1.一种航迹提取方法，其特征在于：
获取待提取的历史航迹数据；
根据所述历史航迹数据，提取各条航迹的关键点；
所述提取各条航迹的关键点包括：将每条航迹的起点作为第一个关键点，终点作为最后一个关键点，若当前点距最近关键点的航向差大于预设角度，且所述当前点的航速大于第二预设速度，则提取所述当前点为关键点；
对所述关键点进行聚类，并从各个类别中提取代表点；
所述从各个类别中提取代表点包括：若所述类别内的关键点属于多个航迹序列，则保留所述类别，否则删除所述类别；计算各个所述保留所述类别的平均经度、平均纬度和平均长度参数，并将所述平均经度、平均纬度和平均长度参数所在位置的点作为代表点；
连接各个所述代表点，生成航线分支图；
所述连接各个所述代表点，包括建立连接关系：
基于各条航迹序列，逐条提取所述各条航迹上的关键点，并生成各条航迹的关键点序列；基于各个所述关键点序列，通过有向边的形式依次连接各个代表点以生成第一航线分支图；
修正所述第一航线图中的连接关系以生成第二航线分支图；
修正所述第二航线图中的连接关系生成第三航线分支图；
将所述有向边添加到所述第三航线分支图以生成第四航线分支图；
修正所述第四航线分支图中的连接关系以得到最终的航线分支图；
其中，所述修正所述第一航线图中的连接关系以生成第二航线分支图中的修正包括去除满足规则的有向边，所述去除规则包括：
若所述有向边的权值小于预设数值，则将该有向边去除；
若所述有向边的终点与起点的长度参数的差值大于第一预设阈值，或小于第二预设阈值，则将该有向边从所述第一航线图中去除；
修正所述第二航线图中的连接关系，包括为入度为零的代表点添加有向边，所述添加规则包括：
若存在有向边以所述代表点为终点，所述有向边的终点与起点的长度参数的差值大于零且所述起点的出度为零，则将所述有向边添加到所述第二航线分支图以生成第三航线分支图；
若所述第三航线分支图中还存在入度为零的代表点，则将所述第三航线分支图中的各个代表点按照所述各个代表点的长度参数升序排列，然后将所述代表点的上一个代表点与所述代表点连接生成有向边，并将所述有向边添加到所述第三航线分支图以生成第四航线分支图；
修正所述第四航线分支图中的连接关系以得到最终的航线分支图，包括：
若所述第四航线分支图中还存在多个出度为零的代表点，则只保留长度参数最大的所述代表点，去除其余出度为零的所述代表点及其有向边；
若所述第四航线分支图中存在第一代表点、第二代表点、第三代表点以及第一代表点到第二代表点的有向边、第二代表点到第三代表点的有向边、第一代表点到第三代表点的有向边的子结构，且所述第二代表点到所述第一代表点和所述第三代表点所在航段的最短距离小于两倍的预设距离，则去除所述第二代表点。
2.根据权利要求1所述的航迹提取方法，其特征在于,
在所述提取各条航迹的关键点的步骤之前，还包括对所述历史航迹数据进行预处理，所述预处理包括：
去除所述历史航迹数据中的异常数据和/或重复数据，得到第一航迹数据；
对每条所述第一航迹数据进行分段，并对分段航迹重新采样，得到第二航迹数据；
根据第一预设速度去除所述第二航迹数据中的异常数据，得到第三航迹数据。
3.根据权利要求1所述的航迹提取方法，其特征在于，根据所述各条航迹的关键点序列，计算各条航迹上关键点的长度参数。
4.一种航迹提取装置，其特征在于，
获取模块，用于获取待提取的历史航迹数据；
关键点提取模块，用于根据所述历史航迹数据，提取各条航迹的关键点；
所述提取各条航迹的关键点包括：将每条航迹的起点作为第一个关键点，终点作为最后一个关键点，若当前点距最近关键点的航向差大于预设角度，且所述当前点的航速大于第二预设速度，则提取所述当前点为关键点；
代表点提取模块，用于对所述关键点进行聚类，并从各个类别中提取代表点；
所述从各个类别中提取代表点包括：若所述类别内的关键点属于多个航迹序列，则保留所述类别，否则删除所述类别；计算各个所述保留所述类别的平均经度、平均纬度和平均长度参数，并将所述平均经度、平均纬度和平均长度参数所在位置的点作为代表点；
生成模块，用于连接各个所述代表点，生成航线分支图；
所述连接各个所述代表点，包括建立连接关系：
基于各条航迹序列，逐条提取所述各条航迹上的关键点，并生成各条航迹的关键点序列；基于各个所述关键点序列，通过有向边的形式依次连接各个代表点以生成第一航线分支图；
修正所述第一航线图中的连接关系以生成第二航线分支图；
修正所述第二航线图中的连接关系生成第三航线分支图；
将所述有向边添加到所述第三航线分支图以生成第四航线分支图；
修正所述第四航线分支图中的连接关系以得到最终的航线分支图；
其中，所述修正所述第一航线图中的连接关系以生成第二航线分支图中的修正包括去除满足规则的有向边，所述去除规则包括：
若所述有向边的权值小于预设数值，则将该有向边去除；
若所述有向边的终点与起点的长度参数的差值大于第一预设阈值，或小于第二预设阈值，则将该有向边从所述第一航线图中去除；
修正所述第二航线图中的连接关系，包括为入度为零的代表点添加有向边，所述添加规则包括：
若存在有向边以所述代表点为终点，所述有向边的终点与起点的长度参数的差值大于零且所述起点的出度为零，则将所述有向边添加到所述第二航线分支图以生成第三航线分支图；
若所述第三航线分支图中还存在入度为零的代表点，则将所述第三航线分支图中的各个代表点按照所述各个代表点的长度参数升序排列，然后将所述代表点的上一个代表点与所述代表点连接生成有向边，并将所述有向边添加到所述第三航线分支图以生成第四航线分支图；
修正所述第四航线分支图中的连接关系以得到最终的航线分支图，包括：
若所述第四航线分支图中还存在多个出度为零的代表点，则只保留长度参数最大的所述代表点，去除其余出度为零的所述代表点及其有向边；
若所述第四航线分支图中存在第一代表点、第二代表点、第三代表点以及第一代表点到第二代表点的有向边、第二代表点到第三代表点的有向边、第一代表点到第三代表点的有向边的子结构，且所述第二代表点到所述第一代表点和所述第三代表点所在航段的最短距离小于两倍的预设距离，则去除所述第二代表点。