个药袋,大大提高了装盒速度; (4)将微型气缸和凸轮配套,大大缩小了末端执行器的体积,使入盒可靠。 附图说明 [0009] 图1为本发明立体示意图;图2为本发明中凸轮俯视图; 图3为本发明中药袋在纸盒中的排列示意图。 具体实施方式[0010] 参照附图,其中的标记为:1-固定钳,2-弹簧,3-凸轮,4-微型气缸,5-轴,6-活动钳,7-钳指,8-药袋,9-纸盒,10-轴承,11-连接板,12-加强筋。 [0011] 作为本发明的一实施例,参照附图1,包括中部铰接的固定钳1和活动钳6,活动钳6的顶部向固定钳1弯曲,通过弹簧2连接固定钳1的顶部,铰接轴5安装有气缸4,活塞杆顶部安装有凸轮机构,当凸轮机构在活动钳6的弯曲部滑动时,活动钳6的下端实现开合运动。 [0012] 固定钳1和活动钳6的下端各设有两钳指7,钳指7为一细长圆柱体,末端略有膨大。 [0013] 活动钳6的弧形部有两条加强筋12,加强筋12与弧形部位焊接,增强弧形部位的刚度,避免在夹持药包时变形。活动钳6的侧面开有长孔,方便安装微型气缸4的气管。活动钳1的弯曲部设有定位部件,用于限制微型气缸4的行程,从而能够调节钳指7张开的大小。 [0014] 参照附图2,凸轮机构由四个滚动轴承10和一个连接板11组成。轴承10通过螺栓等方式与所述连接板11连接,轴承10可以减小与固定钳1和活动钳6接触时的摩擦。连接板11中心开孔,用于和微型气缸4的气缸杆末端连接。 [0015] 附图3为本发明工作时的药袋8在纸盒中排列的示意图。可以看出药袋8紧密排列在纸盒9中。 [0016] 本发明的实施过程为:微型气缸4充气,带动凸轮机构向上移动,凸轮机构在固定钳1和活动钳6之间滑动,迫使两者上部距离增大,使两组钳指7距离缩小,实现夹紧动作;当微型气缸4反向充气时,凸轮机构向下移动,由于弹簧2的作用,活动钳6复位,带动两组钳指7距离增大,实现松开动作。 |