驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 |
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| 申请号 | CN201480081375.3 | 申请日 | 2014-08-21 | 公开(公告)号 | CN106575477A | 公开(公告)日 | 2017-04-19 |
| 申请人 | 日产自动车株式会社; | 发明人 | 高木良贵; | ||||
| 摘要 | 一种驾驶辅助装置，其物体检测部检测自车辆的前方的物体，基于道路信息中的自车辆的当前 位置 及自车辆的行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息，在检测到左右转信息的情况下，基于物体检测部的检测结果及道路信息，判断是否存在来自对向车道的在交叉路口内等待左右转的待 机车 辆，并推定通过待机车辆形成的物体检测部在对向车道的死 角 ，基于所推定的死角，设定自车辆等待左右转的待机区域。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法技术领域[0001] 本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。 背景技术[0002] 具有检测前方物体的传感器的车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转(左转或右转)的情况中，有时等待左右转(待机左右转)的期间，因来自对向车道的等待左右转的车辆而在对向车道上产生传感器的死角。与之相对，提案有一种将与来自对向车道的车辆形成的传感器的死角的程度相对应的左右转的风险，通知给驾驶者的驾驶辅助装置(参照专利文献1)。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：(日本)特开2011－90582号公报 [0006] 但是，专利文献1所记载的技术停留在针对左右转的辅助方法对驾驶者的风险通知，而并没有提出考虑到来自对向车道的等待左右转的车辆形成的死角的停止位置。 发明内容[0007] 本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供一种可以在考虑到进行左右转(左转或右转)时的风险和效率的位置，使自车辆等待左右转(待机左右转)的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。 [0008] 本发明一方面提供一种驾驶辅助装置，物体检测部检测自车辆(本车辆)的前方的物体，基于道路信息中的自车辆的当前位置及自车辆的行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转(左转或右转)的左右转信息(左转信息或右转信息)，在检测到左右转信息的情况下，基于物体检测部的检测结果及道路信息，判断是否存在来自对向车道的在所述交叉路口内等待左右转(待机左转或右转)的待机车辆，并推定通过待机车辆形成的物体检测部在对向车道的死角，基于所推定的死角，设定自车辆等待左右转(待机左转或右转)的待机区域。附图说明 [0009] 图1是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的块图； [0010] 图2是说明搭载有本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的车辆的基本构成的示意性块图； [0011] 图3是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图； [0012] 图4是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图； [0013] 图5是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图； [0014] 图6是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图； [0015] 图7是说明本发明第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图； [0016] 图8是说明本发明第二实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的块图； [0017] 图9是说明本发明第二实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图； [0018] 图10是详细说明图9的流程图的步骤S21中的处理的流程图； [0019] 图11是说明本发明第二实施方式的驾驶辅助装置的动作的图； [0020] 图12是说明阿卡曼的转弯模型的图。 具体实施方式[0021] 下面，参照附图说明本发明第一及第二实施方式。在以下的附图的记载中，对于相同或类似的部分标注相同或类似的符号，省略重复的说明。 [0022] (第一实施方式) [0023] 如图1所示，本发明第一实施方式的驾驶辅助装置具备：信息供给部1、通过信息供给部1供给各种信息且处理驾驶辅助装置的动作所需的运算的处理部2、车辆控制部3、输出部5。如图2所示，第一实施方式的驾驶辅助装置搭载于车辆上，辅助自车辆C进行左右转(左转或右转)时的驾驶。自车辆C可以是在所设定的行驶路径上自动驾驶的自动驾驶车辆，也可以是根据驾驶员的操作行驶的车辆。 [0024] 信息供给部1具备道路信息取得部11、自车辆位置取得部12、物体检测部13、左右转信息检测部14。道路信息取得部11取得自车辆C可行驶的道路信息，并将向处理部2输出。道路信息取得部11例如由拥有数字地图作为道路信息的导航装置等构成。道路信息包含道路的宽度、曲率半径、交叉路口的大小、车道的数量、种类及法定速度等。 [0025] 自车辆位置取得部12取得由道路信息取得部11取得的道路信息中的自车辆C的当前位置。自车辆位置取得部12具备：全球定位系统(GPS)接收机等定位装置121、陀螺仪传感器122、舵角传感器123、车速传感器124。自车辆位置取得部12将由定位装置121取得的位置通过陀螺仪传感器122、舵角传感器123、车速传感器124及摄像机等外界识别传感器的检测结果进行补充，并作为自车辆C的当前位置而取得。 [0026] 物体检测部13检测自车辆C前方的物体。物体检测部13例如由具有角度分辨能力及距离分辨能力的激光测距仪等外界识别传感器构成。物体检测部13可以以不仅检测自车辆C前方的物体，还检测自车辆C周围的物体的方式设置多个，也可以包含摄像机等外界识别传感器。 [0027] 左右转信息检测部14基于由道路信息取得部11取得的道路信息中的自车辆C的当前位置及行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆C在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息。左右转信息检测部14例如也可以由与道路信息取得部11相同的导航装置构成。在导航装置中，行驶路径预先由用户在作为道路信息的数字地图上进行设定。另外，左右转信息检测部14也可以通过驾驶员的信号灯操作来检测左右转信息。 [0028] 处理部2具有：待机车辆判断部21、死角推定部22、待机区域设定部23、左右转所要时间计算部24、车头时间计算部25、待机位置设定部26。构成处理部2的各部分作为理论构造的显示，可以分别作为一体的硬件构成，也可以作为分开的软件构成。 [0029] 待机车辆判断部21在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，判断是否存在来自对向车道的在左右转信息表示的交叉路口内等待左右转(待机左右转)的待机车辆。待机车辆判断部21基于物体检测部13的检测结果及由道路信息取得部11取得的道路信息，判断待机车辆是否存在。待机车辆判断部21使用自车辆C的当前位置，将物体检测部13的检测结果分配到道路信息取得部11的数字地图，由此识别待机车辆。 [0030] 死角推定部22推定可以通过由待机车辆判断部21检测到的待机车辆等形成的物体检测部13的在对向车道上的死角。待机区域设定部23基于由死角推定部22推定的死角，在自车辆C等待左右转的期间，设定物体检测部13能够检测到自车辆C的安全左右转所需的对向车道的待机区域。 [0031] 左右转所要时间计算部24基于由道路信息取得部11取得的道路信息，计算自车辆C在可等待左右转的可待机区域内的各位置开始左右转起，直至结束为止各自的所要时间Tb。可待机区域例如是自车辆C在交叉路口的停止线的跟前可停止的位置起至交叉路口的中央附近的区域。左右转所要时间计算部24基于由左右转信息检测部14检测出的左右转信息表示的交叉路口的大小、自车辆C的转弯曲率，计算所要时间Tb。所要时间Tb是自车辆C开始左右转起直至到达不妨碍在交叉路口内移动的物体(他车辆)的移动的位置的时间。 [0032] 车头时间计算部25在自车辆C进入到由左右转信息检测部14检测出的左右转信息表示的交叉路口为止的期间，计算相对于对向车道的直行车的车头时间(THW：time headway)Ta。车头时间Ta与对向车道的交通量相对应。车头时间计算部25计算出在对向车道直行的车辆通过交叉路口内的规定的地点后至下一辆后续车通过同一地点为止的时间、或者1辆对向直行车通过交叉路口内的规定的距离的时间的、平均值、最小值等，作为车头时间Ta。车头时间计算部25使用自车辆C的当前位置，将物体检测部13的检测结果分配到道路信息取得部11的数字地图，由此识别对向直行车的位置。 [0033] 待机位置设定部26基于由左右转所要时间计算部24计算出的所要时间Tb、和由车头时间计算部25计算出的车头时间Ta，在由待机区域设定部23设定的待机区域内，设定自车辆C等待左右转的待机位置。待机位置设定部26例如以所要时间Tb和车头时间Ta成为接近的值的方式设定待机位置。 [0034] 如图2所示，车辆控制部3由向前后方向驱动自车辆C的驱动部31、对自车辆C进行制动的制动器32、变更自车辆C的行进方向的EPS(Electric Power Steering)电动机33等构成。驱动部31例如由使车轮42旋转的电动机及驱动电动机的逆变器构成。EPS电动机33通过根据方向盘41的旋转进行驱动，变更前方的车轮42的方向。车辆控制部3的构成为示例，例如，驱动部31也可以是内燃机，EPS电动机33也可以是油压操舵系统等其它构成。 [0035] 输出部5根据处理部2的控制对用户通知各种信息。输出部5例如由显示光、图像、文字等的显示装置或输出声音的扬声器等输出装置构成。 [0036] (驾驶辅助方法) [0037] 使用图3的流程图说明第一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助方法的一例。以下，对搭载有第一实施方式的驾驶辅助装置的自车辆C生成由用户直至对导航装置设定的目的地的行驶路径，在行驶路径上的交叉路口横穿对向车道进行右转的情况进行说明。以下的说明是按照自车辆C规定左侧通行的交通法规的情况，即使是规定右侧通行的交通法规，对于横穿对向车道进行左转的情况也同样可以应用。 [0038] 首先，在步骤S101，处理部2在规定的采样周期从自车辆位置取得部12取得道路信息中的自车辆C的当前位置及物体检测部13检测的检测结果。 [0039] 在步骤S102，判定左右转信息检测部14是否检测表示在规定时间后自车辆C在交叉路口横穿对向车道进行右转的左右转信息。在未检测到左右转信息的情况下，使处理进入步骤S103，在检测到左右转信息的情况下，使处理进入步骤S104。在步骤S103，自车辆C继续通常的行驶，使处理返回步骤S101。 [0040] 在步骤S104，车头时间计算部25基于道路信息、自车辆C的当前位置及物体检测部13的检测结果计算相对于对向直行车的车头时间Ta。例如，图4中，车辆D2及车辆D3与相对于自车辆C的对向直行车相当。车头时间计算部25将车辆D2通过交叉路口内的规定的地点起至车辆D3通过同一地点的时间作为车头时间Ta进行计算。 [0041] 在步骤S105，处理部2判断自车辆C可否进入交叉路口。处理部2例如根据交叉路口的信号机及检测显示于信号机的信号的作为信号检测部起作用的摄像机等物体检测部13，判断信号的显示可以进入交叉路口、且在自车辆C的前方没有障害物的情况下可进入。在不能进入交叉路口的情况下，使处理进入步骤S106，在可进入交叉路口的情况下，使处理进入步骤S107。 [0042] 在步骤S106，如图4所示，处理部2以自车辆C在成为交叉路口的边界的停止线的跟前停止的方式诱导自车辆C，使处理返回步骤S101。处理部2在自车辆C为自动驾驶车辆的情况下，通过控制车辆控制部3，驱动自车辆C，以使其在停止线的跟前停止。处理部2在自车辆C为根据驾驶员的操作行驶的车辆的情况下，经由输出部5通过声音或图像等对驾驶员进行诱导，以使自车辆C在停止线的跟前停止。另外，处理部2也可以通过制动器32使行驶的自车辆C在停止线的跟前停止。 [0043] 在步骤S107，如图4所示，左右转所要时间计算部24将可待机区域R1内的自车辆C的行进方向(x方向)的规定间隔的各位置x作为临时待机位置，对于各位置，计算出所要时间Tbx。例如，如果将自车辆C在停止线停止的位置设为x＝0，将到达交叉路口的中央附近的位置设为x＝A，则规定时间Tbx(x＝0～A)为自车辆C在各位置x开始右转起直至到达不妨碍在交叉路口内移动的他车的移动的位置的各时间。自车辆C在可待机区域R1内的各位置x以向行进方向行进的姿势停车。不妨碍在交叉路口内移动的他车的移动的右转结束位置，例如为在图4中由虚线表示的自车辆C的位置。在右转目的地的车道存在多个的情况下，可以将进入最左端的车道的位置作为右转结束位置，也可以根据交通状况等适当变更。 [0044] 在步骤S108，处理部2判断自车辆C在通过待机位置设定部26设定的待机位置是否等待右转(待机右转)。在为待机中的情况下，使处理进入步骤S109，在不为待机中的情况下，使处理进入步骤S115。 [0045] 在步骤S109，待机车辆判断部21判断是否存在来自对向车道的在交叉路口内等待右转(待机右转)的待机车辆。例如，在图4中，在交叉路口内停车的车辆D1相当于待机车辆。在存在待机车辆的情况下，使处理进入步骤S110，在存在待机车辆的情况下，使处理进入步骤S112。 [0046] 在步骤S110，如图5所示，待机位置设定部26基于在步骤S104及步骤S107分别计算出的车头时间Ta和各所要时间Tbx，设定自车辆C等待右转(待机右转)的待机位置P1。待机位置设定部26将所要时间Tbx接近车头时间Ta的可待机区域R1内的临时待机位置作为待机位置P1进行设定。 [0047] 在步骤S111，待机位置设定部26向待机位置P1诱导自车辆C，并使处理返回步骤S101。待机位置设定部26在自车辆C为自动驾驶车辆的情况下，通过控制车辆控制部3，驱动自车辆C，以使其在待机位置P1停止。待机位置设定部26在自车辆C为根据驾驶员的操作进行行驶的车辆的情况下，经由输出部5对驾驶员进行诱导，以使自车辆C在待机位置P1停止。另外，待机位置设定部26也可以通过制动器32使行驶的自车辆C在待机位置P1停止。 [0048] 在步骤S112，死角推定部22对于可待机区域R1内的各位置，推定通过由待机车辆判断部21检测到的待机车辆形成的、物体检测部13的在对向车道的死角。例如，如图6所示，死角推定部22推定由作为待机车辆的车辆D1形成的物体检测部13的死角。死角推定部22基于道路信息、自车辆C的当前位置及物体检测部13的检测结果检测待机车辆的位置，并将自车辆C及待机车辆的位置分配到数字地图。在图6所示的例子中，死角在比连结物体检测部13和车辆D1的端部的直线L1更靠右侧的对向车道形成。死角推定部22也可以基于物体检测部13的检测视野、角度分辨能力及距离分辨能力，推定死角。 [0049] 死角推定部22对于可待机区域R1内的与x方向及与x方向正交的y方向(自车辆C的左右方向)上的各位置，分别推定死角。例如，死角推定部22在自车辆C的诱导方法取决于制动器32或输出部5的情况下，也可以限定在停止线上的自车辆C的y方向位置，对x方向的各位置推定死角。另外，死角推定部22在自车辆C的诱导方法取决于自动驾驶的情况下，为了使视野尽可能地良好，也可以限定在行驶车道中接近对向车道侧的y方向位置，对x方向的各位置推定死角。此外，即使在为基于制动器32或输出部5的诱导的情况下，由于通过输出部5向行驶车道中接近对向车道侧的位置进行诱导，所以死角推定部22也可以限定在接近对向车道侧的y方向位置来推定死角。死角推定部22用于死角的推定的x方向的各位置是在步骤S107中用于所要时间Tb的计算出的各位置。 [0050] 例如，如图6所示，在对向侧存在等待右转的车辆D1的情况下，在等待右转的自车辆C的位置越是在跟前，死角越小，但右转所需的所要时间Tbx越长，越是交叉路口的中央侧，所要时间Tbx越短，但死角越大。 [0051] 在步骤S113，如图7所示，待机区域设定部23基于死角推定部22所推定的死角，在自车辆C等待右转的期间，将能够看到应从自车辆C看到的至对向车道的距离的待机区域R2设定在可待机区域R1内。待机区域R2例如是能够检测物体检测部13应检测到的至对向车道的距离的区域。待机区域设定部23基于道路信息中所含的对向车道的法定速度，决定对向车道的应看到的距离。 [0052] 在步骤S114，待机位置设定部26基于在步骤S104及步骤S107中分别计算出的车头时间Ta和各所要时间Tbx，设定自车辆C等待右转的待机位置P1。待机位置设定部26将所要时间Tbx接近车头时间Ta的待机区域R2内的临时待机位置作为待机位置P1进行设定，并使处理进入步骤S111。 [0053] 在步骤S115，处理部2基于道路信息、自车辆C的当前位置及物体检测部13的检测结果，判断自车辆C可否从通过待机位置设定部26所设定的待机位置进行右转。处理部2例如基于最接近交叉路口的对向直行车的位置和对向车道的法定速度，判断在自车辆C的待机位置的所要时间Tbx以内对向直行车是否到达交叉路口，由此，判断可否进行右转。在可进行右转的情况下，使处理进入步骤S116，在不可右转的情况下，使处理进入步骤S117。 [0054] 在步骤S116，处理部2诱导自车辆C，以使自车辆C开始右转，使处理返回步骤S101。处理部2在自车辆C是自动驾驶车辆的情况下，控制车辆控制部3，由此驱动自车辆C，开始右转。处理部2在自车辆C是根据驾驶员的操作进行行驶的车辆的情况下，经由输出部5且通过声音或图像等对驾驶员进行诱导，以使自车辆C开始右转。 [0055] 在步骤S117，处理部2继续自车辆C在待机位置P1待机的状态。另外，在步骤S117，死角推定部22在判断出所推定的待机位置P1的死角因通过待机车辆判断部21检测到的待机车辆等而变差的情况下，经由输出部5对驾驶员通知死角变差的情况，也可以促进视野的确保。在自车辆C是自动驾驶车辆的情况下，处理部2也可以将操作权限移交给驾驶员。 [0056] 另外，在步骤S117，待机位置设定部26也可以在通过作为后续车检测部起作用的物体检测部13检测到后续车的情况下，根据待机时间的经过而进行使待机位置P1在待机区域R2内向交叉路口的中央侧依次变更的修正处理。另外，在步骤S117，待机位置设定部26也可以进行将待机位置P1在待机区域R2内向交叉路口的中央侧依次变更的修正处理，直至通过作为信号检测部起作用的物体检测部13检测到的信号切换为止。 [0057] 根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过设定考虑到形成于自车辆C的前方的对向车道的物体检测部13的死角的待机区域R2，可以在考虑到进行左右转时的风险和效率的位置，使自车辆C等待左右转(待机)。 [0058] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过基于相对于对向车道的直行车的车头时间Ta和左右转所需要的所要时间Tb来设定待机位置P1，由此，可以在考虑到对向车道的交通量的位置，使自车辆C等待左右转(待机)。 [0059] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过基于交叉路口的大小计算左右转所需的所要时间Tb，可以在与多条车道等、各种交叉路口的形状相对应的位置，使自车辆C等待左右转(待机)。 [0060] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过以车头时间Ta和所要时间Tb成为接近的值的方式设定待机位置P1，可以在考虑到风险的同时，进一步提高右转时的效率。 [0061] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过基于物体检测部13的角度分辨能力及待机车辆的位置推定死角，能够相对于实际的死角高精度地推定死角。 [0062] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过在所推定的死角变差的情况下对用户发出通知，能够降低在死角大的状态下开始右转的情况。 [0063] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过在后续车存在的情况下使待机位置P1逐渐向交叉路口的中央侧变更，可以降低给予后续车的不适感。 [0064] 另外，根据第一实施方式的驾驶辅助装置，通过在切换交叉路口的信号机的显示的期间，使待机位置P1逐渐向交叉路口的中央侧变更，可以预见基于信号的切换的对向车辆的动作，从而顺畅地进行左右转。 [0065] (第二实施方式) [0066] 如图8所示，本发明第二实施方式的驾驶辅助装置在处理部2A还具有假想轨道推定部27、第一待机位置设定部28和第二待机位置设定部29这一点上与第一实施方式不同。在第二实施方式中未说明的其它构成与第一实施方式实质上相同，由于重复，所以省略说明。 [0067] 假想轨道推定部27在通过左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，基于交叉路口的大小等推定来自对向车道的车辆进行左右转时的假想的轨道。死角推定部22基于由假想轨道推定部27推定的假想的轨道和物体检测部13的角度分辨能力，推定物体检测部13在对向车道上的假想的死角。 [0068] 第一待机位置设定部28基于由死角推定部22推定的假想的死角，在可待机区域R1内设定能够看到应从自车辆C看到的对向车道的第一待机位置。第二待机位置设定部29在可待机区域R1内的、比由第一待机位置设定部28设定的第一待机位置更靠交叉路口的中央侧设定第二待机位置。待机位置设定部26基于通过左右转所要时间计算部24计算出的所要时间Tbx和通过车头时间计算部25计算出的车头时间Ta，在第一待机位置和第二待机位置之间设定自车辆C等待左右转的待机位置。 [0069] (驾驶辅助方法) [0070] 使用图9的流程图说明第二实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助方法的一例。步骤S101～S108、S111、S115～S117中的处理的说明与第一实施方式中的图3的说明实质上相同，由于重复，所以省略说明。 [0071] 在步骤S108中，判断为自车辆C在由待机位置设定部26设定的待机位置于等待右转(待机)的情况下，在步骤S21中，第一待机位置设定部28在可待机区域R1内设定第一待机位置。 [0072] 以下，使用图10的流程图详细说明步骤S21中的处理。在步骤S211中，如图11所示，假想轨道推定部27根据对向车道假想进行右转的车辆，并推定车辆的假想的轨道B。假想轨道推定部27例如使用阿卡曼的转弯模型推定假想的轨道。 [0073] 阿卡曼的转弯模型如式(1)～(3)所示。式(1)及式(2)分别是相对于x方向及y方向上的路径长度z的微分方程式。式(3)是相对于自车辆C的姿势方向上的路径长度z的微分方程式。式(1)～(3)中，δ是指轮胎的转向角，LW是指轴距，κ是指转弯曲率。 [0074] [数学式1] [0075] [0076] [数学式2] [0077] [0078] [数学式3] [0079] [0080] 例如，在以图12所示的那种转弯曲率κ为模型输入时，轨道中，κ单调增加的部分为回旋曲线，一定的部分为曲率一定曲线，单调减少的部分为回旋曲线，最终，舵角返回到中立位置。路径长度zmax及最大转弯曲率κmax根据交叉路口的大小决定。梯形所示的κ的积分值表示最终的车辆姿势，在为车道正交的交叉路口的情况下，为90°，可以根据交叉路口的交叉角度进行设定。 [0081] 式(1)～(3)的轨迹的各坐标表示假想车辆的后轮轴的中心的位置，假想轨道推定部27通过在各坐标中使用规定的假想车辆长度Lx及假想车辆宽度Ly进行偏置，计算出假想车辆的左前端或左后端的轨道B。轨道B以[Xz，Yz](z＝0～zmax)这样的向量形式被计算出。图11所示的例子中，轨道B为表示从对向侧右转的假想车辆的轨迹的区域R3的左侧的边界线。 [0082] 在步骤S212中，死角推定部22基于在步骤S211中推定的假想的轨道B，对于可待机区域R1内的各位置，推定物体检测部13在对向车道中的假想的死角。 [0083] 死角推定部22对于可待机区域R1内的与x方向及与x方向正交的y方向(自车辆C的左右方向)的各位置，分别推定死角。例如，死角推定部22在自车辆C的诱导方法取决于制动器32或输出部5的情况下，也可以限定在停止线上的自车辆C的y方向位置，对x方向的各位置，推定死角。另外，死角推定部22在自车辆C的诱导方法取决于自动驾驶的情况下，为了使视野尽可能地良好，也可以限定在行驶车道中接近对向车道侧的y方向位置，对x方向的各位置推定死角。此外，即使在为基于制动器32或输出部5的诱导的情况下，由于通过输出部5向行驶车道中接近对向车道侧的位置进行诱导，所以死角推定部22也可以限定在接近对向车道侧的y方向位置来推定死角。死角推定部22用于死角的推定的x方向的各位置是在步骤S107中用于所要时间Tb的计算的各位置。 [0084] 例如，如图11所示，死角推定部22推定由通过假想轨道推定部27推定的假想的轨道B形成的物体检测部13的假想的死角。死角推定部22将自车辆C及假想的轨道B分配给数字地图。图11所示的例子中，假想的死角在比可待机区域R1内的各位置中的物体检测部13和轨道B的各切线更靠右侧的对向车道分别形成。 [0085] 死角推定部22也可以基于物体检测部13的检测视野、角度分辨能力及距离分辨能力来推定死角。例如，将检测前方的物体检测部13搭载于自车辆C的车宽方向上的中央部，计算通过交叉路口内的可待机区域R1中的物体检测部13的坐标的、轨道B的切线。具体而言，将可待机区域R1中的物体检测部13的坐标设为[xR1，yR1]∈R1，通过规定的分辨能力进行离散化，计算以各[xR1，yR1]为基点，以轨道B的各[xz，yz]为终点时的反正切。连结与计算出的反正切的拐点相当的终点和起点的线成为切线。 [0086] 在步骤S213，第一待机位置设定部28基于在步骤S212推定的假想的死角，在可待机区域R1内设定在自车辆C等待右转的期间能够看到应从自车辆C看到的至对向车道的距离的第一待机位置。第一待机位置例如是能够检测物体检测部13应检测的至对向车道的距离的区域。第一待机位置设定部28基于道路信息中所含的对向车道的法定速度，决定对向车道的应看到的距离。通过结束步骤S213中的处理，结束步骤S21的处理，并使处理进入步骤S22。 [0087] 在步骤S22，第二待机位置设定部29在比在步骤S21所设定的第一待机位置更靠交叉路口的中央侧的可待机区域R1内设定第二待机位置。第二待机位置设定部29例如基于第一待机位置及自车辆C的转弯曲率及曲率的变化率的限制，设定第二待机位置。或者，第二待机位置设定也可以将所要时间Tbx接近车头时间Ta的可待机区域R1内的临时待机位置作为第二待机位置进行设定。 [0088] 在步骤S23中，待机位置设定部26在步骤S21及步骤S22中分别设定的第一待机位置和第二待机位置之间，设定自车辆C等待右转的待机位置P1，并使处理进入步骤S111。 [0089] 步骤S21～S23中的一连串的处理也可以在通过物体检测部13不能检测出来自对向车道的等待右转的待机车辆的情况下进行。另外，步骤S21～S23中的一连串的处理与有无待机车辆无关，也可以与图3的流程图的步骤S109～S114所示的一连串的处理并行地以其它程序进行。 [0090] 待机位置设定部26基本上在能够大幅度确保视野的可能性高的第一待机位置侧设定待机位置P1。待机位置P1也可以在对向侧不存在等待右转的待机车辆而存在可以从对向直行车的各车间中右转的车辆的情况下，在第二待机位置侧设定待机位置P1。 [0091] 在步骤S117中，待机位置设定部26也可以进行在自车辆C到达待机位置P1起经过了规定时间后，使待机位置P1向第二待机位置侧依次变更的修正处理。待机位置设定部26也可以在自车辆C到达待机位置P1起的规定时间内未检测到从对向车道进行右转的车辆的情况下，使待机位置P1向第二待机位置侧依次变更。 [0092] 另外，在步骤S117中，待机位置设定部26也可以在通过作为后续车检测部起作用的物体检测部13检测到后续车的情况下，根据待机时间的经过而进行使待机位置P1向第二待机位置侧依次变更的修正处理。另外，在步骤S117中，待机位置设定部26也可以进行将待机位置P1向第二待机位置侧依次变更的修正处理，直至通过作为信号检测部起作用的物体检测部13检测到的信号切换为止。 [0093] 根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过推定形成于自车辆C的前方的对向车道的假想的死角，可以在考虑到之后的交通状况的变化的位置，使自车辆C等待左右转(待机)。 [0094] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过基于交叉路口的大小推定假想的死角，可以在考虑到风险的同时进一步提高右转时的效率。 [0095] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过基于相对于对向车道的直行车的车头时间Ta和左右转所需的所要时间Tb设定待机位置P1，可以在考虑到对向车道的交通量的位置使自车辆C等待左右转(待机)。 [0096] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过基于交叉路口的大小计算出左右转所需的所要时间Tb，可以在与多条车道等、各种交叉路口的形状相对应的位置使自车辆C等待左右转(待机)。 [0097] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过在所推定的死角变差的情况下对用户发出通知，能够降低在死角大的状态下开始右转的情况。 [0098] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过根据在待机位置P1的待机时间，将待机位置P1向对右转有利的第二待机位置侧变更，能够降低对在交叉路口的跟前侧待机时的乘员的不适感。 [0099] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，在不存在对向侧的左右转车辆的情况下，根据在待机位置P1的待机时间将待机位置P1向第二待机位置侧变更，由此，能够适当增加可左右转的机会。 [0100] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，在存在后续车的情况下，将待机位置P1逐渐向交叉路口的中央侧变更，由此，能够降低对后续车带来的不适感。 [0101] 另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置，通过在切换交叉路口的信号机的显示的期间，使待机位置P1逐渐向交叉路口的中央侧变更，可以预见基于信号的切换的对向车辆的动作，从而顺畅地进行左右转。 [0102] (其它实施方式) [0103] 如上述，本发明通过上述的实施方式进行了记载，但不应将形成本公开的一部分的论述及附图理解成限定本发明。根据本公开，本领域技术人员明白了各种代替实施方式、实施例及应用技术。这样，本发明当然包含在此未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术范围仅根据上述的说明并通过妥当的请求范围的发明特定事项决定。 [0104] 产业上的可利用性 [0105] 根据本发明，通过考虑形成于自车辆C的前方的对向车道的死角，能够提供在考虑到进行左右转时的风险和效率的位置使自车辆C可等待(可待机)左右转的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。 [0106] 符号说明 [0107] 11 道路信息取得部 [0108] 12 自车辆位置取得部 [0109] 13 物体检测部 [0110] 14 左右转信息检测部 [0111] 21 待机车辆判断部 [0112] 22 死角推定部 [0113] 23 待机区域设定部 [0114] 24 左右转所要时间计算部 [0115] 25 车头时间计算部 [0116] 26 待机位置设定部 [0117] 27 假想轨道推定部 |
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