一种机器人 |
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| 申请号 | CN201710469865.6 | 申请日 | 2017-06-20 | 公开(公告)号 | CN107116562A | 公开(公告)日 | 2017-09-01 |
| 申请人 | 广东锐拓精密工业有限公司; | 发明人 | 胡云青; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种 机器人 ，包括机器人主体以及与机器人主体连接的 机器人手 臂 ；机器人主体包括底座、上身固定座以及头部固定座；其中，底座内部设有主 电机 ，主电机连接一个下身 气动 机构，通过主电机，可驱动下身气动机构以驱动底座转动。机器人手臂包括与机器人主体转动连接的机器人 肩膀 ，机器人肩膀包括第一电机，通过第一电机可驱动机器人后臂旋转；机器人后臂包括第二电机，通过第二电机可驱动机器人前臂摆动；机器人前臂包括第三电机，通过第三电机可驱动机械 手腕 旋转。本发明 实施例 通过设置多个驱动装置以及活动关节，实现了一种能够灵活运动的机器人。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体以及与所述机器人主体连接的机器人手臂； |
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| 说明书全文 | 一种机器人技术领域[0001] 本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机器人。 背景技术[0002] 机器人是自动执行工作的机器装置，在展览厅、餐厅等区域已开始使用机器人来招待客人。模拟人体动作的机器人不仅可以迎接客人，还可完成一些简单的动作，如带路、端茶倒水等。 [0003] 当前的机器人连接结构较为单一，因此机器人的动作受到较大限制，导致其不能够灵活调控，动作呆板。针对上述问题，本发明提出一种动作灵活、较接近人体动作的机器人。 发明内容[0005] 为达此目的，本发明采用以下技术方案： [0006] 一种机器人，包括机器人主体以及与所述机器人主体连接的机器人手臂； [0008] 所述下身气动机构连接主传动轴，所述主传动轴连接上身固定座；所述上身固定座连接头部转动马达，所述头部转动马达顶部连接头部固定座；通过主电机驱动所述头部转动马达可实现机器人头部固定座自由转动； [0009] 所述机器人手臂包括与所述机器人主体转动连接的机器人肩膀，所述机器人肩膀包括第一电机，所述第一电机连接机器人后臂，通过所述第一电机可驱动所述机器人后臂旋转；所述机器人后臂包括第二电机，所述第二电机与机器人前臂连接，通过所述第二电机可驱动所述机器人前臂摆动；所述机器人前臂包括第三电机，所述第三电机连接机械手腕，通过所述第三电机可驱动所述机械手腕旋转。 [0010] 优选的，所述下身气动机构顶部设有支撑板，所述支撑板设有第一侧驱马达，所述第一侧驱马达一侧设有第二侧驱马达；所述第一侧驱马达、所述第二侧驱马达顶部与所述上身固定座固定连接；通过所述气动装置驱动所述第一侧驱马达、所述第二侧驱马达，以驱动机器人上身固定座，从而使机器人上身左右摆动。 [0011] 优选的，所述机器人后臂包括后臂支撑架，所述后臂壁支撑架为L型架； [0012] 所述后臂支撑架一端与所述机器人肩膀可拆卸连接，所述后臂支撑架远离所述机器人肩膀的一端与所述机器人前臂可拆卸连接。 [0013] 优选的，所述后臂支撑架一端设有第一调节槽，所述机器人肩膀通过所述第一调节槽连接所述后臂支撑架； [0014] 所述后臂支撑架远离所述机器人肩膀一端设有第二调节槽，所述机器人前臂通过所述第二调节槽连接所述后臂支撑架。 [0016] 优选的，所述上身固定座内部设有头部气动机构，所述头部气动机构顶部连接所述头部转动马达，所述头部转动马达连接所述头部固定座；所述主电机通过所述头部气动构驱动所述头部转动马达，以带动所述头部固定座转动。 [0017] 与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果： [0019] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 [0020] 图1为本发明提供的机器人的结构示意图； [0021] 图2为图1中机器人主体的结构示意图； [0022] 图3为图1中机器人装上外壳的结构示意图； [0023] 图4为部件机器人手臂的结构示意图； [0024] 图5为图4中部件机器人肩膀的放大结构示意图； [0025] 图6为图4中部件机器人后臂的放大结构示意图； [0026] 图7为图4中部件机器人前臂的放大结构示意图； [0027] 图8为图7中A部分的放大结构示意图。 [0028] 图示说明：10、机器人主体；101、机器人手臂；102、底座；103、主电机；104、固定板；105、下身气动机构；106、支撑板；107、第一侧驱马达；1071、第一侧驱齿轮；108、第二侧驱马达；1081、第二侧驱齿轮；109、主传动轴；110、从动轮；111、上身固定座；112、头部气动机构； 113、头部转动马达；114、头部固定座；20、机器人肩膀；201、第一电机；202、第一主轴承； 203、第一副轴承；204、手臂转动连接杆；205、第一安装座；30、机器人后臂；301、后臂支撑架；302、第二电机；303、第二电机安装座；304、第二主轴承；305、前臂转动连接杆；306、第二副轴承；307、前臂摆动轴；308、第一调节槽；309、第二调节槽；40、机器人前臂；401、前臂支撑架；402、固定块；403、第三电机；404、第三主轴承；405、手腕转动轴；406、机械手腕。 具体实施方式[0029] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。 [0030] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。 [0031] 实施例一 [0032] 本实施例中提供了一种机器人，通过设置多个驱动装置以及活动关节，实现机器人的灵活运动。 [0033] 请参阅图1，本实施例的机器人主要包括：机器人主体1，以及与机器人主体1连接的机器人手臂101。 [0034] 机器人主体1，包括底座102、上身固定座111和头部固定座114，也即机器人的身体，以及作为机器人手臂101的支撑载体。 [0035] 机器人手臂101，包括机器人肩膀20、机器人后臂30以及机器人前臂40；机器人手臂101模拟人体手臂的动作，在本实施例中，其总长约490mm，接近少年的手臂长度。 [0036] 下面将对各个机构分别详细描述。 [0038] 通过主电机103驱动下身气动机构105，可实现机器人下身的转动，模拟人体下肢的动作。 [0039] 下身气动机构105顶部设有支撑板106，支撑板106通过一个主传动轴109连接上身固定座111。其中，主传动轴109一侧设有第一侧驱马达107，主传动轴109另一侧设有第二侧驱马达108。此外，第一侧驱马达107连接第一侧驱齿轮1071，第二侧驱马达108连接第二侧驱齿轮1081；第一侧驱齿轮1071和第二侧驱齿轮1081对称啮合固定于从动轮110的两侧。 [0040] 第一侧驱马达107和第二侧驱马达107交替动作，然后通过第一侧驱齿轮1071、第二侧驱齿轮1081带动从动轮110转动，进而带动主传动轴109旋转，从而实现机器人上身左右摆动的动作。 [0041] 上身固定座10内设有头部气动机构112，头部气动机构112连接一个头部转动马达113，头部转动马达113顶部连接头部固定座114。通过头部气动机构112驱动，传动头部转动马达12运动，从而带动头部固定座13转动。 [0042] 机器人手臂101，包括机器人肩膀20、机器人后臂30以及机器人前臂40。机器人肩膀包括第一电机201，第一电机201连接机器人后臂30，通过第一电机可驱动机器人后臂30旋转。机器人后臂30包括第二电机302，第二电机302与机器人前臂40连接，通过第二电机可驱动机器人前臂40摆动。机器人前臂包括第三电机403，第三电机403连接机械手腕406，通过第三电机403可驱动机械手腕406旋转。 [0043] 通过第一电机201、第二电机302、第三电机403各自独立运动，分别驱动机器人后臂20、机器人前臂40、机械手腕406运动，以模拟人体手臂以及手腕的动作。 [0044] 其中，第一电机201连接第一主轴承202，第一主轴承202连接一个第一副轴承203。第一副轴承203通过手臂转动连接杆204连接后臂支撑架301。后臂支撑架301与手臂转动连接杆204之间通过第一安装座205连接固定。 [0045] 第一电机201通过第一主轴承202、第一副轴承203带动后臂支撑架301运动，从而带动后臂支撑架301所连接的整个后臂以手臂转动连接杆204旋转运动，轴承能够保证后臂转动过程中状态的稳定。 [0046] 后臂支撑架301为L型架，后臂支撑架301上设有第二电机安装座303，第二电机安装座303用于固定第二电机302；第二电机302上设有第二主轴承304，远离手臂转动连接杆204的一端设有第二副轴承306；第二主轴承304通过前臂转动连接杆305连接第二副轴承 306。第二副轴承306上设有前臂转动轴307，前臂转动轴307与机器人前臂101的前臂支撑架 401连接。 [0047] 通过第二电机302驱动，通过第二主轴承304、第二副轴承306传动前臂转动轴307旋转，从而带动前臂支撑架401连接的整个前臂旋转。 [0048] 前臂支撑架401为L型架，其一端设置有固定块402。前臂支撑架401上设有第三电机403，第三电机403的输出轴与固定块402垂直设置，且第三电机403的输出轴与固定块402连接固定。第三电机403的输出轴上设有第三主轴承404，第三主轴承404上设有手腕转动轴405。在本实施例中，机械手腕406一端与手腕转动轴405固定连接。 [0049] 通过第三电机403驱动，通过第三主轴承传送至手腕转动轴405旋转，从而带动机械手腕406旋转，从而模拟人体手腕的运动。 [0050] 基于上述实施例，本发明提供的的另一实施例为：后臂支撑架301一端设有第一调节槽308，手臂转动连接杆204穿过第一调节槽308卡设于后臂支撑架301上。通过将手臂转动连接杆204卡设在第一调节槽308的不同位置，从而调节机器人后臂30的旋转高度。 [0051] 此外，后臂支撑架301远离第一调节槽308一端设有第二调节槽309，前臂转动轴307通过第二调节槽309连接第二副轴承306。对应地，第二电机安装座303上也设有与后臂支撑架301相匹配的匹配槽(附图未示)。通过同时调节第二电机302在匹配槽上的安装位置、第二副轴承306在后臂支撑架301上的安装位置，以调节机器人后臂20、机器人前臂30与机器人主体10之间的距离。 [0053] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。 |
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