| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 飞轮永磁转子的位置确定方法、装置及电子设备 | CN202111105381.6 | 2021-09-22 | CN113824377B | 2024-05-31 | 李树胜; 王佳良; 李光军; 汪大春 |
| 2 | 一种无速度传感器感应电机驱动稳定性增强方法 | CN202410201464.2 | 2024-02-23 | CN118100723A | 2024-05-28 | 杨凯; 王雨洁; 罗成; 李孺涵; 李伟; 王旭明 |
| 本发明提供一种无速度传感器感应电机驱动稳定性增强方法，属于电机控制技术领域，所述方法包括：对感应电机模型的状态方程和全阶磁链观测器的状态方程的差进行拉普拉斯变化，整理得到误差方程；其中，感应电机模型的状态方程是将定子电流和转子磁链作为状态变量建立的；全阶磁链观测器的状态方程是基于感应电机模型的状态方程，引入定子电流误差和转子磁链误差确定的；拓展生成误差方程的误差向量，并确定所述误差向量的误差系数矩阵；以误差系数矩阵为严格对角占优矩阵且所有主对角元均为负数为约束进行反馈增益系数的设计。本发明通过设计反馈矩阵参数值，将分布在右半平面的特征根移至左半平面，提高了无速度传感器感应电机运行的稳定性。 | ||||||
| 3 | 暖风机马达 | CN202110011519.X | 2021-01-06 | CN113162519B | 2024-05-28 | R·维斯塔普; P·克梅特 |
| 本发明涉及一种方法和一种暖风机(1)，所述暖风机包括具有马达绕组(W)和转子的马达(M)，所述马达至少部分地沿着所述马达绕组(W)与用于输送环境空气的通风机(V)连接，其中，至少一个马达绕组被设计成用于按预期方式产生一定的加热功率或热量的加热绕组(HW)。 | ||||||
| 4 | 一种永磁同步电机无差拍预测控制方法及系统 | CN202410082365.7 | 2024-01-19 | CN118074582A | 2024-05-24 | 赵镜红; 马书航; 熊义勇; 马远征; 冉光普 |
| 本发明属于智能制造技术领域，公开了一种永磁同步电机无差拍预测控制方法及系统，包括：S1，建立永磁同步电机离散数学模型；S2，利用滑膜扰动观测器来实时观测系统扰动值变化，并对其进行前馈补偿；S3，根据永磁同步电机离散数学模型和k时刻的采样值，预测kT时刻的期望电压；S4，预测电压值经过空间矢量调制后经过逆变器作用于永磁同步电机。本发明中无差拍电流控制技术的引入，大大提高了系统的动态性能，也降低了实际应用中的硬件计算能力；本发明利用无差拍电流预测控制和滑模变结构控制器替代了传统PI控制的转速环和电流环，提高了电机控制过程中受电机参数变化的影响，也提高了对外部扰动的抗干扰性，大幅度提升了电机的运行安全性。 | ||||||
| 5 | 一种永磁同步电机超螺旋滑模鲁棒负载观测方法 | CN202410220646.4 | 2024-02-28 | CN117811445B | 2024-05-21 | 施奉君; 李钟慎; 陈其怀; 林添良; 付胜杰; 缪骋; 林元正; 任好玲; 张伟清 |
| 本发明提供了一种永磁同步电机超螺旋滑模鲁棒负载观测方法，基于定子电阻和#imgabs0#系下定子电压模型估计定子磁链，通过温升公式补偿定子电阻变化，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置导致的误差累积，无需电压传感器，降低运行成本。该方法将实际转速与估计转速之间的误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，证明了观测器的稳定性，并通过锁相环进行滤波。与传统负载观测器相比，本方法对负载扭矩具有良好的观测效果，对永磁同步电机中电感、电阻物理参数变化具有较强的鲁棒性；适用于对负载扭矩有观测需求的永磁同步电机控制系统，能够有效避免永磁同步电机去磁或磁饱和时电感变化对负载扭矩辨识的影响。 | ||||||
| 6 | 一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法 | CN202410238823.1 | 2024-03-01 | CN118054720A | 2024-05-17 | 王伟达; 杨超; 肖鹏飞; 杨刘权; 王暮遥; 刘辉; 韩立金 |
| 本发明提供一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法，包括：电机控制器根据驾驶员的输入转矩基指令、最优控制电流ic(1)，生成永磁同步电机q轴电流；建立PMSM扩张状态模型；建立经过离散化的扩张状态观测器，获得各时刻PMSM多维复合干扰估计值：根据上述步骤以及价值函数，得到PMSM预测输出转矩估计值与最优控制电流，并在滚动优化中进行反馈校正，进而得到谐波补偿转矩；经过谐波补偿后，得到PMSM输出转矩实时值。本发明所述机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法具有精度高、实时性强、响应快、成本低等特点，可广泛应用于车辆领域。 | ||||||
| 7 | 一种车载永磁同步电动机的控制方法 | CN202410243461.5 | 2024-03-04 | CN118054710A | 2024-05-17 | 李刚; 王茜; 郑玉娟; 王艳; 周芸; 黄丽华; 谢飞 |
| 本发明公开了一种车载永磁同步电动机的控制方法，涉及电机控制技术领域，包括以下步骤：S1、将永磁同步电机定子侧电压经过abc/dq变换为d‑q坐标系下的定子电压，计算得到估计转速和估计转子位置；S2、结合估计转子位置，将获得的永磁同步电机定子侧电流经过Clark/Park变换得到d‑q坐标系下的定子电流；S3、结合估计转子位置和定子电流，利用扰动观测器，实时观测负载转矩的变化，并将观测得到的扰动量前馈至电流给定；S4、将参考转速和估计转速的差值以及S3得到的扰动量输入到NFTSMC控制器，得到q轴的电流给定值；S5、利用d‑q轴电流给定值与实际值的差值经过PI调节后得到Ud、Uq，再通过Park‑1变换得到逆变器的矢量控制信号。 | ||||||
| 8 | 一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法 | CN202311458392.1 | 2023-11-02 | CN117526777B | 2024-05-14 | 黄德青; 赵麒源; 董海荣; 王青元; 秦娜 |
| 本发明公开了一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法，涉及轨道列车控制技术领域，包括以下步骤：S1，建立多永磁同步牵引电机系统的数学模型；S2，建立观测器宏变量，通过协同负载转矩观测器对列车的永磁同步牵引电机负载转矩进行实时观测；S3，设计速度环协同控制器，控制各个电机的转速跟踪参考并保持较小的同步误差；S4，设计d轴电流环协同控制器，控制各个电机的d轴电流为零；S5，设计q轴电流环协同控制器，控制各个电机的q轴电流快速达到参考值；S6，验证系统稳定性。本发明建立了多个永磁同步电机间算法级的联系，既保证了电机输出的电磁转矩能够快速拖动负载，又有效降低了多电机系统的跟踪误差和同步误差。 | ||||||
| 9 | 基于电压源型逆变器的交流电机转子位置估计方法及系统 | CN202310530539.7 | 2023-05-11 | CN116470810B | 2024-05-14 | 高强; 曲硕 |
| 本发明提供了一种基于电压源型逆变器的交流电机转子位置估计方法，包括：获取正交坐标系下的交流电机电压；利用电压源逆变器，对所述交流电机电压进行矢量控制，获得非零电压矢量；采用同步电流采样的方式，分别在两个邻近的PWM周期内，计算施加的非零电压矢量的平均值和平均电流变化率；利用所述施加的非零电压矢量的平均值和平均电流变化率，计算交流电机转子位置角，完成在低速和零速下对交流电机转子位置估计。同时提供了一种相应的系统、终端及介质。本发明不受在低速和零速下反电势幅值低的影响；避免了注入高频信号造成的额外损耗，同时降低噪声；只需在一个PWM周期的开始和半周期时刻进行采样电流，大幅简化了电流变化率的计算。 | ||||||
| 10 | 一种自适应高阶终端滑模观测器、及基于此观测器的永磁同步电机无传感器控制方法 | CN202410132233.0 | 2024-01-31 | CN117997188A | 2024-05-07 | 丁世宏; 曹坤; 刘陆 |
| 本发明公开了一种自适应高阶终端滑模观测器、及基于此观测器的永磁同步电机无传感器控制方法，主要步骤为：1、建立永磁同步电机在α‑β两相静止坐标系下的电流估计误差状态方程并设计非线性二阶系统；2、基于系统中的状态变量设计非奇异终端滑模面；3、根据上述系统和滑模面设计高阶滑模控制律；4、设计自适应律；5、构造自适应高阶终端滑模观测器；6、设计转速控制器；7、设计无传感器控制系统。本发明的优点：一，构造非奇异终端滑模面，使得电流观测误差在有限时间收敛到零，避免奇异问题；二，采用高阶滑模控制律，降低抖振；三、设计的自适应律无需计算所估计变量的界限便可实现估计变量的实时高精度估计，降低滑模观测器的估计抖振。 | ||||||
| 11 | 一种无速度传感器感应电机的反馈矩阵设计方法 | CN202410100918.7 | 2024-01-24 | CN117997187A | 2024-05-07 | 杨凯; 王雨洁; 罗成; 李孺涵; 李伟; 王旭明 |
| 本发明提供一种无速度传感器感应电机的反馈矩阵设计方法，属于电机控制技术领域，所述方法包括：基于感应电机模型的状态方程和全阶磁链观测器的状态方程，获取转速估算系统的开环传递函数；基于劳斯判据确定转速估算系统稳定时的稳定性条件；基于稳定性条件以及估计磁链与实际磁链之间的关系，设计参数稳定反馈增益。本发明提供的无速度传感器感应电机的反馈矩阵设计方法，推导电流误差与转速误差的关系，通过劳斯判据确定稳定条件，通过稳定性条件以及估计磁链与实际磁链之间的关系来设计参数稳定反馈增益，从而来提高系统的鲁棒性。 | ||||||
| 12 | 一种基于扰动补偿的层次非奇异终端滑模控制方法 | CN202311832636.8 | 2023-12-28 | CN117978019A | 2024-05-03 | 刘强; 吴井秀; 李守隆; 潘宇; 张磊 |
| 本发明公开了一种基于扰动补偿的层次非奇异终端滑模控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域，其包括建立永磁同步电机的动态数学模型；为了提高滑模控制器的动态性能，将PID滑模面与积分终端滑模面相结合设计层次非奇异终端滑模面；为了在滑模到达阶段可以实现有限时间稳定，采用基于终端的开关切换律设计层次非奇异终端滑模控制器；为了对电机运行过程中所受到的集总不确定性扰动进行观测，设计基于符号函数的有限时间扰动观测器；将层次非奇异终端滑模和有限时间扰动观测器结合，提出一种混合鲁棒控制策略，基于所述混合鲁棒控制策略对永磁同步电机进行控制，所述混合鲁棒控制策略具有较好的动态响应性能和抗扰能力，提高了电机控制的性能。 | ||||||
| 13 | 一种基于扩展卡尔曼滤波的永磁同步电机参数辨识方法 | CN202311822299.4 | 2023-12-27 | CN117978016A | 2024-05-03 | 吴杰; 崔佳; 朱琬璐; 魏海峰; 张懿; 智鹏飞 |
| 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的永磁同步电机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：构建永磁同步电机在dq轴坐标系下的数学模型；步骤2：基于永磁同步电机的数学模型，通过梯度下降法对电感值进行识别；步骤3：将获取的电感值带入扩展卡尔曼滤波算法，进行永磁同步电机参数辨识。本发明利用梯度下降法获取电感值，可以有效提高电感辨识的稳定性，解决参数间耦合问题。 | ||||||
| 14 | 一种永磁同步电机位置传感器谐波干扰的提取和补偿方法 | CN202210892360.1 | 2022-07-27 | CN115102448B | 2024-05-03 | 文新宇; 赵亦昕; 孙金刚; 赵志诚; 王震; 李国靖; 陈毅博; 董雅玲 |
| 本发明属于电机控制领域，具体技术方案为：一种永磁同步电机位置传感器谐波干扰的提取和补偿方法，具体步骤如下：首先，在未加入谐波提取补偿方法的条件下离线运行电机，利用旋转变压器获得含有谐波分量的电机位置信号；进一步，计算出位置信号的正余弦值，使用快速傅里叶变化对其分析，得到位置信号正余弦值的主要谐波频率；其次，在线运行电机，将近似后的位置信号正余弦值作为可测信号，对其构造特殊的辅助滤波器，进而可对标准正弦信号和谐波信号重新定义，随后构造观测器，对待估项进行估计；最终根据标准正弦和谐波之间的对偶关系对相关矢量进行反推，实现对标准正弦和谐波信号的提取补偿，消除谐波对矢量控制系统的影响。 | ||||||
| 15 | 一种基于虚拟电压矢量的多相电机控制方法 | CN202311789813.9 | 2023-12-22 | CN117955383A | 2024-04-30 | 张东; 智鹏飞; 魏海峰; 张懿; 朱琬璐; 崔佳 |
| 本发明公开了一种基于虚拟电压矢量的多相电机控制方法，包括如下步骤：步骤1：获取多相永磁同步电机定子电流；步骤2：根据定子电流估算磁链、磁链与α轴的夹角以及转矩；步骤3：通过低阶滞环控制算法获取磁链需要调整的状态；根据磁链与α轴的夹角获取磁链所处扇区；通过五阶滞环控制算法获取转矩需要调整的状态；步骤4：构建虚拟电压选择开关表，根据磁链需要调整的状态、磁链所处扇区、转矩需要调整的状态在开关表内选择对应的虚拟电压矢量；步骤5：根据选择的虚拟电压矢量控制对多相电机进行控制。本发明是在直接转矩控制的基础上对转矩滞环控制器部分进行优化，从而达到减小转矩脉动的目的。 | ||||||
| 16 | 基于小误差自抗扰控制器的永磁同步电机控制系统及方法 | CN202410107218.0 | 2024-01-26 | CN117938003A | 2024-04-26 | 郎利影; 张越; 范书瑞; 杨延超 |
| 本发明为基于小误差自抗扰控制器的永磁同步电机控制系统及方法，所述控制系统包括跟踪微分器TD模块、小误差非线性反馈控制率Le_NLSEF模块、被控对象永磁同步电机、小误差非线性扩张状态观测器Le_NESO模块：其中小误差非线性反馈控制率Le_NLSEF模块和小误差非线性扩张状态观测器Le_NESO模块中的非线性函数Fal全部为重构后的非线性函数Le_fal(·)。本发明克服了现有自抗扰控制器中的非线性函数于定义域区间内不光滑的缺点，并弥补了传统Fal函数在原点处增益不为0的问题，以提高系统的抗干扰能力，并将ADRC控制器中的待整定参数减少了四个，降低了自抗扰控制器的参数整定难度。 | ||||||
| 17 | 直线电机速度不确定扰动滚动预测判定方法、系统及设备 | CN202410230966.8 | 2024-02-29 | CN117929794A | 2024-04-26 | 徐飞; 姜新宇; 李耀华; 李子欣; 史黎明; 高范强; 赵聪 |
| 本发明属于直线电机技术领域，具体涉及了一种直线电机速度不确定扰动滚动预测判定方法、系统及设备，旨在解决超高速直线电机在跨声速中速度不确定扰动难以快速准确判定问题。本发明包括：获取速度传感器测量值，进行拟合和标准化的预处理，获得滚动预测矩阵的速度测量值序列V；再进行时间序列趋势移动预测，获得滚动预测矩阵的速度预测值序列Vp；进而构建速度滚动预测矩阵P；基于所述速度滚动预测矩阵P，通过多周期变阈值法判断是否出现速度不确定扰动，若出现速度不确定扰动则发出速度异常信号。本发明通过实时计算速度预测值更新滚动预测矩阵，由多点预测值与量测值之差构建判定特征向量，依据特征向量超过指数阈值的数量判定不确定扰动。 | ||||||
| 18 | 基于高频方波注入的无位置传感器自抗扰控制方法 | CN202311194851.X | 2023-09-15 | CN117254735B | 2024-04-23 | 王力为; 苗虹; 李佩霜 |
| 本发明涉及无位置传感器技术领域，涉及一种基于高频方波注入的无位置传感器自抗扰控制方法，其包括以下步骤：一、向内置式永磁同步电机(IPMSM)的估计旋转坐标系注入高频方波，通过信号提取和处理获得转子位置估计误差；二、利用误差信号设计基于微分代数谱理论的自适应扩展状态观测器(ASEO)，对系统的总扰动和状态变量进行估计，获得精确的转子位置；三、构建自适应扩展状态观测器的ADRC控制器(ASEO_ADRC)取代速度环中传统的PI控制器。该方法可以使得系统在受到外界干扰、未建模动态、参数不确定性等干扰因素影响时仍然具有良好的动态性能和转子位置估计精度。 | ||||||
| 19 | 互补终端滑模速度控制方法、系统、设备及存贮介质 | CN202210049812.X | 2022-01-17 | CN115250085B | 2024-04-23 | 郭亮; 周宇; 张徐 |
| 本发明公开了一种基于超扭滑模观测器的互补终端滑模速度控制方法、系统、设备及存储介质。首先建立永磁同步电机的数学模型，设计新型变幂次趋近律来替代传统互补滑模中的切换控制。根据系统的状态变化，趋近律幂次项会自动进行调整，从而抑制抖振。然后将传统互补滑模面与终端滑模相结合，设计了互补终端滑模控制方法，提高了收敛速度，加快了系统的响应速度。最后，采用超扭滑模观测器对系统受到的总扰动进行观测，再通过计算补偿电流来对系统进行补偿，减小了扰动对系统的影响，进一步加强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。 | ||||||
| 20 | 一种分段式永磁直线同步电机的无传感器控制方法 | CN202211297832.5 | 2022-10-17 | CN117914211A | 2024-04-19 | 张馨予; 林则全; 李宜阳; 李遥; 李艳明; 赵斌 |
| 本发明涉及一种分段式永磁直线同步电机的无传感器控制方法，属于直线电机技术领域，解决了现有技术中电流质量差导致位置估算不准的问题。方法包括：获取直线电机在dq坐标系下的电压和电流，在动子助推过程采用电流模型预测控制算法预测下一时刻的dq轴电流值；解算得到电机电角度，在匀速返回过程，采用速度预测模型算法作为外环、电流模型预测控制算法作为内环，使动子快速并稳定回位；在动子助推及匀速返回过程中，分别基于预测的所述dq轴电流值得到开关量以控制所述同步电机，实现了提高电流精度的作用，使位置估算准确，进一步提高了电机电流的质量，从而保证系统能更快速平稳的运行。 | ||||||
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