[0001] 本发明涉及机械手领域，特别涉及一种自锁式夹持机械手。

[0002] 机械手是近年来发展起来的一种高科技自动化生产设备，其可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，且能在有害环境下操作以保护人身安全，其在构造和性能上兼有人和机器独特的优点，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手在国民经济各领域有着广阔的应用和发展前景。

[0003] 现有的夹持式机械手是用于抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其往往为由液压或气压来控制，其油路或气路布置复杂，维修保养麻烦，且机械手的操作空间小。

[0004] 公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

[0005] 本发明的目的在于提供一种自锁式夹持机械手，从而克服现有的夹持式机械手的结构复杂且操作空间小的缺点。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供了一种自锁式夹持机械手，其中，包括：机架，其设置有一横向滑槽；丝杆，其以能够转动的方式设置于所述横向滑槽内；该丝杆的左右两侧各设置有一螺纹部，且该丝杆的左右两侧的所述螺纹部的螺纹旋向相反；两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；且该两个滑台各通过螺孔与所述丝杆的一个螺纹部进行啮合连接；两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；以及驱动机构，其用于驱动所述丝杆进行转动。

[0007] 优选地，上述技术方案中，所述驱动机构包括：电机，其设置于所述机架上；主动带轮，其与所述电机连接；从动带轮，其设置于所述机架上；皮带，其绕设于所述主动带轮及所述从动带轮上；该皮带的外侧呈齿条状；以及驱动齿轮，其设置于所述丝杆的一端，该驱动齿轮与所述皮带的外侧进行啮合。

[0008] 优选地，上述技术方案中，所述从动带轮为两个，且两个所述从动带轮位于同一水平直线上；所述皮带的外侧与所述驱动齿轮的啮合处位于所述两个从动带轮之间。

[0009] 优选地，上述技术方案中，所述夹爪的后端的内侧铰接于所述滑台上，且所述滑台上设置有一以所述夹爪的内侧与所述滑台的铰接处为圆心的圆弧槽，所述夹爪的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于所述圆弧槽内，且所述螺栓由螺母进行锁紧。

[0010] 与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

[0011] 1、本发明利用了丝杆螺母副驱动的原理，通过一个丝杆同时驱动两个滑台进行相向或者相背移动，其动力传递准确可靠，并且具有自锁性好的效果，中间环节损耗小，整体结构简单紧凑，两个夹爪的操作空间大，动作灵活，位置定位准确，可靠性高。

[0012] 2、本发明的夹爪铰接于滑台上，并能够进行摆动，以根据工件的大小来灵活调整两个夹爪之间的距离，从而进一步增加两个夹爪的操作空间。。附图说明

[0013] 图1是根据本发明自锁式夹持机械手的结构示意图。

[0014] 主要附图标记说明：

[0015] 1-机械，11-横向滑槽；2-丝杆，21-电机，22-主动带轮，23-从动带轮，24-驱动齿轮，25-皮带；3-滑台，31-连接板，32-圆弧槽；4-夹爪。

[0016] 下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

[0017] 除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

[0018] 如图1所示，根据本发明具体实施方式的一种实施例为：一种自锁式夹持机械手，其包括机架1、横向滑槽11、丝杆2、滑台3、夹爪4以及怀机构，其中：

[0019] 机架1设置有一横向滑槽，丝杆2以能够转动的方式设置于横向滑槽11内，丝杆2的左右两侧各设置有一螺纹部，且丝杆2的左右两侧的螺纹部的螺纹旋向相反。两个滑台3各以能够左右滑动的方式设置于横向滑槽11内，其中一个滑台3位于横向滑槽11的左侧，另一个滑台3位于横向滑槽11的右侧。两个滑台3上各设置有一贯通其左右侧面的螺孔，且两个滑台3各通过螺孔套设于丝杆2的一个螺纹部上，以进行啮合连接，由于两个螺纹部的旋向相反，因此当丝杆2进行转动时，两个滑台3便能够进行反向移动。丝杆2由一驱动机构驱动进行转动，优选地，驱动机构包括电机21、主动带轮22、从动带轮23、驱动齿轮24以及皮带25，电机21设置于机架1的底部，主动带轮22与电机21的输出轴连接，从动带轮23设置于机架1上。皮带25绕设于主动带轮22及从动带轮23上，皮带25的外侧呈齿条状。驱动齿轮24设置于丝杆2的一端，驱动齿轮24的下侧与皮带25的外侧进行啮合。电机21驱动主动带轮22进行转动，从而使皮带25绕着主动带轮22和从动带轮23进行循环转动，皮带25便可通过齿条状的外侧带动驱动齿轮24进行转动，从而最终驱动丝杆2转动。进一步优选地，机架1上设置有两个从动带轮23，这两个从动带轮23位于同一水平直线上，皮带25的外侧与驱动齿轮24的下侧的啮合处位于两个从动带轮23之间，从而能够使皮带25的外侧在水平位置能够以齿条的形式与驱动齿轮24组成齿条齿轮副进行啮合传动，以提高传动的平稳性和准确性。

[0020] 如图1所示，两个夹爪4的后端各设置于一个滑台3上，两个滑台3在丝杆的驱动下进行相向或相背移动，便可控制两个夹爪4的闭合或张开。优选地，每个滑台3向前凸设有一连接31，每个夹爪4的后端的内侧铰接于滑台3的连接板31上，且滑台3的连接板31上设置有一以夹爪4的内侧与滑台2的铰接处为圆心的圆弧槽32，夹爪4的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于圆弧槽32内，且螺栓由螺母进行锁紧，当松开螺母时，夹爪4可进行转动，从而使两个夹爪4能够根据工件的大小来调整闭合时的距离，调整好后再通过螺母重新锁紧螺栓，以使两个夹爪4的位置固定。当然夹爪4也可通过其他的方式进行锁紧固定。本发明的两个夹爪4通过转动来调整距离，从而能够对不同大小的工件进行夹持，以进一步提高夹爪4的操作空间，从而增大机械手的适用范围。

[0021] 本发明通过电机21驱动主动带轮22进行正反转，从而能够带动皮带25进行正反转，以通过驱动齿轮24带动丝杆2进行正反转，从而使两个滑台3进行相向或相背运动，以控制两个夹爪4的闭合或张开，从而实现对工件的夹持或放下。本发明利用了丝杆螺母副驱动的原理，通过一个丝杆2同时驱动两个滑台3进行相向或者相背移动，其动力传递准确可靠，并且具有自锁性好的效果，中间环节损耗小，整体结构简单紧凑，两个夹爪4的操作空间大，动作灵活，位置定位准确，可靠性高。

[0022] 前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。