1.直升机导向器激光冲击光束干涉控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1，获取直升机导向器的立体数据；
步骤2，对立体扫描图像进行处理得到激光冲击分片；
步骤3，根据激光冲击分片设计激光行进轨迹；
其中，步骤2中，对立体扫描图像进行处理得到激光冲击分片的子步骤为：
步骤2.1，根据立体数据转化直升机导向器为参数曲面，对参数曲面进行曲面离散获得曲面块，所述曲面块集合为A={S1，S2，S3，……，Su}；
步骤2.2，获得顶点分割线，子步骤为：
步骤2.2.1，获取曲面网格的顶点集合为V={V1，V2，V3，…，Vn}，n为顶点集合V的顶点数量；
步骤2.2.2，设定z的初始值为1；
步骤2.2.3，选取顶点Vz，如果Vz位于曲面的边界上则令z的值增加1，如果z步骤2.2.4，获取与顶点Vz相邻的所有顶点集合Vz’={VZ1，VZ2，VZ3，…，VZm}，m为顶点集合Vz’的大小，设定初始化变量i为1；
步骤2.2.5，获得顶点Vz与顶点集合Vz’里第i个元素的连线作为分割线，把此分割线的射线作为边界，计算连接此边界的2个面的单位法向量的平均单位向量Mzi；
步骤2.2.6，计算Mz和Mzi的点乘Mz·Mzi，其中Mz为顶点Vz的单位法向量，放入集合DPz，i的值增加1，如果i步骤2.2.7，选出集合DPz里最大的元素，最大元素对应集合Vz’里的顶点指向顶点Vz的方向作为顶点Vz的分割线方向，顶点Vz指向最大元素对应集合Vz’里的顶点处分割线方向的射线作为顶点Vz处的分割线，把分割线加入集合BL，集合集合BL里的元素表示为BLz，BLz与顶点Vz对应，集合BL的大小为小于或等于n，令z的值增加1，跳转步骤2.2.3；
步骤2.3，搜索曲面区域，子步骤为：
步骤2.3.1，遍历曲面块集合A，初始化变量w为1，大小为q；
步骤2.3.2，如果w=阈值ω1，则把其中一个分割线的方向作为此曲面块的分割线方向，令w增加1并重新执行步骤2.3.2，否则曲面块Sw的分割线待定，跳转步骤2.3.3；如果w>q，跳转步骤2.3.4；
步骤2.3.3，获取曲面块Sw的邻近曲面块集Sw’，如果邻近曲面块集Sw’里存在曲面块的
3个顶点中2个顶点的分割线的方向的内积绝对值中有2个大于设定的第二阈值ω2，则把此曲面的分割线作为曲面块Sw的分割线，令w增加1并跳转步骤2.3.2，如果不存在符合上述条件的邻近曲面块，则曲面块Sw的分割线待定；
步骤2.3.4，结束曲面区域遍历，如果曲面块集合A里存在分割线待定的曲面块，则选择与其边缘连接长度最大的邻近曲面块的分割线作为此待定曲面块的分割线；
步骤2.4，根据步骤2.2和步骤2.3获得的分割线对直升机导向器进行分割，对于每个分割后的子区域进行曲面展开，生成展开后的2D分割图像作为激光冲击分片。
2.根据权利要求1所述的直升机导向器激光冲击光束干涉控制方法，其特征在于，步骤
1中，获取直升机导向器的立体数据的子步骤为：
利用深度传感器采集得到直升机导向器的立体数据。
3.根据权利要求1所述的直升机导向器激光冲击光束干涉控制方法，其特征在于，步骤
3中，根据激光冲击分片设计激光行进轨迹的子步骤为：
步骤3.1，根据工件的材料特性，确定激光冲击的光斑形状和尺寸，搭接率，基准功率；
步骤3.2，依次选择激光冲击分片中每个分片的几何中心点作为基准点；
步骤3.3，针对每个基准点进行计算，获得激光冲击角度，以此角度作为这个分片的激光冲击角度；
步骤3.4，根据Bounding Box法或者A*算法生成分片内激光冲击路径，激光冲击路径为螺旋形路径，开始点为分片内的几何中心点；
步骤3.5，在完成一个分片的激光冲击强化后，机械手臂控制激光头移动至下一个分片的几何中心点，调整角度和功率，开始激光冲击；
步骤3.6，重复步骤3.2到步骤3.5获得激光行进轨迹。