| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种模型参考自适应的同步电机无传感器控制系统 | CN202320634931.1 | 2023-03-28 | CN219477868U | 2023-08-04 | 周童; 李延频; 陈德新; 张自超; 张利红; 刘安然 |
| 一种模型参考自适应的同步电机无传感器控制系统，根据给定输入的三相电压电流输入到参考模型，并分别将输出dq轴的电压输入到可调模型，同时将输出的电流进入自适应机制，可调模型输出dq轴电流，系统的参考模型与可调模型一起工作，两者的输出量进行比较后，通过用得到的差值量来构造系统合适的自适应规律，然后使用该自适应规律对可调模型中的待估参数进行实时调节，从而实现可调模型输出量跟踪参考模型输出。本实用新型结构简单，设计新颖独特，可适用于无传感器同步电机控制的解决，通过自适应控制实现高精度控制，具有良好的抗扰性和适应性，能够应对各种复杂工况，提高运行稳定性的目的，安全可靠，经济和社会效益显著。 | ||||||
| 2 | 永磁同步电机高精度电流预测控制优化方法 | CN202311827325.2 | 2023-12-28 | CN118100716A | 2024-05-28 | 郑世强; 周冲; 毛琨; 刘壮; 刘希明 |
| 本发明公开了永磁同步电机高精度电流预测控制优化方法，包括：构建永磁同步电机的损耗模型；基于所述损耗模型，获取最优效率角的边界范围；基于所述优效率角的边界范围，将所述永磁同步电机的整体输出效率作为适应度函数，利用通过线性权重递减改进的粒子群算法，对所述永磁同步电机的最优效率角进行搜索；将搜索得到的所述最优效率角，实时更新到所述永磁同步电机的矢量控制系统中，完成所述永磁同步电机的优化。本发明能够减小永磁同步电机的损耗，提高工作效率。 | ||||||
| 3 | 一种永磁同步电机的转速估计方法、装置、电子设备和存储介质 | CN202410401273.0 | 2024-04-03 | CN117997208A | 2024-05-07 | 孟庆辉; 付有良; 王飞; 李彦亭 |
| 本申请公开了一种永磁同步电机的转速估计方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为获取永磁同步电机的多个名义参数、监测参数和控制参数，控制参数为永磁同步电机的观测带宽或采样周期；基于名义参数、监测参数和控制参数对基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的速度估计模型进行求解处理，得到永磁同步电机的转速估计值。本方案在估算电机转速过程中，摆脱了对电流传感器的直接依赖，避免了因电流传感器输出的电流信号的精度较差导致的速度估计值误差较大的问题。另外，本申请的方案还克服了系统存在的不确定性扰动对转速估计的影响，提高了永磁同步电机转速的估计的准确性和鲁棒性。 | ||||||
| 4 | 基于扰动预测的电机控制方法、装置、电子设备和介质 | CN202410401271.1 | 2024-04-03 | CN117997207A | 2024-05-07 | 孟庆辉; 孙楠楠; 付有良; 张瑞雪 |
| 本申请公开了一种基于扰动预测的电机控制方法、装置、电子设备和介质，该方案具体为利用基于考虑系统总扰动的改进定子电流方程构建的状态观测模型，对永磁同步电机的多种参数进行处理，得到其在同一控制周期内不同预测步长对应的系统总扰动估计值；利用基于定子电流方程构建的离散电流方程对系统总扰动估计值进行处理，得到其预测电流值；基于预测电流值进行处理得到控制输入变量，并基于控制输入变量对永磁同步电机实施控制。本方案中通过对系统总扰动估计值的估计，能够精确模拟永磁同步电机的真实行为，并基于得到的系统总扰动估计值对其进行控制，从而方便了模型预测电流控制策略在永磁同步电机的电流环的落地应用。 | ||||||
| 5 | 一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质 | CN202410401259.0 | 2024-04-03 | CN117997206A | 2024-05-07 | 孟庆辉; 付有良; 李扬; 邵光杰; 任彬; 黄凯 |
| 本申请公开了一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于对永磁同步电机实施控制的电子设备，具体为利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值；基于总负载扰动估计值对永磁同步电机的名义负载转矩进行修正，得到永磁同步电机的实时电磁转矩；基于实时电磁转矩对永磁同步电机实施转速控制。本方案通过对转速控制环的系统扰动的在线前馈处理，提高了速度环控制策略的工况适应性，降低了标定工作量，同时避免了永磁同步电机在后期使用过程中需要用户反复标定的缺点。 | ||||||
| 6 | 永磁同步电机的控制方法、电流环及永磁同步电机控制系统、可读存储介质 | CN202410401276.4 | 2024-04-03 | CN117997177A | 2024-05-07 | 孟庆辉; 孙楠楠; 付有良; 陶雪成; 邵光杰; 周在魁 |
| 本申请提供一种永磁同步电机的控制方法、电流环及永磁同步电机控制系统、可读存储介质，获取永磁同步电机的运行电流和历史控制电压值，获取在第一时刻和历史时刻的扰动参数，基于运行电流、预设的参考电流值、扰动参数以及历史控制电压值，输出第二时刻的控制永磁同步电机控制电压值，因为运行电流包括第一时刻和第一时刻之前的历史时刻的电流值，第二时刻晚于第一时刻，所以可见，在第一时刻能够输出后续时刻的控制电压值，所以至少能够克服因延时导致的永磁同步电机的电流环控制的效果不能满足工程需求的问题。 | ||||||
| 7 | 一种永磁同步电机调速系统的变增益滑模控制方法 | CN202210041903.9 | 2022-01-14 | CN114448308B | 2024-04-30 | 丁世宏; 吴宜; 刘陆; 马莉 |
| 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统的变增益滑模控制方法，属于永磁同步电机控制领域。主要步骤为：1、构造永磁同步电机的数学模型，定义电机控制系统的状态变量并建立系统的状态方程；2、设计一种扩张状态观测器估计扰动；3、基于扰动观测值，为速度环设计变增益滑模控制器，得到复合控制器。本发明的优点：一，该控制器是提供连续控制信号的，确保在有限时间内，尽管存在扰动，状态仍收敛到原点；二，该控制器产生的控制信号在有限时间内补偿扰动，即其值与扰动值相反；三，扩张状态观测器能进一步提高系统的抗干扰能力。 | ||||||
| 8 | 一种永磁同步电机考虑系统约束的直接预测位置控制方法 | CN202410086857.3 | 2024-01-22 | CN117879405A | 2024-04-12 | 张秀云; 耿丽清; 姜子沣; 杨耿煌; 王志强 |
| 本发明涉及一种永磁同步电机考虑系统约束的直接预测位置控制方法。包括以下步骤：步骤S1，根据永磁同步电机的数学建模，推导系统预测输出的表达式，通过连续控制集模型预测控制计算无约束情况下的最优解；步骤S2，考虑控制域Nc＝2时的情况，分别将电流约束、转速约束和电压约束下的Δud和Δuq表示为以Δud(k+1)为纵坐标、以Δud(k)为横坐标和以Δuq(k+1)为纵坐标、以Δuq(k)为横坐标平面下的矩形区域，根据约束描述的直线是否切割矩形区域，分为两种情况分别求取约束可行域；步骤S3，结合求解出的相切点和顶点，输出有约束条件下的最优解Δudo和Δuqo，将其分别与d轴和q轴电压相加，得到d轴和q轴坐标下的参考电压ud和uq。本发明能够减小计算量、加快收敛速度、获得更好的稳态性能。 | ||||||
| 9 | 一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法 | CN202210251603.3 | 2022-03-15 | CN114531082B | 2024-04-12 | 张硕; 雷凌顶; 张承宁; 宿玉康; 屠元涛; 王鹏; 何佳凯; 蔡韫宸; 刘佳群 |
| 本发明提供了一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法，在传统基于扩张状态观测器的方法中结合了模糊控制器，根据不同的电流工况切换增益参数的大小，既加快了电流的响应速度，又减小了电流阶跃时的超调与振荡，保证了电流跟随稳定性。通过观测参数失配所带来的扰动，对控制电压进行前馈值补偿，并将预测电流对控制电压方程中的采样电流进行替换，改善了一步延迟误差以及参数失配所带来的扰动，提高电机控制对于各种工况复杂参数失配下的鲁棒性。该方法有效解决了传统电流预测控制对于电机模型的敏感性问题，对电机模型依赖性大大减小。 | ||||||
| 10 | 基于混合级联ESO的PMSM非级联无模型鲁棒容错控制算法 | CN202311516737.4 | 2023-11-14 | CN117767813A | 2024-03-26 | 黄刚; 张雨涵; 于惠钧; 李祥飞; 刘建华; 赵凯辉; 陈侠虎; 翁艳彬 |
| 本发明公开了基于混合级联ESO的PMSM非级联无模型鲁棒容错控制算法，所述步骤包括：S1：构建考虑参数摄动的PMSM数学模型，并将速度环与q轴电流环合并以建立PMSM驱动系统非级联结构二阶状态方程；S2：基于S1中的二阶状态方程，建立PMSM驱动系统非级联结构二阶超局部模型；S3：设计出考虑电流约束的PMSM复合环无模型终端滑模容错控制器；S4：采用混合级联ESO对S2中的二阶超局部模型中的总扰动进行精确估计，并将观测值前馈补偿至控制器中，以实现对PMSM参数失配及外部扰动的容错控制。综上所述，本发明设计的控制器在将电流约束在安全范围的同时有效提升了系统的响应速度，此外，本发明采用混合级联ESO提升了PMSM驱动系统在参数失配与外部扰动下的鲁棒性。 | ||||||
| 11 | 一种用于电动汽车永磁同步电机转矩脉动的抑制方法 | CN202111352656.6 | 2021-11-16 | CN114189180B | 2024-03-26 | 孟德建; 张立军; 张世娟; 徐杰 |
| 本发明涉及一种用于电动汽车永磁同步电机转矩脉动的抑制方法，包括以下步骤：1)建立高精度瞬时转矩模型进行闭环全转矩计算获取电磁转矩；2)通过反馈控制获取反馈补偿谐波电流；3)通过前馈控制获取前馈补偿谐波电流；4)以电机原参考电流、反馈补偿谐波电流以及前馈补偿谐波电流共同构成总参考电流，并根据总参考电流进行永磁同步电机运行控制。与现有技术相比，本发明具有考虑磁场谐波和电流谐波、采用前馈加反馈的控制方法、控制精度高、适用性强等优点。 | ||||||
| 12 | 伺服电机控制方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202010456641.3 | 2020-05-26 | CN111600519B | 2024-02-23 | 卓国熙 |
| 13 | 基于滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法 | CN202311407895.6 | 2023-10-27 | CN117544053A | 2024-02-09 | 张彦平; 闵文斌; 尹忠刚; 冯柯; 韦明江; 刘静 |
| 本发明公开了基于滑模观测器的无刷直流电机无传感器控制方法，具体包括如下步骤：步骤1，根据逆变器模型、开关状态和直流母线电压对交流侧相电压进行重构；步骤2，通过步骤1得到的相电压相减得到线电压，作为新型滑模观测器输入，建立新型滑模观测器数学模型，设计新型滑模观测器估计线反电动势；步骤3，设计滤波器对步骤2中得到的线反电动势进行滤波，并使用滤波后的线反电动势估计转子位置和转速。本发明解决了传统滑模观测器在无刷直流电机无传感器控制中难以解决的抖振现象和转子位置估计误差大的问题。 | ||||||
| 14 | 无刷直流电机的转速控制方法及系统 | CN202410035800.0 | 2024-01-10 | CN117544021A | 2024-02-09 | 杨珍; 刘诗敏 |
| 本申请涉及深度学习技术领域，公开了一种无刷直流电机的转速控制方法及系统。所述方法包括：通过霍尔传感器对无刷直流电机进行运行测试和转子监控，得到转子位置数据以及转子运行数据；进行电机转速转换，得到电机转速数据并进行转速波动变化识别和特征筛选，得到转速波动特征集合；获取期望转速数据并进行特征提取，得到期望转速特征集合以及转子运行特征集合；进行向量编码，得到转速特征编码向量和运行特征编码向量；通过转子性能分析模型进行转子性能分析，得到转子性能预测数据；创建转速控制参数策略并对无刷直流电机进行自适应转速控制，本申请提高了无刷直流电机的转速控制精度。 | ||||||
| 15 | 永磁同步电机电感测算的方法、测试台架、计算机、存储介质 | CN202310809557.9 | 2023-07-04 | CN117478010A | 2024-01-30 | 马永志; 刘朝辉 |
| 本发明涉及电机电气参数测量技术领域，具体涉及一种永磁同步电机电感测算的方法、测试台架、计算机、存储介质，所述方法包括计算交轴电感Lq步骤，Lq的计算包括获取电机稳态下的d轴电压Ud表达式；设置直轴电流Id＝Idset，交轴电流Iq＝Iqset，获得Ud1并代入公式；直轴电流不变，交轴电流取负值，获得Ud2并代入公式；将Ud2‑Ud1，获得Lq；本发明通过设置直轴电流、交轴电流来测算直轴电感、交轴电感的方法，考虑了不同负载下的电感变化，测量计算方法准确快捷，没有软硬件特别要求；通过设置不同工况点的交直轴电流，可得到全工况下的不同电感值，为后续的电机性能标定提供了准确的永磁磁链和电感参数。 | ||||||
| 16 | 无刷直流电机转速控制方法及系统 | CN202311806928.4 | 2023-12-26 | CN117477993A | 2024-01-30 | 徐玲花; 刘诗敏 |
| 本发明涉及数据处理的技术领域，公开了一种无刷直流电机转速控制方法及系统。所述无刷直流电机转速控制方法包括：从预设的电机参数库获取目标无刷直流电机的电机参数，并对目标工作条件下的目标无刷直流电机进行动态转速模式匹配，生成转速模式信息；其中，所述电机参数至少包括负载特性参数、电压电流关系参数；基于所述转速模式信息和所述电机参数，通过预设的电机运行模型，生成目标无刷直流电机的预定转速轨迹；本发明通过精确的转速计算算法、转速振幅谱图分析和转换处理，可以实现对电机转速偏离的准确检测和分析，提高安全性、生产效率和维护效果。 | ||||||
| 17 | 一种用于无感FOC控制的锁相环控制参数的处理方法和装置 | CN202311634480.2 | 2023-12-01 | CN117335695B | 2024-01-30 | 罗建斌; 庞智; 刘友辉 |
| 本申请实施例公开了一种用于无感FOC控制的锁相环控制参数的处理方法和装置，其方法包括：获取多个第一关键参数；将第一参数的最小值、阻尼系数和自然角频率均输入至优选控制参数生成模型中进行处理，输出对应的用于控制锁相环模块比例积分控制器的最佳比例的优选控制参数，优选控制参数包括对应的优选比例调节项参数和对应的优选积分调节项参数；将优选控制参数和反电动势输入至转子电角度信号生成模型中进行处理，以得到并输出对应的目标电机的转子电角度信号；以及将转子电角度信号输入至磁场定向控制模块中进行无感磁场定向闭环控制处理，得到并输出对应的三相占空比信号，以基于三相占空比信号控制无感永磁同步电机进行相应的旋转。 | ||||||
| 18 | 加速电机磁阻网络模型非线性求解的振荡阻尼抑制方法 | CN202311409455.4 | 2023-10-27 | CN117439459A | 2024-01-23 | 张蔓; 谢鸿钦; 付玉红 |
| 加速电机磁阻网络模型非线性求解的振荡阻尼抑制方法，包括非线性求解迭代过程中振荡效应矩阵元素的辨别方法和针对振荡效应矩阵元素的阻尼抑制方法。振荡效应辨别方法能够在4次迭代运算内，准确、高效辨别出矩阵元素的振荡效应；振荡效应阻尼抑制方法能够从第5次迭代运算开始，即展现明显的振荡效应抑制效果，不仅能够显著减少电机磁阻网络模型非线性求解的迭代运算次数，而且采用阻尼抑制方法之后的迭代运算精度能够得到提升。在电机沿运动面整周期运转的整个进程中，加速电机磁阻网络模型非线性求解收敛的振荡阻尼抑制方法，能够使得磁阻网络模型非线性求解的迭代运算次数明显减少，确保了加快电机磁阻网络模型非线性求解收敛速度的能力。 | ||||||
| 19 | 一种基于改进蜉蝣算法的永磁同步电机参数辨识方法、电子设备和存储介质 | CN202311227076.3 | 2023-09-21 | CN117254728A | 2023-12-19 | 彭思齐; 郭旦; 彭东琨; 李伟俊; 彭鸿羽; 陈思溢 |
| 本发明提供了一种永磁同步电机参数辨识方法，包括以下步骤：基于永磁同步电机在d‑q轴坐标系下的数学模型，确定改进蜉蝣算法的适应度函数；使用改进蜉蝣算法对永磁同步电机进行参数辨识；其中，改进蜉蝣算法是指，采用Tent混沌映射对种群进行初始化，将正态云模型作为雌性蜉蝣种群更新迭代的手段，通过随机反向学习策略对雄性蜉蝣种群中的个体进行更新，蜉蝣算法每迭代一次则采用爆炸算子对蜉蝣算法的结果进行一次寻优。 | ||||||
| 20 | 一种基于脉振高频电压注入法的矢量控制系统 | CN202311210500.3 | 2023-09-19 | CN117240160A | 2023-12-15 | 郭家虎; 鞠振宇; 程震磊; 周舒鹏 |
| 本发明公开了一种基于脉振高频电压注入法的矢量控制系统，涉及电机控制技术领域，解决了永磁同步直线电机PMSLM在中高速工况下，基于基波模型的无位置传感器估计算法估计效果较好，但在低速时，反电动势信号弱，易受到噪声影响，难以观测有用信息，导致估计误差偏大的技术问题；通过模型建立模块建立电机高频数学模型；脉振高频电压注入模块推导脉振高频电压注入算法；以及设计位置观测器，获取磁极位置；利用电机饱和凸极特性辨识磁极位置，提高了在低速工况下位置估计的效果和稳态精度。 | ||||||
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