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机器人洗涤控制方法、装置及电子设备
申请号	CN202410123364.2	申请日	2024-01-29	公开(公告)号	CN117796708A	公开(公告)日	2024-04-02
申请人	杭州老板电器股份有限公司;			发明人	任富佳; 邢译锟; 张华军; 邢鑫;
摘要	本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，应用于机器人；机器人包括：机械臂；机械臂上设置有洗涤器具；方法包括：获取用户的家庭场景数据以及户的清洁需求；根据、家庭场景数据以及清洁需求，生成洗涤动作数据；控制机械臂响应洗涤动作数据，带动洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。
权利要求	1.一种机器人洗涤控制方法，其特征在于，应用于机器人；所述机器人包括：机械臂；所述机械臂上设置有洗涤器具；所述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及所述用户的清洁需求；根据所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制所述机械臂响应所述洗涤动作数据，带动所述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据所述洗涤结果采集信号，确定所述清洁需求对应的洗涤程度；根据所述洗涤程度，调整所述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制所述机械臂响应所述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成所述清洁需求。 2.根据权利要求1所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，获取用户的家庭场景数据以及所述用户的清洁需求的步骤之前，所述方法包括：获取预设的洗涤资料；所述洗涤资料为指导洗涤动作的资料；根据所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据所述洗涤资料、所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据。 3.根据权利要求2所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述洗涤资料的类型为：图像数据、语音数据或文本数据。 4.根据权利要求2所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，根据所述洗涤资料、所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据所述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型；将所述家庭场景数据以及所述清洁需求输入所述训练好的机器学习算法模型，输出洗涤动作数据。 5.根据权利要求4所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，根据所述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型的步骤，包括：根据所述洗涤资料，确定洗涤动作的每个子动作数据；将所述每个子动作数据进行归一化处理，得到归一化数据；根据所述归一化数据对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。 6.根据权利要求5所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述子动作数据包括：擦拭方向数据和擦拭力度数据。 7.根据权利要求6所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述初始机器学习算法模型基于策略梯度算法或模型预测控制算法进行构建。 8.根据权利要求1所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，控制所述机械臂响应所述洗涤动作数据的步骤之后，所述方法还包括：检测是否收到所述用户反馈的洗涤意见；根据所述洗涤结果采集信号，确定所述清洁需求对应的洗涤程度的步骤之后，所述方法包括：根据所述洗涤程度以及所述洗涤意见，调整所述洗涤动作数据。 9.一种机器人洗涤控制装置，其特征在于，应用于机器人；所述机器人包括：机械臂；所述机械臂上预设有洗涤器具；所述装置包括：数据获取模块，用于获取用户的家庭场景数据以及所述用户的清洁需求；洗涤动作生成模块，用于根据所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据；洗涤模块，用于控制所述机械臂响应所述洗涤动作数据，带动所述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；自学习模块，用于根据所述洗涤结果采集信号，确定所述清洁需求对应的洗涤程度；根据所述洗涤程度，调整所述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制所述机械臂响应所述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成所述清洁需求。 10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述的机器人洗涤控制方法。
说明书全文	机器人洗涤控制方法、装置及电子设备技术领域 [0001] 本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备。背景技术 [0002] 现有的机器人的功能具有一定的局限性，例如：擦窗机器人只具有擦窗功能以及扫地机器人仅具有地面清扫功能等。简言之，现有的机器人的内部控制程序为出厂前固定设置的，不能实时调整自身的控制逻辑，导致其功能具有局限性，用户体验感较差。发明内容 [0003] 本发明的目的在于提供一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，以缓解现有的机器人的内部控制程序为出厂前固定设置的，不能实时调整自身的控制逻辑，导致其功能具有局限性的问题，从而降低机器人的功能的局限性，提升用户体验。 [0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种机器人洗涤控制方法，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。 [0005] 在本发明较佳的实施方式中，获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求的步骤之前，上述方法包括：获取预设的洗涤资料；上述洗涤资料为指导洗涤动作的资料；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。 [0006] 在本发明较佳的实施方式中，上述洗涤资料的类型为：图像数据、语音数据或文本数据。 [0007] 在本发明较佳的实施方式中，根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型；将上述家庭场景数据以及上述清洁需求输入上述训练好的机器学习算法模型，输出洗涤动作数据。 [0008] 在本发明较佳的实施方式中，根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型的步骤，包括：根据上述洗涤资料，确定洗涤动作的每个子动作数据；将上述每个子动作数据进行归一化处理，得到归一化数据；根据上述归一化数据对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。 [0009] 在本发明较佳的实施方式中，上述子动作数据包括：擦拭方向数据和擦拭力度数据。 [0010] 在本发明较佳的实施方式中，上述初始机器学习算法模型基于策略梯度算法或模型预测控制算法进行构建。 [0011] 在本发明较佳的实施方式中，控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据的步骤之后，上述方法还包括：检测是否收到上述用户反馈的洗涤意见；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度的步骤之后，上述方法包括：根据上述洗涤程度以及上述洗涤意见，调整上述洗涤动作数据。 [0012] 第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人洗涤控制装置，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上预设有洗涤器具；上述装置包括：数据获取模块，用于获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；洗涤动作生成模块，用于根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；洗涤模块，用于控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；自学习模块，用于根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。 [0013] 第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，上述电子设备包括处理器和存储器，上述存储器存储有能够被上述处理器执行的计算机可执行指令，上述处理器执行上述计算机可执行指令以上述机器人洗涤控制方法。 [0014] 本发明实施例具有下述有益技术效果： [0015] 本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。 [0016] 本实施例公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。 [0017] 为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明 [0018] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0019] 图1为本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法的流程示意图； [0020] 图2为本发明实施例提供的另一种机器人洗涤控制方法的流程示意图； [0021] 图3为本发明实施例提供的一种动捕服的结构示意图； [0022] 图4为本发明实施例提供的另一种动捕服的结构示意图； [0023] 图5为本发明实施例提供的一种加速度计的结构示意图； [0024] 图6为本发明实施例提供的一种食机器人的结构示意图； [0025] 图7为本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制装置的结构示意图； [0026] 图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 [0027] 图标：11‑惯性传感器；61‑图像采集设备；62‑机械臂；63‑滑轨；64‑机械爪；51‑电容板；71‑数据获取模块；72‑洗涤动作生成模块；73‑洗涤模块；74‑自学习模块；81‑存储器；82‑处理器；83‑总线；84‑通信接口。具体实施方式 [0028] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。 [0029] 目前，现有的机器人的功能具有一定的局限性，例如：擦窗机器人只具有擦窗功能以及扫地机器人仅具有地面清扫功能等。简言之，现有的机器人的内部控制程序为出厂前固定设置的，不能实时调整自身的控制逻辑，导致其功能具有局限性，用户体验感较差。 [0030] 基于此，本发明实施例提供了一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。为便于对本发明实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种机器人洗涤控制方法进行详细介绍。 [0031] 实施例1 [0032] 图1为本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法的流程示意图。 [0033] 其中，该方法应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括： [0034] 步骤S101：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求。 [0035] 在本实施例中，上述机器人设置有图像采集设备、音频采集设备或人机交互界面；上述步骤S101包括：通过上述图像采集设备、音频采集设备或人机交互界面获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求。 [0036] 进一步的，清洁需求包括：洗涤物体的重量、洗涤物体的类型以及洗涤物体的体积等；上述家庭场景数据包括家居的三维图像以及上述洗涤物体的三维图像。 [0037] 步骤S102：根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。 [0038] 在本实施例中，上述机器人预先设置有上述清洁需求对应的控制程序，以通过上述控制程序执行上述步骤S102。 [0039] 步骤S103：控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号。 [0040] 步骤S104：根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度。 [0041] 在本实施例中，上述机器人通过图像采集设备以及音频采集设备可以实时根据上述洗涤结果采集信号，采集洗涤程度。 [0042] 例如，上述机器人通过音频采集设备获取用户的语音数据以采集洗涤程度。 [0043] 步骤S105：根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据。 [0044] 步骤S106：控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。 [0045] 本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。 [0046] 实施例2 [0047] 图2为本发明实施例提供的另一种机器人洗涤控制方法的流程示意图。 [0048] 其中，该方法应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上预设有洗涤器具；上述方法包括： [0049] 步骤S201：获取预设的洗涤资料；上述洗涤资料为指导洗涤动作的资料。 [0050] 这里，上述洗涤资料的类型为：图像数据、语音数据、文本数据或运动信号。 [0051] 进一步的，上述机器人与外设的动捕服通讯相连；该动捕服包括：相连的惯性传感器11以及控制器；上述惯性传感器11通过固定装置固定在对应人体的预设位置；上述控制器与上述机器人相连；上述惯性传感器11用于获取人体在进行洗涤动作时的上述预设位置的运动信号；上述控制器用于根据上述运动信号，生成上述机器人的动作控制器信号，以控制上述机器人学习上述清洁需求对应的动作。 [0052] 这里，上述惯性传感器11位于人体或运动物体的关节，躯干等关键部位上，将受力，线性位移或角度旋转这种反应转化成电信号，在电子电路作用下放大处理，通过无线通信模块传输至中央单元进行数据处理，计算人体骨骼距离、关节空间坐标、三维自由度等运动数据参数，构建出3D模型，并强制3D模型自然的随着物体运动，最终生成视频并存储，机器人通过进行自学习将动作复刻下来。 [0053] 为了便于理解，图3为本发明实施例提供的一种动捕服的结构示意图；图4为本发明实施例提供的另一种动捕服的结构示意图。 [0054] 由图3所见，该动捕服用于安装获取人体全身动作的动捕装置。 [0055] 进一步的，由图4所见，该动捕服用于安装获取人体上半身动作的动捕装置。 [0056] 进一步的，上述惯性传感器11包括：加速度计以及陀螺仪；上述加速度计用于获取上述预设位置的移动距离；上述陀螺仪用于获取上述预设位置的空间角度变化信号；上述控制器还用于根据上述移动距离以及上述空间角度变化信号，确定上述运动信号。 [0057] 这里，加速度计靠着传感器中可移动部分的惯性，当速度变化或加速度达到足够大时，所承受的惯性力超过了所承受自身的力会移动，跟上下电容板51之间距离发生变化，上下电容就会因此变化，电容的变化和加速度成正比，计算出加速度，从而计算移动距离。 [0058] 同理，上述陀螺仪的上层金属和下层金属形成电容，当陀螺仪转动时，旋转质量会在其平面保持其方向不动，而支撑结构则会发生相对运动，由于惯性作用，产生另一个平面的震动，与金属之间的距离就会发生变化，电容正比于角速度，上下电容改变，因此可以测量支撑结构的相对运动来测量角速度。且三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与传感器之间的会存在夹角差异，通过夹角和角速度来判断物体在空间的运动状态，测量出人体或运动物体的旋转运动。 [0059] 为了便于理解，图5为本发明实施例提供的一种加速度计的结构示意图。 [0060] 步骤S202：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求。 [0061] 步骤S203：根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。 [0062] 在本实施例中，上述步骤S203包括：首先，根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。然后，将上述家庭场景数据以及上述清洁需求输入上述训练好的机器学习算法模型，输出洗涤动作数据。 [0063] 进一步的，上述根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型的步骤，包括下述步骤A1‑A3： [0064] 步骤A1：根据上述洗涤资料，确定洗涤动作的每个子动作数据。 [0065] 这里，上述子动作数据包括：擦拭方向数据和擦拭力度数据。 [0066] 步骤A2：将上述每个子动作数据进行归一化处理，得到归一化数据。 [0067] 步骤A3：根据上述归一化数据对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。 [0068] 这里，上述初始机器学习算法模型基于策略梯度算法或模型预测控制算法进行构建。 [0069] 步骤S204：控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号。 [0070] 步骤S205：根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度。 [0071] 步骤S206：根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据。 [0072] 步骤S207：控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。 [0073] 在实际的操作中，步骤S207之后，上述方法还包括下述步骤：检测是否收到上述用户反馈的洗涤意见；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度的步骤之后，上述方法包括：根据上述洗涤程度以及上述洗涤意见，调整上述洗涤动作数据。 [0074] 这里，上述洗涤意见的类型包括音频信号或者文本信号。例如：用户可以通过语音反馈上述清洁需求对应的洗涤效果不佳的位置或者原因，以使上述机器人进一步对洗涤操作进行学习，从而根据上述洗涤程度以及上述洗涤意见，调整上述洗涤动作数据。 [0075] 为了便于理解，图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。 [0076] 由图6所见，上述机器人包括：固定上述机械臂62的滑轨63、驱动装置以及图像采集设备61；上述驱动装置用于驱动上述机械臂在上述滑轨63上滑动到上述食材处理动作数据对应的位置上；上述图像采集设备61固定在两个机械臂62之间的预设位置。 [0077] 进一步的，上述食材处理机器人包括：设置在上述机械臂62上的机械爪64；上述机械爪64用于响应上述洗涤动作数据，直到完成上述清洁需求。 [0078] 本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取预设的洗涤资料；上述洗涤资料为指导洗涤动作的资料；获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过获取预设的洗涤资料以及洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，进一步使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。 [0079] 实施例3 [0080] 图7为本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制装置的结构示意图；其中，该装置应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上预设有洗涤器具。 [0081] 由图7所见，该装置包括： [0082] 数据获取模块71，用于获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求。 [0083] 洗涤动作生成模块72，用于根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。 [0084] 洗涤模块73，用于控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号。 [0085] 自学习模块74，用于根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。 [0086] 其中，数据获取模块71、洗涤动作生成模块72、洗涤模块73以及自学习模块74依次相连。 [0087] 在其中的一种实施方式中，数据获取模块71还用于获取预设的洗涤资料；上述洗涤资料为指导洗涤动作的资料；洗涤动作生成模块72还用于根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。 [0088] 在其中的一种实施方式中，洗涤动作生成模块72还用于根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型；将上述家庭场景数据以及上述清洁需求输入上述训练好的机器学习算法模型，输出洗涤动作数据。 [0089] 在其中的一种实施方式中，洗涤动作生成模块72还用于根据上述洗涤资料，确定洗涤动作的每个子动作数据；将上述每个子动作数据进行归一化处理，得到归一化数据；根据上述归一化数据对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。 [0090] 在其中的一种实施方式中，数据获取模块71还用于检测是否收到上述用户反馈的洗涤意见；自学习模块74还用于根据上述洗涤程度以及上述洗涤意见，调整上述洗涤动作数据。 [0091] 本发明实施例提供的机器人洗涤控制装置，与上述实施例提供的机器人洗涤控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。 [0092] 实施例4 [0093] 本实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现机器人洗涤控制方法的步骤。 [0094] 本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现机器人洗涤控制方法的步骤。 [0095] 参见图8所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括：存储器81、处理器82，存储器81中存储有可在处理器82上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述机器人洗涤控制方法提供的步骤。 [0096] 如图8所示，该设备还包括：总线83和通信接口84，处理器82、通信接口84和存储器81通过总线83连接；处理器82用于执行存储器81中存储的可执行模块，例如计算机程序。 [0097] 其中，存储器81可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口84(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。 [0098] 总线83可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。 [0099] 其中，存储器81用于存储程序，处理器82在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明任一实施例揭示双机器人洗涤控制装置所执行的方法可以应用于处理器82中，或者由处理器82实现。处理器82可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器82中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器82可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器81，处理器82读取存储器81中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。 [0100] 进一步地，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器82调用和执行时，机器可执行指令促使处理器82实现上述机器人洗涤控制方法。 [0101] 本发明实施例提供的电子设备和计算机可读存储介质具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。 [0102] 另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

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