电机功率调节方法、装置、设备和存储介质 |
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| 申请号 | CN202310673045.4 | 申请日 | 2023-06-08 | 公开(公告)号 | CN116418259B | 公开(公告)日 | 2023-08-25 |
| 申请人 | 深圳市德壹医疗科技有限公司; | 发明人 | 谭冰; 周建军; | ||||
| 摘要 | 本 申请 提供一种 电机 功率调节方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取功率调节指令，功率调节指令包括待清扫目标的 属性信息 ；响应于功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，多个通电方式各自对应有多个工作档位，多个工作档位各自对应有工作参数范围；基于待清扫目标的属性信息在多个工作档位中确定目标工作档位，以及在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值；基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。基于该电机功率调节方法，实现了步进电机的工作档位及工作参数值的自适应确定及调整，进而实现了步进电机的自适应功率调节。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种电机功率调节方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 电机功率调节方法、装置、设备和存储介质技术领域背景技术[0002] 扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。其中，扫地机器人系统中由步进电机控制控制行程，主要用于驱动扫地机器人走动，具有可匀速控制、精准控制，结合红外线感应步走。 [0003] 在工作过程中，扫地机器人会在工作环境中不断移动，其步进电机无法根据不同的工作环境中所需要的工作强度进行自适应功率调节，导致过度功耗或清理效果差的问题。 发明内容[0004] 本发明提供一种电机功率调节方法、装置、设备和存储介质，用于实现扫地机器人的步进电机的自适应功率调节。 [0005] 第一方面，本发明提供一种电机功率调节方法，所述方法包括： [0006] 获取功率调节指令，所述功率调节指令包括待清扫目标的属性信息； [0007] 响应于所述功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，所述多个通电方式各自对应有多个工作档位，所述多个工作档位各自对应有工作参数范围； [0008] 基于所述待清扫目标的属性信息在所述目标通电方式对应的多个工作档位中确定目标工作档位，以及在所述目标工作档位对应的工作参数范围内确定所述步进电机的目标工作参数值； [0009] 基于所述目标工作档位和所述目标工作参数值将所述步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0010] 可选地，所述响应于所述功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，包括： [0012] 基于所述运行状态值在所述多个通电方式中确定所述步进电机的所述目标通电方式，其中，所述多个通电方式各自对应有不同的所述运行状态值。 [0013] 可选地，所述属性信息包括所述待清扫目标的待清扫类型和待清扫量，所述方法还包括： [0014] 获取目标图像，所述目标图像中包括所述待清扫目标； [0015] 基于所述待清扫目标在所述目标图像中的形状确定所述待清扫目标的待清扫类型；以及 [0016] 基于所述待清扫目标在所述目标图像中的比例确定所述待清扫目标的待清扫量； [0017] 基于所述待清扫类型和所述待清扫量生成所述功率调节指令。 [0018] 可选地，所述基于所述待清扫目标的属性信息在所述目标通电方式对应的多个工作档位中确定目标工作档位，以及在所述目标工作档位对应的工作参数范围内确定所述步进电机的目标工作参数值，包括： [0019] 根据所述待清扫目标的所述待清扫类型在所述多个工作档位中确定所述目标工作档位； [0020] 根据所述待清扫目标的所述待清扫量在所述目标工作档位对应的工作参数范围内确定所述步进电机的目标工作参数值。 [0021] 可选地，所述目标工作参数值包括以下至少一种：所述步进电机的转速值、所述步进电机的电阻值。 [0022] 可选地，在所述基于所述目标工作档位和所述目标工作参数值将所述步进电机的运行功率调整至第一运行功率之前，所述方法还包括： [0023] 获取所述步进电机的初始工作参数值； [0024] 基于所述初始工作参数值确定所述步进电机的第二运行功率； [0025] 在所述基于所述目标工作档位和所述目标工作参数值将所述步进电机的运行功率调整至第一运行功率之后，所述方法还包括： [0026] 基于所述第二运行功率和所述第一运行功率确定功率调整值，以便对所述功率调整值进行展示，所述功率调整值包括所述第二运行功率和所述第一运行功率之间的差值。 [0027] 可选地，所述第二运行功率小于所述第一运行功率。 [0028] 第二方面，本发明提供一种电机功率调节装置，所述装置包括： [0029] 获取模块，用于获取功率调节指令，所述功率调节指令包括待清扫目标的属性信息； [0030] 响应模块，用于响应于所述功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，所述多个通电方式各自对应有多个工作档位，所述多个工作档位各自对应有工作参数范围； [0031] 确定模块，用于基于所述待清扫目标的属性信息在所述多个工作档位中确定目标工作档位，以及在所述目标工作档位对应的工作参数范围内确定所述步进电机的目标工作参数值； [0032] 调整模块，用于基于所述目标工作档位和所述目标工作参数值将所述步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0033] 第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：存储器、处理器、通信接口；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的电机功率调节方法。 [0034] 第四方面，本发明提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的电机功率调节方法。 [0035] 本发明提供一种电机功率调节方法，扫地机机器人可以根据获取到的包括待清扫目标（例如垃圾等）的属性信息的功率调节指令，实现步进电机的功率自适应调整，进而可以在功率过高的情况下实现步进电机的自适应功率降低，以降低功耗；同时，在功率过低的情况下实现步进电机的自适应功率提高，以提高扫地机器人的清扫效果。在实际使用过程中，首先，获取包括待清扫目标的属性信息的功率调节指令；然后，响应于功率调节指令，确定步进电机的目标通电方式，其中，步进电机的不同通电方式对应有不同的多个工作档位，不同的工作档位对应有不同的工作范围参数。这样，便可以根据待清扫目标的属性信息在目标通电方式对应的多个工作档位中确定目标工作档位，进而，在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。最后，可以基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0036] 在本发明提供的方案中，通过包括待清扫目标的属性信息的功率调节指令，在确定步进电机的目标通电方式的情况下，根据待清扫目标的属性信息确定步进电机的目标工作档位和目标工作参数值，实现了步进电机的工作档位及工作参数值的自适应确定及调整，进而实现了步进电机的自适应功率调节，在功率过高的情况下实现步进电机的自适应功率降低，以降低功耗；同时，在功率过低的情况下实现步进电机的自适应功率提高，以提高扫地机器人的清扫效果。附图说明 [0037] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 [0038] 图1为本发明实施例提供的一种电机功率调节方法的流程图； [0039] 图2为本发明实施例提供的一种确定功率调节指令方法的流程图； [0040] 图3为本发明实施例提供的一种电机功率调节方法的应用示意图； [0041] 图4为本发明实施例提供的一种显示屏的示意图； [0042] 图5为本发明实施例提供的另一种电机功率调节方法的应用示意图； [0043] 图6为本发明实施例提供的一种电机功率调节装置的结构示意图； [0044] 图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 具体实施方式[0045] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0046] 另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。 [0047] 本发明实施例提供的电机功率调节方法可以由一电子设备来执行，该电子设备可以是扫地机器人、PC机、笔记本电脑等终端设备，也可以是服务器，该服务器可以是云端的虚拟服务器。需要说明的是，本发明实施例提供的电机功率调节方法由PC机、笔记本电脑等终端设备或服务器执行时，可以将目标工作档位和目标工作参数值发送至扫地机器人，然后扫地机器人在接收到目标工作档位和目标工作参数值后，基于目标工作档位和目标工作参数值实现步进电机的运行功率调整。 [0048] 图1为本发明实施例提供的一种电机功率调节方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤： [0049] 101、获取功率调节指令，功率调节指令包括待清扫目标的属性信息。 [0050] 102、响应于功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，多个通电方式各自对应有多个工作档位，多个工作档位各自对应有工作参数范围。 [0051] 103、基于待清扫目标的属性信息在目标通电方式对应的多个工作档位中确定目标工作档位，以及在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。 [0052] 104、基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0053] 本发明实施例提供的电机功率调节方法，可以应用于扫地机器人等应用场景中，比如可以对扫地机器人的工作档位及工作参数值的自适应确定及调整，进而实现对步进电机的功率的调节。 [0054] 对步进电机的功率的调节，一般可以进行如下调整：对步进电机的转速进行调整、对步进电机的电阻进行调整或同时对步进电机的转速、电阻进行调整等。 [0055] 举例来说，假设想要降低步进电机的运行功率，可以通过降低步进电机的转速的方式；或者，可以通过降低步进电机的电阻的方式；又或者，还可以通过同时降低步进电机的转速和电阻的方式。相反地，假设想要提高步进电机的运行功率，可以通过提高步进电机的转速的方式；或者，可以通过提高步进电机的电阻的方式；又或者，还可以通过同时提高步进电机的转速和电阻的方式。 [0056] 在实际应用场景中，扫地机器人会在工作环境中不断移动，由于其工作环境中不同位置的待清扫目标（例如垃圾、水渍等）是不同的，因此，扫地机器人的步进电机的同一运行功率无法满足不同的工作环境，导致过度功耗或清理效果差的问题。有鉴于此，本发明实施例提供了一种面对不同工作环境实现扫地机器人的步进电机的自适应功率调节的方案。 [0057] 首先，获取用于指示调整扫地机器人的步进电机的运行功率的功率调节指令。在获取到该功率调节指令的情况下，说明此时需要对步进电机的运行功率进行调节。 [0058] 在一可选实施例中，功率调节指令中包括待清扫目标的属性信息，其中，待清扫目标的属性信息可以包括待清扫目标的待清扫类型和待清扫量。在本发明的实施例中，以扫地机器人进行清扫的场景为例，待清扫目标例如可以是纸屑、尘土、毛发等垃圾，也可以是水渍、油渍等液体。进一步的，待清扫目标还可以是地板、桌面等需要被清扫的物体等。相应的，待清扫类型是指待清扫目标的形态、质地、形状等，例如，待清扫类型可以包括固体垃圾、液体垃圾、拖地等等；待清扫量是指待清扫目标的体积、面积等。 [0059] 具体地，以待清扫目标为纸屑为例，则纸屑对应的待清扫类型为固体垃圾，相应的，纸屑对应的待清扫量为纸屑的体积。或者，以待清扫目标为水渍为例，则水渍对应的待清扫类型为液体垃圾，相应的，水渍对应的待清扫量为水渍的面积。又或者，以待清扫目标为地板为例，则地板对应的待清扫类型为拖地，相应的，地板对应的待清扫量为地板的面积。 [0060] 下面先介绍功率调节指令的一种可选生成方式，如图2所示，可以包括如下步骤： [0061] 201、获取目标图像，目标图像中包括待清扫目标。 [0062] 202、基于待清扫目标在目标图像中的形状确定待清扫目标的待清扫类型。 [0063] 203、基于待清扫目标在目标图像中的比例确定待清扫目标的待清扫量。 [0064] 204、基于待清扫类型和待清扫量生成功率调节指令。 [0065] 首先，可以获取含有待清扫目标的目标图像。在本发明实施例中，目标图像可以由扫地机器人获取，例如，扫地机器人上可以安装有用于获取图像的摄像头，扫地机器人可以基于该摄像头获取上述目标图像。或者，目标图像还可以由安装于扫地机器人工作环境中的摄像头获取，以扫地机器人的工作环境为某个房间为例，该房间内可以安装有用于获取图像的摄像头，该摄像头获取到目标图像后，可以将目标图像发送至扫地机器人。 [0066] 在一可选实施例中，如上文所述，本发明实施例提供的电机功率调节方法还可以由PC机、笔记本电脑等终端设备或服务器等执行。以服务器执行该电机功率调节方法为例，目标图像可以由扫地机器人上安装的摄像头获取，然后扫地机器人将该目标图像发送至服务器。或者，目标图像也可以由安装于扫地机器人工作环境中的摄像头获取，然后该摄像头将目标图像发送至服务器。 [0067] 在获取到目标图像后，可以根据待清扫目标在目标图像中的形状确定待清扫目标的待清扫类型；同时，根据待清扫目标在目标图像中的比例确定待清扫目标的待清扫量。 [0068] 具体地，由于不同类型的待清扫目标具有不同的形状，因此，可以根据待清扫目标在目标图像中的形状，确定待清扫目标的待清扫类型。在本实施例中，可以基于图像识别模型对目标图像中待清扫目标的形状特征进行提取并处理，进而确定待清扫目标清扫类型。例如，可以将目标图像输入至图像识别模型中，图像识别模型首先提取待清扫对象的形状特征，然后基于图像特征对待清扫对象的目标清扫类型进行识别。其中，图像识别模型可以包括神经网络模型等。进一步的，可以根据扫地机器人工作场景下的图像为样本图像，以样本图像对应的样本清扫类型为监督信息，对图像识别模型进行训练。 [0069] 同时，待清扫目标的待清扫量可以根据待清扫目标在目标图像中的比例确定。例如，可以预先构建待清扫目标在目标图像中的比例与待清扫量之间的映射关系，然后再获取到待清扫目标在目标图像中的比例后，再基于上述映射关系确定待清扫目标的待清扫量。 [0070] 举例来说，可以将待清扫目标在目标图像中的比例（0%‑100%）平均划分为十个区间，将待清扫量划分为1至10共十个等级。例如，可以建立1级待清扫量与0%至10%之间的映射关系，建立2级待清扫量与10%至20%之间的映射关系，并以此类推。 [0071] 在本实施例中，待清扫量也可以由图像识别模型等方法确定。需要说明的是，基于图像识别模型确定待清扫量的方法与基于图像识别模型确定待清扫类型的方法类似，本发明在此不做赘述。 [0072] 在得到待清扫目标的待清扫类型和待清扫量之后，便可以基于上述待清扫类型和待清扫量生成功率调节指令。 [0073] 需要说明的是，上述实施例仅为示意性举例，功率调节指令还可以通过其他任意方法生成。例如，功率调节指令可以由用户（例如扫地机器人用户）通过电子设备等进行配置生成，然后由电子设备发送至扫地机器人。其中，电子设备可以包括手机、笔记本电脑等。 [0074] 在获取到功率调节指令后，由于扫地机器人的步进电机可以有多种通电方式，因此，在对步进电机的运行功率进行调节之前，首先要确定步进电机的通电方式。具体地，响应于功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式。在本发明实施例中，多个通电方式各自对应有多个工作档位，而多个工作档位各自对应有不同的运行状态值范围，换句话说，不同的通电方式对应有不同的运行状态值。 [0075] 在本发明实施例中，步进电机的通电方式可以包括三相单三拍通电方式、双相双三拍通电方式、三相六拍通电方式等。具体地，步进电机绕组的每一次通断电操作称为一拍。若三相步进电机循环的每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为双相双三拍通电方式；若三相步进电机通电循环的每拍中都有两相绕组通电，则这种通电方式称为三相双三拍通电方式；若三相步进电机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为三相六拍通电方式。 [0076] 实际应用中，为了实现步进电机的目标通电方式的确定，首先，响应于功率调节指令，生成用于获取步进电机的运行状态值的检测信号；然后，基于运行状态值确定步进电机的目标通电方式。本发明实施例中，运行状态值可以包括步进电机的电平变化值或步进电机的电阻值。 [0077] 在本实施例中，步进电机的目标通电方式可以基于扫地机器人中的步进电机检测系统确定。具体地，在生成检测信号后，可以将该检测信号发送至步进电机检测系统，然后由步进电机检测系统对上述检测信号进行响应，以确定步进电机的目标通电方式。 [0078] 实际应用中，步进电机在不同通电方式的状态下，其电平变化不同。具体地，在获取到功率调节指令后，可以生成并向步进电机检测系统发送用于检测步进电机的电平变化值的脉冲信号（即检测信号），通过步进电机检测系统检测步进电机的电平变化，确定步进电机的通电方式。 [0079] 步进电机检测系统在获取到用于检测步进电机的电平变化值的脉冲信号后，开始对步进电机的电平变化进行检测。举例来说，若步进电机检测系统检测到的步进电机的电平变化为由高电平5V持续1ms转换至低电平‑3V持续2ms，则说明步进电机的目标通电方式为双相双三拍通电方式。或者，若步进电机检测系统检测到的步进电机的电平变化为由高电平7V持续2ms转换至低电平‑4V持续1ms，则说明步进电机的目标通电方式为三相单三拍通电方式。 [0080] 在一可选实施例中，步进电机的目标通电方式的确定可以在获取功率调节指令之前。具体地，可以在扫地机器人开机或者开始工作时，即完成目标通电方式的确定。例如，步进电机在不同通电方式的状态下，其电阻值范围不同，可以通过步进电机检测系统检测步进电机的电阻值，确定步进电机的通电方式。 [0081] 举例来说，在扫地机器人在接收到工作信号并开始工作时，步进电机检测系统也可以同时对上述工作信号进行响应，并开始对步进电机的电平变化进行检测。举例来说，以步进电机在双相双三拍通电方式下的电阻值范围为0Ω至40Ω, 在三相单三拍通电方式下的电阻值范围为50Ω至70Ω为例。若步进电机检测系统检测到的步进电机的电阻值为30，则可以确定步进电机的目标通电方式为双相双三拍通电方式；若步进电机检测系统检测到的步进电机的电阻值为60，则可以确定步进电机的目标通电方式为三相单三拍通电方式。 [0082] 需要说明的是，在获取到步进电机的目标通电方式后，可以将目标通电方式保存在扫地机器人系统的的内存中，便于后续步骤进行读取。此外，还可以将步进电机的电平变化值、电阻值等信息同时进行保存。 [0083] 由于步进电机在不同的通电方式的状态下，其对应的多个工作档位的工作参数（即运行状态值）范围是不同的。因此，在获取到步进电机的目标通电方式后，即可确定目标通电方式对应的多个工作档位各自对应的工作参数范围。 [0084] 在本发明实施例中，可以基于待清扫目标的属性信息在目标通电方式对应的多个工作档位中确定目标工作档位，同时，在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。 [0085] 在一可选实施例中，步进电机的工作档位可以包括清扫档位、抽吸档位和拖地档位等；步进电机的工作参数可以包括电机转速、电阻等。 [0086] 实际应用中，在确定目标工作档位时，可以根据待清扫目标的待清扫类型在多个工作档位中确定目标工作档位，即不同的待清扫类型对应有不同的工作档位。例如，若待清扫类型为固体垃圾，则对应的工作档位可以为清扫档位；若待清扫类型为液体垃圾，则对应的工作档位可以为抽吸档位；若待清扫类型为拖地，则对应的工作档位可以为拖地档位。 [0087] 如上文所述，不同的通电方式下，不同的工作档位各自对应的工作参数范围是不同的。例如，以步进电机的通电方式为三相单三拍通电方式，工作参数为电机转速为例，在清扫档位时，电机转速的范围可以为4K至5K；在抽吸档位时，电机转速的范围可以为6K至7K；在拖地档位时，电机转速的范围可以为8K至9K。再例如，以步进电机的通电方式为三相单三拍通电方式，工作参数为电阻值范围为例，在清扫档位时，电机的电阻值范围可以为10Ω至20Ω；在抽吸档位时，电机的电阻值范围可以为20Ω至30Ω；在拖地档位时，电机的电阻值范围可以为30Ω至40Ω。 [0088] 在确定目标工作档位后，即可在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。具体地，可以根据待清扫目标的待清扫量在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。 [0089] 实际应用中，针对不同的工作档位对应的工作参数范围，可以预先构建待清扫量与各工作参数值的映射关系。例如，可以将待清扫量划分为1至10共十个等级，以步进电机的通电方式为三相单三拍通电方式，工作档位为清扫档位，电机转速的范围为4K至5K为例。在建立待清扫量与电机转速之间的映射关系之前，可以将电机转速的范围（4K至5K）平均划分为十个档位。在建立待清扫量与电机转速之间的映射关系时，可将建立1级待清扫量与 4.1K电机转速之间的映射关系，2级待清扫量与4.2K电机转速之间的映射关系，并以此类推。 [0090] 最后，在确定好目标工作档位和目标工作参数值后，便可以基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0091] 如上文所述，下面以扫地机器人场景为例，结合图3示例型说明在该应用场景下的电机功率调节过程。 [0092] 如图3所示，以待处理目标为纸屑，扫地机器人的通电方式包括三相单三拍通电方式、双相双三拍通电方式，扫地机器人的工作档位包括清扫档位、抽吸档位为例。 [0093] 本实施例中，首先从云端服务器获取包括待清扫目标（即纸屑）的待清扫类型（即固体垃圾）和待清扫量（假设为1级待清扫量）的功率调节指令。 [0094] 扫地机器人在获取到功率调节指令后并响应，以检测步进电机的电阻值，假设步进电机初始的电阻值为15Ω。若步进电机在双相双三拍通电方式下的电阻值范围为0Ω至40Ω, 在三相单三拍通电方式下的电阻值范围为50Ω至70Ω。则可以确定步进电机的目标通电方式为双相双三拍通电方式。 [0095] 由于纸屑的待清扫类型为固体垃圾，则可以确定步进电机的目标工作档位为清扫档位。本实施例中，以清扫档位对应的步进电机转速的范围为1 K至3K，电阻值范围为10Ω至20Ω为例，其中，电机转速的范围、电阻值范围均分别与待清扫量之间具有映射关系。 [0096] 在确定好目标工作档位后，便可以确定步进电机的工作参数（本实施例中以调整电阻值为例）的目标工作参数值。假设根据电阻值范围与待清扫量之间的映射关系得知，与1级待清扫量相对应的电阻值为15Ω，则步进电机的目标工作参数值（即目标电阻值）为15Ω。 [0097] 最后，基于目标工作档位（即清扫档位）和目标工作参数值（即目标电阻值15Ω）对步进电机的运行功率进行调节，以便将步进电机的运行功率调节至第一运行功率。 [0098] 在一可选实施例中，为了提高步进电机功率调节的可视化，可以对步进电机功率调节前后之间的功率调整值等信息进行展示。 [0099] 具体地，在基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率之前，可以获取步进电机的初始工作参数值，以便根据初始工作参数值确定步进电机的第二运行功率。在基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率之后，可以基于第二运行功率和第一运行功率确定功率调整值，以便对功率调整值进行展示。其中，功率调整值可以包括第二运行功率和第一运行功率之间的差值。 [0100] 举例来说，假设在一次电机功率调节过程中，步进电机的工作档位不变，由电机转速3K调节至电机转速2K。 [0101] 首先，分别计算步进电机在电机转速3K和电机转速2K时的运行功率。 [0102] 步进电机的运行功率可以由以下公式计算得到： [0103] （1）； [0104] 其中，P表示电机运行功率，T=kΩ，K为系数5，Ω为步进电机在初始工作档位的电阻值（假设为20Ω）。 [0105] 基于上述公式（1）得到，步进电机在电机转速3K时的运行功率 为31W，步进电机在电机转速2K时的运行功率 为21W。 [0106] 通过计算运行功率 和运行功率 之间的差值，可得到功率调整值为‑10 W，即步进电机的运行功率调整后降低了10W。 [0107] 实际应用中，扫地机器人的本体上可以配置有显示屏，进而，可以将功率调整值显示于该显示屏上。具体地，显示屏还可以用于显示步进电机的目标通电方式、目标工作档位、功率调整值、电机转速、电阻值等。 [0108] 图4为本发明实施例提供的显示屏的示意图，如图4所示，显示屏可以分为左、中、右两个显示区域，左侧显示区域可以用于显示步进电机的目标通电方式，中间显示区域可以用于显示目标工作档位、电机转速、第一运行功率和功率调整值，右侧显示区域可以显示目标工作档位、电阻值、第一运行功率和功率调整值。 [0109] 在一可选实施例中，由于扫地机器人在一次清扫工作过程中，待清扫目标的待清扫量是逐渐减少的，为了避免步进电机在长时间保持高功率工作，第二运行功率可以小于第一运行功率。换句话说，在对扫地机器人的步进电机进行功率调节时，可以优先偏向于降低步进电机的运行功率。 [0110] 实际应用中，若第二运行功率大于第一运行功率，则可以为功率调整值设置相应的阀值，即只有在功率调整值大于该阀值的情况下，才对步进电机的运行功率进行调整，反之，则不调整。 [0111] 举例来说，以功率调整值的阀值为20W为例，若在某次电机功率调节时，第二运行功率大于第一运行功率，且功率调整值为10W，此时，由于功率调整值小于阀值，则不对步进电机的运行功率进行调整；相反的，若功率调整值为30W，则对步进电机的运行功率进行调整。 [0112] 如上文所述，本发明实施例提供的电机功率调节方法可以在云端来执行，在云端可以部署有若干计算节点（云服务器），每个计算节点中都具有计算、存储等处理资源。在云端，可以组织由多个计算节点来提供某种服务，当然，一个计算节点也可以提供一种或多种服务。云端提供该服务的方式可以是对外提供服务接口，用户调用该服务接口以使用相应的服务。服务接口包括软件开发工具包（Software Development Kit，简称SDK）、应用程序接口（Application Programming Interface，简称API）等形式。 [0113] 针对本发明实施例提供的方案，云端可以提供有电机功率调节服务的服务接口，用户通过用户设备（如扫地机器人）调用该服务接口，以向云端触发电机功率调节请求，该请求中包括功率调节指令。云端确定响应该请求的计算节点，利用该计算节点中的处理资源执行如下步骤： [0114] 获取功率调节指令，功率调节指令包括待清扫目标的属性信息； [0115] 响应于功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，多个通电方式各自对应有多个工作档位，多个工作档位各自对应有工作参数范围； [0116] 基于待清扫目标的属性信息在多个工作档位中确定目标工作档位，以及在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值； [0117] 将目标工作档位和目标工作参数值反馈至所述用户设备，以便用户设备基于目标工作档位和工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0118] 上述执行过程可以参考前述其他实施例中的相关说明，在此不赘述。 [0119] 为便于理解，结合图5来示例性说明。用户可以通过图5中示意的用户设备E1调用电机功率调节服务，以上传包含功率调节指令的服务请求。在云端，如图中所示，假设由服务集群E2提供电机功率调节服务，服务集群E2中包括至少一个计算节点。服务集群E2收到该请求后，执行前述实施例中所述的步骤，以得到目标工作档位和目标工作参数值，将目标工作档位和目标工作参数值发送给用户设备E1。 [0121] 图6为本发明实施例提供的一种电机功率调节装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：获取模块61、响应模块62、确定模块63和调整模块64： [0122] 获取模块61，用于获取功率调节指令，功率调节指令包括待清扫目标的属性信息； [0123] 响应模块62，用于响应于功率调节指令，在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，多个通电方式各自对应有多个工作档位，多个工作档位各自对应有工作参数范围； [0124] 确定模块63，用于基于待清扫目标的属性信息在多个工作档位中确定目标工作档位，以及在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值； [0125] 调整模块64，用于基于目标工作档位和目标工作参数值将步进电机的运行功率调整至第一运行功率。 [0126] 可选地，响应模块62，还用于响应于功率调节指令，生成检测信号，检测信号用于获取步进电机的运行状态值，运行状态值包括电平变化值或电阻值；基于运行状态值在多个通电方式中确定步进电机的目标通电方式，其中，所述多个通电方式各自对应有不同的所述运行状态值。 [0127] 可选地，获取模块61，还用于获取目标图像，目标图像中包括待清扫目标。相应的，确定模块63，还用于基于待清扫目标在目标图像中的形状确定待清扫目标的待清扫类型；基于待清扫目标在目标图像中的比例确定待清扫目标的待清扫量；基于待清扫类型和待清扫量生成功率调节指令。 [0128] 可选地，确定模块63，具体用于根据待清扫目标的待清扫类型在多个工作档位中确定目标工作档位； 根据待清扫目标的待清扫量在目标工作档位对应的工作参数范围内确定步进电机的目标工作参数值。 [0129] 可选地，目标工作参数值包括以下至少一种：步进电机的转速值、步进电机的电阻值。 [0130] 可选地，获取模块61，还用于获取步进电机的初始工作参数值。相应的，确定模块63，还用于基于初始工作参数值确定步进电机的第二运行功率；基于第二运行功率和第一运行功率确定功率调整值，以便对功率调整值进行展示，功率调整值包括第二运行功率和第一运行功率之间的差值。 [0131] 可选地，第二运行功率小于第一运行功率。 [0132] 在一个可能的设计中，上述图6所示的事件分派装置的结构可实现为一电子设备。如图7所示，该电子设备可以包括：处理器71、存储器72、通信接口73。其中，存储器72上存储有可执行代码，当所述可执行代码被处理器71执行时，使处理器71至少可以实现如前述实施例中提供的电机功率调节方法。 [0133] 另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述实施例中提供的电机功率调节方法。 [0134] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的网元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。 [0135] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。 [0136] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。 |
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