| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 车用镜头的自动化校正与应用其的影像转换方法与装置 | CN201310165649.4 | 2013-05-08 | CN103916572B | 2017-07-07 | 林昱成; 刘伟成; 李韶元 |
| 一种车用镜头的自动化校正与应用其的影像转换方法与装置。该方法包括：提取一校正参考图像的一影像。辨识该校正参考图像的多个第一与多个第二特征图像。求出这些第一与这些第二特征图像在该第一视角坐标系的个别坐标，以及这些第一与这些第二特征图像在该第二视角坐标系的个别坐标，以求出该第一与该第二视角坐标系间的一坐标对应关系。根据该坐标对应关系，将该输入影像转换成该输出影像。 | ||||||
| 2 | 数据导出装置及数据导出方法 | CN201310085468.0 | 2013-03-18 | CN103426160B | 2016-05-25 | 藤冈稔; 生田目慎也 |
| 本发明提供一种数据导出装置，旨在以较简便的设备来导出照相机的实际失真。位置确定部确定以照相机拍摄2个标记所得到的拍摄图像中的标记像的位置(步骤S21)。然后，误差率导出部基于2个标记像的位置，导出以设计像高r为基准的实际像高r’的误差率err(步骤S22～S30)。进而，失真导出部基于误差率err和设计上的失真来导出照相机的实际的失真(步骤S31)。由于能根据拍摄图像中的2个标记像的位置来导出照相机的实际的失真，因此能以较简便的设备来导出照相机的实际的失真。 | ||||||
| 3 | 用于全景可视系统中的自动校准的方法和装置 | CN201510261725.0 | 2015-05-21 | CN105100600A | 2015-11-25 | S.曾; W.张; J.王 |
| 本发明提供用于全景可视系统中的自动校准的方法和装置。实施例设想一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法。提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备。将多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备。利用多个图像捕捉设备捕捉车辆外部的图形显示的图像。车辆横穿图形显示以在各个时间阶段捕捉图像。处理器识别由多个图像捕捉设备和参考设备捕捉的每个图像之间的图形显示的公共地标。使用所识别的公共地标拼接由多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像。基于拼接后的图像，相对于参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准多个图像捕捉设备。 | ||||||
| 4 | 用于提供车辆周围环境图像的广角成像系统 | CN201010100130.4 | 2010-01-22 | CN101881923B | 2015-09-09 | 克里斯多夫·阿恩特; 厄斯·克里斯丁; 海克·克莱恩施密特 |
| 用于提供车辆、尤其是机动车辆周围环境图像的广角成像系统，以使该图像可以显示给驾驶者，并用于进一步评估，该系统具有单个数字相机，用于记录周围环境，其包含透镜系统和单个成像传感器(CCD)，透镜系统将周围环境的广角图像投射到传感器上；显示器，用于将相机所记录的以及由透镜系统投射到传感器上的周围环境显示给驾驶者；和数据处理单元，用于处理来自成像传感器的数据，用于进一步评估。本发明这样定义：透镜系统配置有至少两个独立的透镜子系统，以便将周围环境在成像传感器上投射为两个光学不同的区域，其中第一区域与驾驶者显示器相关联，第二区域与数据处理单元相关联用于评估。因此，有可能提供节省空间和成本效益好的图像传感器。 | ||||||
| 5 | 车用镜头的自动化校正与应用其的影像转换方法与装置 | CN201310165649.4 | 2013-05-08 | CN103916572A | 2014-07-09 | 林昱成; 刘伟成; 李韶元 |
| 一种车用镜头的自动化校正与应用其的影像转换方法与装置。该方法包括：提取一校正参考图像的一影像。辨识该校正参考图像的多个第一与多个第二特征图像。求出这些第一与这些第二特征图像在该第一视角坐标系的个别坐标，以及这些第一与这些第二特征图像在该第二视角坐标系的个别坐标，以求出该第一与该第二视角坐标系间的一坐标对应关系。根据该坐标对应关系，将该输入影像转换成该输出影像。 | ||||||
| 6 | 摄像机校准装置 | CN201110034487.1 | 2011-02-01 | CN102194226B | 2013-12-11 | 小崎正宪 |
| 本发明涉及一种摄像机校准装置，提供利用停车场的白线，并利用白线的两个特征点和其交叉的两个方向的信息，进行各图像的位置调整。该摄像机校准装置包括：具有安装在车辆上的多个摄像机的摄像部；从各摄像机图像中检测停车框的两个特征点的特征点检测部；基于特征点和其交叉的两个方向的信息生成俯视图像的视点变换部；以及调整部，从俯视图像判别车辆与直线图像的边界位置并确定车辆图像的显示范围，改变俯视图像，使得显示范围的比例及位置为预先指定的值。 | ||||||
| 7 | 数据导出装置及数据导出方法 | CN201310085468.0 | 2013-03-18 | CN103426160A | 2013-12-04 | 藤冈稔; 生田目慎也 |
| 本发明提供一种数据导出装置，旨在以较简便的设备来导出照相机的实际失真。位置确定部确定以照相机拍摄2个标记所得到的拍摄图像中的标记像的位置(步骤S21)。然后，误差率导出部基于2个标记像的位置，导出以设计像高r为基准的实际像高r’的误差率err(步骤S22～S30)。进而，失真导出部基于误差率err和设计上的失真来导出照相机的实际的失真(步骤S31)。由于能根据拍摄图像中的2个标记像的位置来导出照相机的实际的失真，因此能以较简便的设备来导出照相机的实际的失真。 | ||||||
| 8 | 用于车辆周围环境监测装置的控制装置 | CN201210595711.9 | 2012-12-06 | CN103158617A | 2013-06-19 | T·埃尔根; F·赖施 |
| 本发明涉及一种用于车辆周围环境监测装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置在功能上与所述车辆周围环境监测装置相关联，其中所述车辆周围环境监测装置的校准能够借助于所述控制装置启动，其中所述校准的启动能够与由所述控制装置检测的天气特征值相关。 | ||||||
| 9 | 图像处理装置及方法、驾驶辅助系统、车辆 | CN200980109152.2 | 2009-02-03 | CN101971207B | 2013-03-27 | 本乡仁志 |
| 本发明提供一种图像处理装置及方法、驾驶辅助系统、车辆。从通过设置在车辆中的摄像机得到的摄像机图像中提取四个特征点，另一方面，设定应由摄像机图像生成的偏差校正图像上的四个基准点的位置，进行基于单应性矩阵的坐标变换，以使四个特征点的坐标值变换为四个基准点的坐标值。在偏差校正图像上，以图像中心线与车体中心线吻合的方式设定各坐标值。判定在所生成的偏差校正图像的整体区域内，是否包含不存在以摄像机图像的图像数据为基础的图像数据的图像缺欠区域，当包含它时，使两个基准点或四个基准点的位置左右对称地移动，并根据移动后的基准点的位置，再计算单应性矩阵。 | ||||||
| 10 | 用于校准机动车中的图像采集系统的方法 | CN200980139150.8 | 2009-09-07 | CN102171067A | 2011-08-31 | H·G·吕特; P·鲁瑙; F·贝鲁卡 |
| 本发明涉及一种用于校准机动车(1)中的图像采集系统的方法，其中借助于摄像机系统(11)检测由所述机动车(1)的照明装置(13)照亮的区域中的图像数据，其中为了确定所照亮的区域进行由所述照明装置(13)发出的辐射的调节。 | ||||||
| 11 | 摄像系统和校正摄像机装配误差的方法 | CN200810127588.1 | 2008-07-04 | CN101340565B | 2011-05-18 | 东原清; 菅原大辅; 酒井和彦; 金冈晃广 |
| 一种摄像系统，包括：检测单元，将摄像机装配误差检测为由摄像机拾取的图像的第一方向上的偏移量、第二方向上的偏移量和在光轴旋转方向上的偏移量；选择单元，从预先准备的多个旋转校正图中选择与由检测单元检测出的光轴旋转方向上的偏移量相对应的旋转校正量；计算单元，通过线性表达式，根据由检测单元检测出的第一方向上的偏移量和第二方向上的偏移量来分别计算第一方向上的校正量和第二方向上的校正量；以及校正单元，根据由选择单元所选择的旋转校正量和由计算单元计算出的第一方向上的校正量和第二方向上的校正量，校正第一方向上的偏移、第二方向上的偏移和光轴旋转方向上的偏移。 | ||||||
| 12 | 确定布置在车辆中的照相机的位置和取向的方法 | CN200910173480.0 | 2009-09-18 | CN101676686A | 2010-03-24 | S·霍尔德; S·米勒-施奈德斯 |
| 本发明涉及确定布置在车辆中的照相机的位置和取向的方法。本发明涉及一种用于确定布置在车辆中的、尤其用于巡航控制系统的照相机的位置和取向的方法。照相机布置在相对于几何图案的第一距离处，使得至少三个不在一条直线上的特征图案点位于照相机的视野范围内，其中，特征点之间的距离是已知的。由照相机记录几何图案的第一图像，并通过优化描述照相机成像特性的成像模型，从照相机所记录图像中对应于特征图案点的至少三个特征图像点的位置，来确定照相机相对于由车辆定义的坐标系的高度、侧倾角和纵倾角。 | ||||||
| 13 | 驾驶辅助装置 | CN200780011428.4 | 2007-03-23 | CN101410868A | 2009-04-15 | 藤田日出人; 石井洋平; 本乡仁志 |
| 一种驾驶辅助装置，具备：摄像装置(1)，其搭载于车体，且拍摄车体的周边区域；透镜畸变修正机构，其对利用摄像装置(1)拍摄的输入图像进行透镜畸变修正；及显示器，其用于显示利用透镜畸变修正机构(2)得到的图像，透镜畸变修正机构(2)将输入图像分为多个区域，以在每个区域不同的畸变修正强度进行透镜畸变修正。 | ||||||
| 14 | 驾驶辅助装置 | CN200580004443.7 | 2005-02-16 | CN1918901A | 2007-02-21 | 石井浩史; 水泽和史; 冈田毅 |
| 本发明提供一种驾驶辅助装置，可防止杆状的固定装置的抖动造成的图像的紊乱，从而获得良好图像。所述驾驶辅助装置包括：从车辆(11)突出的杆状的杆部(12)；设置于杆部(12)并拍摄车辆(11)周围的摄像头(13)；以及输入由摄像头(13)拍摄的摄像图像，将距摄像头(13)的路面(特定距离面)(19)的抖动作为补偿量X0而将摄像图像平行移动并输出的抖动补偿图像处理单元(14)。 | ||||||
| 15 | 用于车辆周围环境监测装置的控制装置 | CN201210595711.9 | 2012-12-06 | CN103158617B | 2017-12-26 | T·埃尔根; F·赖施 |
| 本发明涉及一种用于车辆周围环境监测装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置在功能上与所述车辆周围环境监测装置相关联，其中所述车辆周围环境监测装置的校准能够借助于所述控制装置启动，其中所述校准的启动能够与由所述控制装置检测的天气特征值相关。 | ||||||
| 16 | 用于车辆的摄像机及其控制方法 | CN201510900194.5 | 2015-12-09 | CN105691301A | 2016-06-22 | 赵兴来 |
| 本发明涉及一种用于车辆的摄像机及其控制方法，以及本发明的一个示意性实施例提供一种设置在车辆的多个指定安装位置的任何一个上的用于车辆的摄像机，所述摄像机包括：图像传感器，其生成驾驶图像；接收单元，其接收由TPMS传感器单元传输的多个RF信号，所述TPMS传感器单元检测包括在车辆中的多个轮胎的状态；以及位置确定单元，其基于由所述接收单元接收的多个RF信号在多个安装位置中确定哪一个位置是摄像机安装的位置。 | ||||||
| 17 | 摄像机校准装置、摄像机校准系统及摄像机校准方法 | CN201480045455.3 | 2014-08-25 | CN105474634A | 2016-04-06 | 坂野盛彦; 佐藤启二 |
| 本发明提供一种能够大幅减轻伴随校准作业时的校准图案的搬运或设置作业而给作业者带来的负担，且使校准图案的保管场所显著地小型化的摄像机校准装置和摄像机校准系统。包括：基于根据各摄像机的初始参数变换成俯瞰视点的投影矩阵，变换由各摄像机拍摄的图像，生成变换图像的图像变换部(141)；计算该变换图像中的从多个摄像机选择的基准摄像机所得到的变换图像与基准摄像机以外的摄像机所得到的变换图像的误差的误差评价部(142)；基于该误差更新投影矩阵，使各摄像机的公共摄像区域的影像一致的投影矩阵更新部(143)；基于更新后的投影矩阵，计算包含关于各摄像机相对于地面的姿态的外部参数的摄像机参数的摄像机参数计算部(145)。 | ||||||
| 18 | 校正操作装置、摄像机装置、摄像机系统和摄像机校正方法 | CN201380018960.4 | 2013-04-03 | CN104247394B | 2016-03-02 | 前川贵志; 大岛健夫; 柳泽治生; 泽田隆一 |
| 本发明的目的在于简化用于校正摄像机的操作并缩短校正所需的时间。一种摄像机校正装置(10)包括：摄像机(11)，配置成获取包括设置在车辆(100)外侧的标记(41)的图像；图像叠加单元(122)，配置成通过叠加具有指示预定区域的第一调整部(421)和指示预定旋转区域的第二调整部(422)的校正对象(42)生成叠加图像；以及计算单元(124)，配置成控制图像叠加单元(122)以生成校正对象(42)基于校正对象(42)的移位指令而移位的叠加图像，并且配置成基于校正对象(42)在叠加图像中移位使得标记(41)的端部被包含在第一调整部(421)的区域中并且使标记(41)被定位在第二调整部(422)的旋转区域中之后的位置，来计算用于校正摄像机(11)的安装位置的位移的与平转角、俯仰角和滚动角相关的参数。 | ||||||
| 19 | 用于生成环绕视图的方法和系统 | CN201280077896.2 | 2012-12-26 | CN104937634A | 2015-09-23 | 贺甲; 诺曼·韦里奇 |
| 提供用于生成环绕视图的方法和系统。所述方法可以包括：建立环绕表面；获得多个环境图像；和基于所述环绕表面上的点与所述图像上的像素之间的投影关系将所述图像投影到所述环绕表面上以生成环绕视图，其中所述投影关系可以随着所述环绕表面上的所述点的高度而变化。可以获得改善的投影效果。 | ||||||
| 20 | 用于照相机系统的图像校正方法 | CN201010560947.X | 2010-11-26 | CN102262780B | 2015-07-22 | 郑雄澈 |
| 本发明公开一种用于照相机系统的图像校正方法，其最大程度地减少必须由照相机系统存储的数据量并且能够方便地校正照相机的安装误差。在用于照相机系统的图像校正方法中，需要由照相机捕获且其上标示至少一个地面标记的参考地面有关的图像数据。基于图像数据获取所捕获的地面标记的坐标。利用所捕获的地面标记的坐标与预设参考标记坐标之间的误差来校正预设查阅表(LUT)。地面标记和参考标记可分别具有四个或更多对应的校正点。 | ||||||
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