机器人锤击设备 |
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| 申请号 | CN201010604236.8 | 申请日 | 2010-12-15 | 公开(公告)号 | CN102179806A | 公开(公告)日 | 2011-09-14 |
| 申请人 | 通用电气公司; | 发明人 | S·拉奇; B·D·阿尔宾; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种 机器人 捶击设备。公开了一种用于在 涡轮 机中进行机器人式的 紧 固件 锤击的解决方案。在一个 实施例 中，一种设备包括：具有锤击头(26)的锤击机(24)；机器人设备(28)，包括：联接到锤击机(24)上的机器人臂(30)；以及联接到机器人臂(30)上的 基座 部件(36)，该基座部件(36)独立于机器元件安装；用于 定位 机器元件上的紧固件(16)的视觉系统(38)；以及联接到视觉系统(38)、锤击机(24)和机器人设备(28)上的控制系统(40)，该控制系统(40)配置成以便基于视觉系统数据(138)和关于紧固件(16)和机器元件的空间信息(140)来控制机器人设备(28)和锤击机(24)的运动。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于锤击机器元件上的紧固件(16)的设备(22)，所述设备(22)包括： |
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| 说明书全文 | 机器人锤击设备技术领域背景技术[0002] 在涡轮(例如蒸汽轮机)的构造中，出于各种各样的原因而采用盖板，并且一般通过锤击形成于轮叶或盖板上的紧固件来将盖板固定到涡轮轮叶的尖部上。为了使轮叶尖部和盖板彼此固定，在盖板的进入侧上的实心紧固件被锤击到轮叶尖部开口中。通常，使用往复式铆合工具来将紧固件锤击到轮叶斜面中。这个铆合工具可由操作者手持，或可安装在涡轮的一部分上。发明内容 [0003] 公开了一种用于在涡轮机中进行机器人式的紧固件锤击的解决方案。在一个实施例中，一种设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，基座部件独立于机器元件而安装；用于定位机器元件上的紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。 [0004] 本发明的第一方面提供了一种用于锤击机器元件上的紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，基座部件独立于机器元件而安装；用于定位机器元件上的紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。 [0005] 本发明的第二方面提供了一种加工站，其包括：表面；接触该表面的涡轮转子的一部分，涡轮转子的该部分包括机器元件，该机器元件在其上具有至少一个紧固件；以及用于锤击该至少一个紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，该基座部件独立于涡轮转子的该部分而接触表面；用于定位机器元件上的至少一个紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于该至少一个紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。 [0006] 本发明的第三方面提供了一种加工站，其包括：支承表面；接触该支承表面的台座；接触台座的涡轮转子的一部分，涡轮转子的该部分包括在其上具有至少一个紧固件的机器元件；以及用于锤击该至少一个紧固件的设备，该设备包括：具有锤击头的锤击机；机器人设备，其包括：联接到气动锤击机上的机器人臂；和联接到机器人臂上的基座部件，该基座部件独立于台座而接触支承表面；用于定位机器元件上的该至少一个紧固件的视觉系统；以及联接到视觉系统、锤击机和机器人设备上的控制系统，该控制系统配置成以便基于视觉系统数据以及关于该至少一个紧固件和机器元件的空间信息来控制机器人设备和锤击机的运动。附图说明 [0007] 根据结合附图得到的本发明的各方面的以下详细描述，将更容易理解本发明的这些和其它特征，附图描绘了本发明的各实施例，其中： [0008] 图1-3显示了在紧固件锤击过程期间的涡轮的一部分的局部视图。 [0009] 图4显示了根据本发明的一个实施例的、用于锤击紧固件的设备的侧面示意图。 [0010] 图5显示了根据本发明的一个实施例的、用于锤击紧固件的设备的示意性环境。 [0011] 图6显示了根据本发明的一个实施例的加工站的侧面示意图。 [0012] 图7显示了根据本发明的一个实施例的加工站的平面图。 [0013] 注意，本发明的附图不是按比例绘制的。附图仅意在描绘本发明的典型的方面，因此附图不应当看作限制本发明的范围。在附图中，相似的标号在各图之间表示相似的元件。 [0014] 部件列表 [0015] 10 多个轮叶 [0016] 14 盖板 [0017] 16 紧固件 [0018] 18 开口 [0019] 22 设备 [0020] 24 锤击机 [0021] 26 锤击头 [0022] 28 机器人设备 [0023] 30 机器人臂 [0024] 32 多个片段 [0025] 34 关节 [0026] 36 基座部件 [0027] 38 视觉系统 [0029] 42 吸震部件 [0030] 43 获取器 [0031] 50 加工站 [0032] 52 支承表面 [0033] 53 确定器 [0034] 54 台座 [0035] 56 涡轮转子的一部分 [0036] 63 促动器 [0039] 122 处理构件 [0040] 124 存储构件 [0041] 126 内部存取区 [0042] 128 通讯路径 [0043] 132 模块 [0044] 136 用户 [0045] 138 视觉系统数据 [0046] 140 空间信息 具体实施方式[0047] 如上面所表明的那样，本发明的各方面提供了使用机器人设备来锤击紧固件。机器人设备可构造成以便锤击机器元件(例如涡轮机的一部分)上的紧固件，同时独立于机器元件而安装。在一个实施例中，机器人设备可构造成以便锤击机器元件上的紧固件，同时仅接触被锤击的紧固件。如本文所用，用语“紧固件”可包括能够通过本文描述的锤击来将两个部件(例如机器元件)连结在一起的任何装置。例如，紧固件可包括榫、铆钉、膨胀螺钉等。 [0048] 转到附图，图1-3示出了在涡轮机的一部分上执行的锤击过程的部分。图1显示了形成涡轮(例如蒸汽轮机)12的旋转构件的一部分的多个轮叶10。显示了盖板14被固定到轮叶10的外尖部上，其中，盖板14绕着轮叶10沿周向方向延伸。图2-3显示了轮叶10的尖部，其具有从其上沿径向向外凸出的一个或多个紧固件16。各个盖板14可包括用于横跨多个轮叶10(例如四个或五个轮叶)的弧形的、沿周向延伸的片段。各个盖板14可包括用于接收紧固件16的多个开口18。紧固件16可接收在开口18中，并且被锤击，以形成基本齐平的盖设计，如图3所示。 [0049] 通常使用往复式铆合工具来将涡轮机(例如蒸汽轮机)中的紧固件锤击到涡轮轮叶斜面中。在一些情况下，该铆合工具可由操作者手持，而在其它情况下，其可安装在涡轮的一部分上。手持方法可能具有较大的缺点。例如，在来自铆合工具的振动传递到操作者的手臂、上躯干等时，手持式铆合工具的操作者可能会经受身体伤害。另外，当锤击多个紧固件时，人类操作者可变得疲乏。这个操作者的疲乏增加了处理时间，并且对在多个紧固件上锤击的一致性有不利影响。 [0050] 涡轮安装式方法也可具有较大的缺点。例如，当锤击涡轮的一个或多个部分上的多个紧固件时，移动涡轮安装式铆合工具可能是麻烦且费时的。另外，涡轮安装式铆合工具可能需要操作者协助的铆合头的对准，以确保精确且完整地锤击紧固件。 [0051] 转到图4，显示了根据本发明的一个实施例的、用于锤击紧固件的设备22。设备22可包括具有锤击头26的锤击机24。锤击机24可包括能够将紧固件锤击到部件(例如机器元件)中的任何传统锤击机。在一个实施例中，锤击机24可为能够以约30磅每平方英寸(psi)至约80psi的压力用锤击头26冲击紧固件(例如榫)的气动锤击锤。锤击机24可包括驱动部件(未显示)，以及冲击部件(例如锤击头26)。锤击头26可由可构造成以便在其使用寿命里锤击多个紧固件(例如金属榫)的金属(例如，钢)形成。 [0052] 还在图4中显示了机器人设备28的一个实施例，其可包括联接到锤击机24上的机器人臂30。机器人设备28和锤击机24可以以任何传统的方式联接，例如，通过关节、焊缝、夹具等。在这个实施例中，机器人臂30可包括多个片段32和关节34，从而允许机器人臂30协助锤击在机器元件(未显示)上的不同位置处的紧固件。还显示了机器人设备28包括联接到机器人臂30上的基座部件36。基座部件36可以以任何传统的方式联接到机器人臂30上，例如，通过关节、焊缝、槽口、夹具等。基座部件36和机器人臂30可各自由不同的材料形成，或可由基本相似的材料形成。在一个实施例中，基座部件36包括诸如结构钢的金属。机器人臂30可包括诸如结构钢、铸铁和/或不锈钢的金属。可理解，机器人设备28(包括机器人臂30和基座部件36)可包括能够促动机器人臂30和/或锤击机24的运动的电气和机电构件。这些电气和机电构件在机器人领域是已知的，并且为了清楚的原因而没有在本文中对它们进行特别的描述。 [0053] 还在图4中显示了用于定位机器元件(例如涡轮盖板(图3))上的紧固件或其它基准点的视觉系统38。视觉系统38可包括可探测机器元件上的紧固件的位置的传统的两维或三维光学识别系统。视觉系统38可能能够进行高速图像获取和处理，并且可通过以光学的方式识别原始的紧固件设计(例如由空间信息140指示的榫的原始形状-参照图5对其进行描述)来定位紧固件16的形状。 [0054] 设备22还可包括联接到视觉系统38、锤击机24和机器人设备28上的计算机系统120。计算机系统120可构造成以便基于接收自视觉系统38的数据和关于紧固件和机器元件的空间信息而通过机器人控制系统40(图5)来控制机器人设备28和锤击机24的运动。 机器人控制系统40和空间信息将参照后面的附图(例如图5)进行更详细的描述。还在图 4中显示了联接到基座部件36上的吸震部件42。吸震部件42可包含能够吸收由机器人设备28内的振动引起的力的一种或多种类型的材料。例如，吸震部件42可包括可将机器人设备28的振动与表面(例如图6-7的支承表面52)隔离开的多种(例如三种)不同的橡胶振动阻尼垫。在任何情况下，吸震部件42可构造成以便降低机器人设备28和锤击机24中的振动，并且改进设备22的性能。 [0055] 转到图5，公开了用于进行机器人式的紧固件锤击的示意性环境100。在此范围上(to this extent)，环境100包括计算机系统120，计算机系统120可执行本文描述的过程，以便使用设备22来锤击紧固件。具体而言，显示了计算机系统120包括机器人控制系统40，机器人控制系统40使计算机系统120可操作来对设备22提供指令，以通过执行本文描述的过程来锤击紧固件。 [0056] 显示了计算机系统120与可包括锤击机24和视觉系统38的设备22通讯。此外，显示了计算机系统120与用户136通讯。用户136可为(例如)程序员或操作者。这些构件和计算机系统120之间的交互将在本申请的后面的部分中进行论述。显示了计算机系统120包括处理构件122(例如一个或多个处理器)、存储构件124(例如，分极存储体系)、输入/输出(I/O)构件126(例如一个或多个I/O接口和/或装置)和通讯路径128。在一个实施例中，处理构件122执行至少部分地实施在存储构件124中的程序代码，例如机器人控制系统40。在执行程序代码时，处理构件122可处理数据，这可导致从存储构件124和/或I/O构件126中读出数据和/或将数据写入存储构件124和/或I/O构件126，以进行进一步的处理。路径128提供了计算机系统120中的各个构件之间的通讯链路。I/O构件 126可包括使得用户136能够与计算机系统120交互的一个或多个人类I/O装置或存储装置，和/或使得用户136能够使用任何类型的通讯链路来与计算机系统120通讯的一个或多个通讯装置。在此范围上，机器人控制系统40可管理使得人类和/或系统能够与机器人控制系统40交互的一组接口(例如图形用户接口(一个或多个)、应用程序接口和/或类似物)。 [0057] 在任何情况下，计算机系统120可包括能够执行安装在其上的程序代码的一个或多个通用的计算用制造物(例如计算装置)。如本文所用，可理解，“程序代码”意味着使具有信息处理能力的计算装置直接或者在下者的任何组合之后执行特定功能的指令(以任何语言编写)、代码或注释的任何集合：(a)转换成另一种语言、代码或注释；(b)以不同的材料形式复制；以及/或者(c)解压。在此范围上，机器人控制系统40可实施为系统软件和/或应用软件的任何组合。在任何情况下，计算机系统120的技术效果是对设备22提供处理指令，以便锤击紧固件。 [0058] 另外，机器人控制系统40可使用一组模块132来实现。在这种情况下，模块132可使得计算机系统20能够执行由机器人控制系统40使用的一组任务，并且可与机器人控制系统40的其它部分单独开发和/或分开来实现。机器人控制系统40可包括模块132，模块132包括专用机器/硬件和/或软件。无论如何，可理解，两个或更多个模块和/或系统可共享它们的相应的硬件和/或软件中的一些/全部。另外，可理解，可能不实现本文论述的功能中的一些，或者可作为计算机系统120的一部分包括额外的功能。 [0059] 当计算机系统120包括多个计算装置时，各个计算装置可使得机器人控制系统40(例如一个或多个模块132)的仅一部分在其上实施。但是，可理解，计算机系统120和机器人控制系统40仅代表可执行本文描述的过程的不同的可行的等效计算机系统。在此范围上，在其它实施例中，计算机系统120和机器人控制系统40提供的功能可至少部分地由包括具有或不具有程序代码的通用和/或专用硬件的任何组合的一个或多个计算装置实现。在各个实施例中，可分别使用标准的工程和编程技术来产生硬件和程序代码，如果包括硬件和程序代码的话。 [0060] 无论如何，当计算机系统120包括多个计算装置时，计算装置可在任何类型的通讯链路上通讯。另外，在执行本文描述的过程时，计算机系统120可使用任何类型的通讯链路来与一个或多个其它计算机系统通讯。在这两种情况中的任一种情况下，通讯链路可包括不同类型的有线和/或无线链路的任何组合；包括一种或多种类型的网络的任何组合；以及/或者使用各种类型的传输技术和协议的任何组合。 [0061] 如本文所论述，机器人控制系统40使得计算机系统120能够对设备22提供处理指令，以锤击紧固件。机器人控制系统40可包括逻辑电路，其可包括以下功能元件(function)：获取器43、确定器53、促动器63和用户接口模块73。在一个实施例中，机器人控制系统40可包括用以操作上述功能元件的逻辑电路。在结构上，逻辑电路可采用多种形式中的任一种，例如现场可编程门阵列(FPGA)、微处理器、数字信号处理器、专用集成电路(ASIC)或能够执行本文描述的功能的任何其它专用机器结构。逻辑电路可采用多种形式中的任一种，例如软件和/或硬件。但是，出于示意性目的，机器人控制系统40和包括在其中的逻辑电路在本文中将描述为专用机器。如将根据描述所理解的那样，虽然示出了逻辑电路包括各个上述功能元件，但是根据所附权利要求书中所叙述的本发明的教导，并不是所有功能元件都是必需的。 [0062] 转到图6，显示了根据本发明的一个实施例的加工站50的示意性实施例。在这个实施例中显示的是支承表面52、接触支承表面52的台座54、接触台座54的涡轮转子56的一部分、设备22和计算机系统120。支承表面52可为能够在结构上支承台座54、涡轮转子56的一部分和/或设备22以及计算机系统120的重量的任何表面。在一个实施例中，支承表面52可包括混凝土，并且可共同支承图6所示的构件。在一个实施例中，支承表面52可为加工站50中的底面，例如制造底面。台座54可为能够在结构上支承涡轮转子56的一部分的重量(例如在一个或多个接触点处)的任何台座。台座54可包括金属(例如钢、铁等)或者可由高强度塑料或其它材料形成。台座54可充分牢固地保持涡轮56的该部分，以便允许设备22锤击涡轮56的一部分上的紧固件，而基本不使涡轮56的一部分或台座54移位。 [0063] 涡轮转子56的一部分可包括一个或多个机器元件，例如涡轮轮叶10，至少一个盖板14，以及其上的至少一个紧固件16(为了示意的目的，显示了几个)。参照图1-3，包括了对涡轮轮叶10、盖板14和紧固件16的描述。为了清楚，省略了涡轮转子56的一部分的其它元件，但是，可理解，涡轮转子56的一部分可包括本文未特别描述的任何传统的涡轮构件。 [0064] 在操作中，使用视觉系统38、机器人臂28和锤击机24，设备22可锤击一个或多个紧固件16。在一个实施例中，设备22可使用视觉系统38来定位紧固件16，使用机器人臂28来使锤击机24与紧固件16对准，使用锤击头26(由锤击机24促动)来锤击(锤打)紧固件16。在一个实施例中，锤击机24可为包括锤击头26的气动锤击机。在这种情况下，气动锤击机可允许设备22锤击紧固件16，同时仅接触紧固件16。也就是说，在一个实施例中，设备22可锤击紧固件16，同时其基座部件42独立于台座54(和转子56的一部分)而接触支承表面52。这可允许设备22锤击紧固件16，而无需将其自身固定到台座54和/或转子56的一部分上。这个运动自由可减少锤击多个紧固件16所需要的时间。如本文所显示和描述的那样，加工站50可进一步包括计算机系统120，其联接到视觉系统38、锤击机24和设备22中的一个或多个上。在一个实施例中，机器人控制系统40联接到这些构件中的各个上(通过例如计算机系统120)，并且配置成以便基于视觉系统数据以及关于紧固件16和机器元件(例如盖板14和/或轮叶10)的空间信息来控制设备22(包括锤击机24)的运动。 [0065] 转回图5，并且继续参照图6，将根据一个实施例来对机器人控制系统40的各方面进行进一步的描述。在这个实施例中，机器人控制系统40可包括获取器43，以用于从用户136(以虚线显示)或外部源(例如外部数据库，未显示)中的一个中获取空间信息140。 空间信息140可包括关于一个或多个盖板14上的一个或多个紧固件16的位置的信息。空间信息140可(例如)包括指示紧固件16上的中心点、角部或其它点的位置的三维(3-D)坐标。空间信息140可进一步指示紧固件16的大小和形状，以及它在转子56的该部分的周围的径向和周向位置。空间信息140可进一步指示沿着一个或多个盖板14的多个紧固件16之间的距离。例如，在多个紧固件16沿着一个或多个盖板14不均匀地隔开时，空间信息140可指示该多个紧固件16中的各个之间的间隔。可理解，空间信息140可包括指示涡轮56的一部分、台座54、支承表面52和/或未特别描述的加工站50中的其它物体上的一个或多个点之间的空间关系(例如3-D坐标)的任何信息。如上面参照图5所指出的那样，在一个实施例中，获取器43可从用户136获取空间信息140。在这种情况下，用户136可为计算机系统120和设备22的操作者或用户。用户136可通过(例如)用户接口模块 73来将空间信息提供给获取器43。用户接口模块73可(例如)包括图形用户接口(GUI)或本领域已知的任何其它用户接口。在另一个实施例中，获取器43可从数据库或其它源获取空间信息140。例如，获取器43可从描绘涡轮56的一部分、台座54、支承表面52、设备 22和/或包括在加工站中的任何其它元件的设计图中获取空间信息140。可理解，设计图可为可转换成空间信息140的数字图，或者设计图可为可被扫描和光学分析以提供空间信息140的物理图。在任何情况下，在获取空间信息140之后，机器人控制系统40可使用空间信息140来操纵设备22(如本文中进一步描述)。 [0066] 获取器43可从视觉系统38中进一步获取视觉系统数据138。在一个实施例中，视觉系统数据138可指示设备22上的基准点相对于涡轮56的一部分、台座54、支承表面52等上的点的位置。在这种情况下，可使用任何传统的光学机构来获取关于设备22(并且具体而言，锤击机24和锤击头26)的位置的视觉系统数据138。例如，视觉系统138可关于任何传统的坐标系统(例如，球坐标系统和/或工具框(tool frame)坐标系统)来定位紧固件的位置。在任何情况下，获取器43可从视觉系统38中获取视觉系统数据138，并且可将视觉系统数据138转换成任何必要的格式，以允许确定器53比较视觉系统数据138与空间信息140，以确定设备22的期望的运动。 [0067] 如上面所指出的那样，在获取了视觉系统数据138和空间信息140之后，确定器53可比较数据，以确定设备22的期望的运动。例如，在确定器53确定了锤击头26在三个维度中的两个维度中与紧固件16上的期望的锤击位置对准时，确定器53可确定锤击机24应当仅在第三个维度中运动，以与期望的锤击位置对准。在另一个实例中，确定器53可确定锤击头26在所有三个维度中对准在期望的锤击位置上，以及紧固件16以前未被锤击(例如基于视觉系统数据138和/或表明锤击头26以前未曾处于这个位置处的空间信息140)。在这种情况下，确定器53可确定锤击紧固件16是必要的。在确定器53确定锤击紧固件16是必要的时，促动器63可对锤击机24提供指令，以促动锤击头26。 [0068] 促动器63可(例如)对锤击机24提供指令，以根据预定的模式促动锤击头26。这个预定的模式可基于紧固件16以前是否已被锤击。例如，新的(从未被锤击的)紧固件 16可比已经被锤击过的紧固件需要更多的锤击(例如每个点进行更多的冲击)。在这种情况下，促动器63可提供指令，以锤击“新的”紧固件。在另一个实施例中，紧固件16可在以前被锤击过(例如，涡轮56的一部分正被整修)。在这种情况下，促动器63可针对“整修的”紧固件对锤击机24提供指令。在任何情况下，促动器63可对锤击机24提供指令，以锤击涡轮56的一部分上的一个或多个紧固件16。进一步理解，促动器63可对设备22(例如机器人臂28)提供指令，以使锤击机24(并且具体而言，锤击头26)运动到期望的位置上以进行锤击。也就是说，促动器63可提供指令，以使设备22的一个或多个元件运动到期望的位置，以方便锤击一个或多个紧固件16。 [0069] 转到图7，显示了图6的加工站50的平面图。在这个平面图中，显示了涡轮56的一部分(通过台座54)和设备22由支承表面52支承。但是，在一个实施例中，设备22和涡轮56的一部分可由不同的支承表面支承。图7中进一步示出的是设备22绕着涡轮56的一部分自由运动的能力。如虚线所示，设备22可定位在涡轮56的一部分周围的多个位置处，以便锤击其上的紧固件。在一个实施例中，可通过卡车(例如叉式升降卡车)或起重机(例如高架起重机)(出于清楚的原因，这两者都被省略了)在涡轮56的一部分周围移动设备22。在另一个实施例中，可通过轮子、轨道、导轨等(未显示)在涡轮56的一部分周围移动设备22。轮子、轨道、导轨等可附连到吸震部件42和/或基座部件36(图5)上，或可为附连到吸震部件42和/或基座部件36上的活动平台(未显示)的一部分。在使用活动平台来运送设备22时，活动平台(可以)能够绕着涡轮56的一部分沿多个方向运送设备22。例如，活动平台(可以)能够以与涡轮56的一部分(涡轮转子)同轴、垂直于涡轮56的一部分、斜对地朝向涡轮56的一部分、斜对地背离涡轮56的一部分等方式运送设备 22。在一个实施例中，吸震设备(例如悬挂系统)可结合到轮子、轨道或导轨(例如在活动平台上)中，从而降低吸震部件42的吸震要求。在一种情况下，可移除吸震部件42，并且基座部件36可直接附连到在其中包括吸震设备的轮子、轨道、导轨等上。在任何情况下，在设备22绕着涡轮56的一部分可动时，设备22构造成以便吸收由锤击涡轮56的一部分上的紧固件16导致的内部震动。 [0070] 虽然在本文中显示和描述为包括机器人控制系统40的设备22，但是可理解，本发明的各方面进一步提供了不同的备选实施例。例如，在一个实施例中，本发明提供了在至少一个计算机可读介质中实施的计算机程序，在被执行时，该计算机程序使得计算机系统能够对设备22提供处理指令，以便锤击紧固件。在此范围上，计算机可读介质包括实现本文描述的过程中的一些或全部的程序代码，例如机器人控制系统40(图5)。可理解，用语“计算机可读介质”包括能够实施程序代码的拷贝的表达的任何类型的有形介质中的一种或多种(例如实体实施例)。例如，计算机可读介质可包括：一种或多种便携式存储制造物；计算装置的一种或多种存储器/存储构件；纸；和/或类似物。 [0071] 在另一个实施例中，本发明提供了提供可实现本文描述的过程中的一些或全部的程序代码(例如机器人控制系统40(图5))的拷贝的方法。在这种情况下，为了在第二、不同的位置处进行接收，计算机系统可产生和传递一组数据信号，该组数据信号以这样的方式来使得其特性中的一个或多个设定和/或改变：即，将程序代码的拷贝编码在该组数据信号中。类似地，本发明的一个实施例提供了一种方法：获取实现本文描述的过程中的一些或全部的程序代码(包括接收本文描述的数据信号组的计算机系统)的拷贝；以及将该组数据信号翻译成在至少一种计算机可读介质中实施的计算机程序的拷贝。在两种情况中的任一种情况下，可使用任何类型的通讯链路来传递/接收该组数据信号。 [0072] 在又一个实施例中，本发明提供了产生用于对设备22提供处理指令以便锤击紧固件的系统的方法。在这种情况下，可获得(例如产生、保持、使可用等)计算机系统，例如计算机系统120(图5)，并且可获得(例如产生、购买、使用、修改等)用于执行本文描述的过程的一个或多个模块，并且将之配置到计算机系统上。在此范围上，配置可包括下者中的一个或多个：(1)从计算机可读介质上将程序代码安装在计算装置上；(2)对计算机系统添加一个或多个计算和/或I/O装置；以及(3)结合和/或修改计算机系统，以使其能够执行本文描述的过程。 [0073] 可理解，在订阅、广告和/或费用的基础上，本发明的各方面可实现为执行本文描述的过程的商业方法的一部分。也就是说，服务提供商可提出提供处理指令，以如本文描述的那样映射(mapping)锅炉中的炉渣区。在这种情况下，服务提供商可管理(例如产生、保持、支持等)对一个或多个消费者执行本文描述的过程的计算机系统，例如计算机系统120(图5)。作为回报，服务提供商可根据订阅和/或费用协议来从消费者(一个或多个)那里收取报酬、从对一个或多个第三方的广告销售中收取报酬，和/或类似情况。 [0074] 本文使用的术语仅是出于描述特定实施例的目的，并且不意在限制本公开。如本文所用，单数形式“一个”、“一种”和“所述”意在还包括复数形式，除非上下文明确做出了其它表示。将进一步理解，在本说明书中使用时，用语“包括”和/或“包含”规定了存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或构件，但是不排除存在或增加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、构件和/或它们的组合。 [0075] 本书面描述使用实例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使本领域任何技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何装置或系统，以及执行任何结合的方法。本发明的可授予专利的范围由权利要求书限定，并且可包括本领域技术人员想到的其它实例。如果这种其它实例具有不异于权利要求书的字面语言的结构元素，或者如果这种其它实例包括与权利要求书的字面语言无实质性差异的等效结构元素，则这种其它实例意图处于权利要求书的范围之内。 |
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