| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种基于单片机的船舶防撞预警系统 | CN201710353680.9 | 2017-05-18 | CN107176271A | 2017-09-19 | 尚前明; 王瑞涵 |
| 本发明公开了一种基于单片机的船舶防撞预警系统，包括电源模块、激光测距仪、信号转换电路模块、单片机、显示模块、报警模块和键盘模块；激光测距仪若干，设置在船舶船体四周；信号转换电路模块与激光测距仪连接，用于将激光信号转换为电信号，然后送入单片机内；单片机分别与显示模块、报警模块和键盘模块连接；电路模块与单片机连接，用于为系统提供电力。本发明设计合理、安全可靠、实用性强，可以有效减少船舶碰撞事故，可以推广使用。 | ||||||
| 2 | 一种用于地下综合管廊检测的六旋翼飞行机器人 | CN201611242729.5 | 2016-12-29 | CN106864739A | 2017-06-20 | 戚绪尧; 李启中; 辛海会; 张立斌; 陈良舟; 韦存祥 |
| 本发明公开了一种用于地下综合管廊检测的六旋翼飞行机器人，包括机架、动力驱动单元、传感器单元、自主导航单元、摄像和照明单元、控制单元和存储单元。本发明以六旋翼飞行机器人为骨架，搭载不同类型传感器用于地下综合管廊内部环境和燃气、燃油、水管、热力管道的检测；拍摄管廊内壁、地面、各类管线及附属装置的视频，并由控制单元预先处理后存储于存储单元以便后期借助计算机综合分析处理。本发明一方面节省人力用于综合管廊日常检测；另一方面用于管廊内发生灾害情况时检测传回里面信息以便后期人员进去管廊内处理灾情和决策救援。本发明采用激光雷达和IMU组合的自主导航方式，克服了地下空间无GPS信号的限制。 | ||||||
| 3 | 一种基于激光雷达和CCD摄像机信息融合的障碍检测方法 | CN201610924629.4 | 2016-10-24 | CN106774296A | 2017-05-31 | 张春华; 王钤; 张穗华; 杨亮; 雷巍; 罗凌江; 吕卫强; 邓博文; 雷丝雨; 高洁 |
| 本发明提供一种基于激光雷达和CCD摄像机信息融合的障碍检测方法。CCD摄像机二维图像角度分辨率高，但无法获取障碍物距离信息，且容易受外界光照、阴影等影响，激光雷达可以获取周围环境的距离信息，且扫描范围广、受外界条件的影响较小，但角度分辨率相比图像较低。将CCD摄像机的图像信息和激光雷达的距离信息进行融合，可以获取障碍物外形的准确尺寸。本发明解决了单一传感器在障碍物检测上精度低、鲁棒性差的问题，能够满足现有环境感知系统中对障碍物检测的要求。 | ||||||
| 4 | 采用红外测距结合高速步进电机实现近场扫描的机器人 | CN201710062132.0 | 2017-01-31 | CN106646516A | 2017-05-10 | 胡扬; 邬惠林 |
| 本发明公开了采用红外测距结合高速步进电机实现近场扫描的机器人，其特征是：机器人的顶部安装有一个高速步进电机，高速步进电机的轴上固定有一个红外测距探头，同时高速步进电机的轴上装有三处互相隔离的导电圆柱；三处导电圆柱通过旁边对应的三处接触弹片分别连通电源、信号、地；高速步进电机以每秒5转以上的速度带动红外探头旋转，每隔N度单片机通过模数转换输入端采集红外测距探头的信号AD，再计算出距离值；每旋转一圈，可得到360/N个距离值作为一帧数据，即获取周边环境的信息，可进行一定精度的环境建模。本发明的有益效果是，实现近距离障碍物形状和位置测量，特别适用于深度传感器盲区的避障和环境建模。 | ||||||
| 5 | 一种无人机避障／定高系统 | CN201610715310.0 | 2016-08-24 | CN106405565A | 2017-02-15 | 谢勇 |
| 本发明公开的一种无人机避障/定高系统，包括TOF处理芯片，有红外发射器连接TOF处理芯片的发射驱动器，红外接收器连接TOF处理芯片的接收处理电路，在红外发射器的发射方向上设置有发射准直透镜，在红外接收器的接收方向上设置有接收聚焦透镜。 | ||||||
| 6 | 一种集成式二维激光雷达扫描测距系统 | CN201610608196.1 | 2016-07-29 | CN106291571A | 2017-01-04 | 严强; 何家玉; 凃海洋; 李薪; 杨永刚 |
| 本发明公开了一种集成式二维激光雷达扫描测距系统，包括激光测距设备、主控电路板、转动装置和数据处理设备。激光测距设备用于测定当前障碍物方向的距离信息，并将距离信息传递给主控电路板；主控电路板，用于处理距离信息和光学转镜的角度信息，发送控制脉冲控制转动装置转动；转动装置包括电机和光学转镜，光学转镜用于激光的反射和接收，电机用于带动光学转镜转动；数据处理设备用于处理数据信息和显示当前扫描结果。激光测距设备发射的激光光束经过光学转镜反射后打到目标物上，经由目标障碍物反射后，激光回波被光学转镜反射回激光测距设备，时间极短，随着光学转镜的转动，可快速的扫描得到角度和距离信息，从而实现监控区域内的障碍物监测。 | ||||||
| 7 | 基于激光雷达的无人机避障系统及其避障方法 | CN201610505086.2 | 2016-06-30 | CN106199630A | 2016-12-07 | 孙剑; 徐飞; 陈伟 |
| 一种基于激光雷达的无人机避障系统及避障方法，该系统包括固定于无人机电机下方且与其同轴固连的编码器；还包括激光驱动电路，与激光驱动电路连接的激光器，固定于激光器发射端的第一汇聚镜头，固定于第一汇聚镜头汇聚光路上的第一反射装置，固定于第一反射装置反射光路上且与无人机电机的转轴底端固连的第二反射装置，固定于第二反射装置反射光路上的滤光装置，固定于滤光装置滤光光路上的第二汇聚镜头，固定于第二汇聚镜头汇聚光路上的激光探测器；与激光探测器连接的激光测距装置；还包括与编码器、激光驱动电路和激光测距装置连接的系统处理器单元；本发明还公开了该系统的避障方法；实现了360°扫描探测，从而使无人机实现高精度的自主避障。 | ||||||
| 8 | 警报装置 | CN201510926534.1 | 2015-12-14 | CN105702088A | 2016-06-22 | 埴田清人; 川真田进也 |
| 一种警报装置，包括主车辆信息获取单元；移动物体信息获取单元，其获取主车辆周围的移动物体信息；交叉判定单元，其判定主车辆的路线与移动物体的路线是否交叉；距离计算单元，其计算从主车辆到交叉位置的距离；估计相交时间计算单元，其计算在移动物体到达交叉位置之前经过的时间；阈值设定单元；和警报单元，其当该时间小于阈值时警告驾驶员，其中，将阈值设定为随着距离变大而增大，并且将阈值设定为当主车辆速度等于或小于预定速度时比当主车辆速度大于预定速度时大。 | ||||||
| 9 | 船用定位装置 | CN201510245110.9 | 2015-05-14 | CN105182363A | 2015-12-23 | 范明昌 |
| 本发明公开了一种船用定位装置，涉及船用器件技术领域，包括岸台装置和船上装置，所述岸台装置包括激光接收器，所述激光接收器安装在三角架上，所述激光接收器与第一微电脑控制器和第一收发一体机通过电缆连接，船上装置包括第二微电脑控制器，所述第二微电脑控制器通过数据传输线与显示器、第二收发一体机以及激光发射器连接，所述船上装置还包括天线。与现有技术相比，本发明能够精确跟踪定位目标船的具体方位。 | ||||||
| 10 | 舰艇补给安全距离提示装置 | CN201410080439.X | 2014-03-06 | CN103869325A | 2014-06-18 | 赵春慧; 张平华 |
| 本发明提供了一种舰艇补给安全距离提示装置，其包括电源和距离测量设备、信号处理器、信号比较器和显示器，所述距离测量设备与信号处理器、信号比较器和显示器依次通过信号线和/或无线信号传输设备进行信号传输，显示器用来显示测量结果和提示。这种提示装置，能够及时准确的测定舰艇间的横向距离，测算舰艇间的相对姿态和接近/远离速度，提示指挥员舰艇当前船舶之间的横向距离和接近/远离速度是否处于安全范围之内。 | ||||||
| 11 | 俯仰角度测量系统 | CN98126161.2 | 1998-12-04 | CN1144026C | 2004-03-31 | 丹尼斯·W·艾克斯坦 |
| 一种俯仰角度测量系统，包括一个非接触性检测装置(440)，它安装在第一臂架(400)的头部(405)。这个非接触性检测装置(440)检测到作为枢轴连接在第一臂架(400)上的第二臂架(430)的距离，或检测朝着第二臂架(430)传送的电磁能和接收到从第二臂架(430)上反射回来的电磁能之间的时间延迟。然后，一个控制器(470)把检测到的距离或时间延迟转换成俯仰角度。 | ||||||
| 12 | 用于机动车辆的光学检测系统以及用于清洁该系统的装置 | CN201710239166.2 | 2017-02-05 | CN107042215A | 2017-08-15 | M·特雷布埃特; G·格拉索; G·科拉诺夫斯基 |
| 本发明涉及用于清洁机动车辆的光学检测系统的光学传感器(2)的装置，其包括用于将清洁液喷射到该光学传感器(2)的外表面(20)上的喷射器件(4)。所述装置包括抽吸器件(7)，所述抽吸装置(7)的腔室(5)通向该光学传感器(2)的周边的至少一部分。 | ||||||
| 13 | 基于环形外转子电机的线扫描激光雷达及其实现方法 | CN201710035618.5 | 2017-01-17 | CN106842233A | 2017-06-13 | 孙剑; 孙羽键; 张乐; 徐飞; 杨凯 |
| 基于环形外转子电机的线扫描激光雷达及其实现方法，该激光雷达包括电机转子，电机的定子与轴承，与电机转子连接的测角传感器；与测角传感器连接的中央计算机，与中央计算机连接的激光器，固定于激光器发射光路上的发射透镜，固定于激光器发射光路且与外转子电机的转子固连的反射装置，固定于反射装置反射光路上的汇聚镜头，固定于汇聚镜头汇聚光路上的激光探测器，与激光探测器连接的激光测距模块；激光测距模块与中央计算机相连接；还包括与电机转子固连的永磁体，缠绕在电机定子上的线圈；所述电机转子与电机定子是空心圆柱状，发射激光和接收激光均可从中穿过；本发明还公开了激光雷达实现360°扫描测距的方法；能够实现无人设备的自主避障能力。 | ||||||
| 14 | 一种用于二维的激光雷达扫描系统及其方法 | CN201610608289.4 | 2016-07-29 | CN106291573A | 2017-01-04 | 严强; 何家玉; 凃海洋; 李薪; 杨永刚 |
| 本发明公开了一种用于二维的激光雷达扫描系统及其方法，包括激光测距设备，主控电路板，用于带动光学转镜转动的传动装置，用于初始化扫描角度的归零开关，用于将主控电路板与数据处理设备之间通信的通信端口；用于处理数据信息和显示的数据处理设备，激光测距设备测得当前方向的距离信息，然后将距离信息传递给与之相连的主控电路板，主控电路板同时与归零开关和传动装置相连，归零开关传递给主控电路板扫描的起始角度，主控电路板发送控制脉冲控制传动装置的匀速转动，并获取当前的角度信息，主控电路板将实时的距离和角度信息记录，通过通讯端口将信息传递给数据处理设备，数据处理设备处理并显示当前的扫描结果。 | ||||||
| 15 | 一种基于激光雷达与视觉的车辆碰撞预警系统及其控制方法 | CN201610554696.1 | 2016-07-14 | CN105946766A | 2016-09-21 | 张世兵; 杜金枝; 张茂胜 |
| 本发明涉及一种基于激光雷达与视觉的车辆碰撞预警系统及其控制方法，包括处理模块和人机交互模块，处理模块包括决策控制单元、图像采集单元以及雷达采集单元，图像采集单元用于获取视频或图像信息，其通讯连接至决策控制单元并可向其发送信息；激光雷达采集单元用于检测障碍物信息，其通讯连接至决策控制单元并可向其发送信息；决策控制单元接收图像采集单元、激光雷达采集单元输出的信息并进行处理；人机交互模块与处理模块通讯连接，用于接收决策控制单元输出的信息并进行相应人机交互。本发明采用激光雷达技术，视觉与激光雷达融合技术，实时检测与前车的安全距离，当小于安全距离时警告驾驶人员，提高了驾驶员的驾车安全。 | ||||||
| 16 | 自行小车输送线巡检装置 | CN201610368626.7 | 2016-05-30 | CN105905545A | 2016-08-31 | 余启良 |
| 本发明公开了一种自行小车输送线巡检装置，包括辅梁和轨道，所述轨道装于辅梁上，其特征在于：还包括巡检小车，所述巡检小车包括透明外罩、主车、副车、均衡梁、激光防撞传感器、温度传感器、传感器支座、可燃气体传感器、摄像头、控制中心、信号线、两个均衡梁稳定装置和两个车体稳定装置，所述每个均衡梁稳定装置包括导杆、螺母、导套、大压缩弹簧、滚轮座、滚轮转轴和滚轮，所述导套装于均衡梁的孔中，所述滚轮通守滚轮转轴装于滚轮座上，所述导杆的上端焊装于滚轮座的底面，所述压缩弹簧套装于导杆上并装于滚轮座的底面与导套的上端面之间。该发明结构新颖，检视效果佳，安全可靠，劳动强度低，并可显著改善劳动条件。 | ||||||
| 17 | 一种组合手持式遇障报警手机支架 | CN201610334064.4 | 2016-05-18 | CN105824026A | 2016-08-03 | 马永志; 焦玉琴; 周键; 张铁柱; 霍炜; 尹怀仙; 赵红; 华青松; 张洪信; 程联军; 邹荣国; 赵清海 |
| 本发明公开了一种组合手持式遇障报警手机支架，其主体结构包括手机支架支撑板、手机支架手持部、报警组件、手持式支架下卡位、手持式支架上卡位、手持式支架右卡位、手持式支架左卡位、超声波发射器、超声波接收器、手机支架左侧红外二极管、手机支架右侧红外二极管、手机支架左侧光敏二极管和手机支架右侧光敏二极管；手机支架支撑板与内部为中空结构的手机支架手持部通过螺丝连接或者胶结，手机支架手持部M内中空结构设有报警组件。单片机通过WIFI连接模块、蓝牙连接模块或USB接口以WIFI、蓝牙或者USB方式与手机进行互联，在报警范围内有障碍物时通过手机屏幕或手机喇叭上以图像或/和声音的方式发出警报信息，提示使用者注意周围环境避免事故的发生。 | ||||||
| 18 | 用于水下避障导航的实时渔网自主识别装置及识别方法 | CN201610218832.X | 2016-04-11 | CN105676230A | 2016-06-15 | 刘晓泉; 曹忆南; 王新伟; 周燕 |
| 一种用于水下避障导航的实时渔网自主识别装置，包括：一脉冲激光器；一时序控制器，其一输出端与脉冲激光器的输入端连接；一选通成像器件，其一输人端与时序控制器另一输出端连接；一渔网识别模块，其输入端与选通成像器件的输出端连接；一显示器，其输入端与渔网识别模块的输出端连接，该显示器的输出端与时序控制器的输入端连接。本发明可以实现在较远距离较为清晰的发现并实时识别渔网。 | ||||||
| 19 | 一种避撞排障拖船 | CN201511023275.8 | 2015-12-29 | CN105460176A | 2016-04-06 | 屈绍金 |
| 本发明公开了一种避撞排障拖船，包括船体、甲板、油箱、操作舱、激光发射器、激光接收器、第一发动机、船桨、第二发动机、第一变向螺旋桨、第二发动机、第二变向螺旋桨、挂钩，该避撞排障拖船结构简单，功能强大，能自动探测到前方的障碍物，并能及时通知船员，使得船员能提前改变拖船的行驶方向，能有效防止拖船撞击障碍物。 | ||||||
| 20 | 路况提示方法及装置 | CN201510400560.0 | 2015-07-09 | CN105139576A | 2015-12-09 | 张亮; 伍亮雄; 周鹏 |
| 本公开是关于一种路况提示方法及装置，属于终端技术领域。方法包括：当接收到对移动终端上预设功能的触发指令时，对预设范围内的路面情况进行检测；当预设范围内的路面上存在路障时，输出提示信息。本发明通过在接收到对移动终端上预设功能的触发指令时，对预设范围内的路面情况进行检测，当预设范围内的路面上存在路障时，输出提示信息。由于可以自动对移动终端的预设范围内的路面情况进行检测，从而为用户提供了一种更简捷的路况检测方式。另外，由于可根据检测结果输出提示信息以提示用户注意路面情况，因此，能够保障用户安全，避免用户因路障而受伤。 | ||||||
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