| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 电机的安全状态控制方法、装置和车辆 | CN202410115672.0 | 2024-01-26 | CN118074575A | 2024-05-24 | 李玮; 刘超; 储琦 |
| 本申请涉及永磁同步电机控制技术领域，特别涉及一种电机的安全状态控制方法、装置和车辆，包括：采集当前电机的当前转速；若当前转速大于或等于目标电机转速切换阈值，则基于当前电机的绝缘栅双极型晶体管IGBT模块的三相桥臂的当前状态确定驱动系统的主动短路ASC控制类型；根据ASC控制类型确定当前安全控制策略，对驱动系统进行安全状态控制。由此，解决了相关技术中永磁同步电机驱动系统进行切ASC安全状态与SPO安全状态进行切换控制时，采用固定转速阈值会导致驱动系统动力输出不平顺，并且当电机控制器的IGBT桥臂发生严重故障，无法正常实施三相ASC控制时，实施两相ASC控制可能会由于输出扭矩振荡引发整车扭矩安全的问题。 | ||||||
| 2 | 能够精准控制输出角度的爪极式永磁同步电机和控制方法 | CN202210145060.7 | 2022-02-17 | CN114530988B | 2024-05-24 | 黄杰 |
| 本发明涉及爪极式永磁同步电机技术领域，尤其是一种能够精准控制输出角度的爪极式永磁同步电机和控制方法。其包括永磁同步电机和齿轮变速箱，所述永磁同步电机包括电机轴，所述电机轴一端连接在齿轮变速箱输入端，所述齿轮变速箱输出端设置输出轴；所述永磁同步电机的电机轴另一端延伸出永磁同步电机，在所述电机轴的延伸段末端固接传感器安装板，所述传感器安装板上设置N个霍尔传感器，所述N个霍尔传感器沿着圆周方向分布；所述N个霍尔传感器和PLC控制器电连接，PLC控制器和永磁同步电机电连接。本发明的爪极式永磁同步电机和控制方法能够精准控制输出旋转角度，同时制造成本较低，使用方便可靠。 | ||||||
| 3 | 永磁同步电机制动能量回收电路及其控制方法及用电设备 | CN202311800054.1 | 2023-12-25 | CN117937710A | 2024-04-26 | 黄银彬; 金国义; 王慧磊 |
| 本发明提供了一种永磁同步电机制动能量回收电路及其控制方法及用电设备，该电路通过增设整流模块和谐振开关电源，调整出光伏电池需要的电压和电流，实现光伏电池充电，降低了电机制动时的能量损耗，实现了能量回馈到光伏电池储能，降低了电机或者压缩机制动损耗，改善了电机使用寿命。 | ||||||
| 4 | 车辆驱动装置 | CN202010449783.7 | 2020-05-25 | CN112187118B | 2024-04-19 | 前田好彦; 渡边久纯; 青木祐二; 吉川明孝 |
| 本发明提供一种车辆驱动装置。车辆驱动装置(5)具备驱动马达(M1)的逆变器(10)。逆变器(10)具备：三相桥电路(40)，具有多个开关元件(S1～S6)；三相短路电路(33)，经由三相桥电路(40)使马达(M1)的三相短路；以及控制电路(20)。控制电路(20)具备：微处理器(50)，驱动三相桥电路(40)；不良通知电路(61)，在微处理器(50)发生了不良时输出不良通知信号(s12)；以及锁存电路(63)，保持从不良通知电路(61)输出的不良通知信号(s12)。控制电路(20)基于保持于锁存电路(63)的不良通知信号(s12)来输出用于驱动三相短路电路(33)的三相短路驱动信号(s2)。 | ||||||
| 5 | 一种单相电机控制方法、装置及系统 | CN202111087159.8 | 2021-09-16 | CN113783476B | 2024-04-05 | 熊志伟; 张宁; 贾兴虎 |
| 本发明公开了一种单相电机控制方法、装置及系统，通过目标速度得到与目标速度对应的目标频率，然后将单相电机的工作频率在预设时间内调整至目标频率，以将单相电机的速度在预设时间内调整至目标速度。其中，将工作频率调整至目标速度的方式为，在预设时间内，基于单相电机的当前工作频率调整控制变频器动作的PWM信号，以调整输出至单相电机的主绕组和辅助绕组的电压值，从而实现对单相电机的频率的调节，也即可以实现对速度的调节。其中，由于在预设时间之内调节频率的方式为无级调节，从而可以实现对单相电机的连续调速。且使用了变频器的三相输出，可以避免出现由于桥臂功耗不平衡造成的桥臂损坏。 | ||||||
| 6 | 一种针对大负载的运动控制方法 | CN202311501409.7 | 2023-11-13 | CN117792162A | 2024-03-29 | 冯莎; 周璇; 刘武全 |
| 本发明提出一种针对大负载的运动控制方法，用于解决大惯量负载在停止时，对执行机构造成的损伤问题。具体的，控制器从首次收到减速指令时的伺服系统的运动速度开始，对伺服系统的运动速度进行分段减速控制，每段对应一个伺服系统的目标速度，各段目标速度成阶跃递减，直到到达换向边界角度时，伺服系统停止运动为止。本发明通过设置标志位，利用标志位与分段区间的关系，快速找到目标速度，实现慢减速停止。本发明有效解决了全自动伺服系统中速度不能自适应的问题。 | ||||||
| 7 | 一种电动轮椅电磁刹车控制电路 | CN201910283805.4 | 2019-04-10 | CN109861596B | 2024-03-29 | 宾盛军; 党彦波; 黄康军; 周玉梅 |
| 本发明公开了一种电动轮椅电磁刹车控制电路，所述控制电路包括控制芯片、第一刹车控制电路、第二刹车控制电路、第一电源和第二电源，控制芯片包括第一信号端和第二信号端，第一刹车控制电路的第一高电位输出端和第一低电位输出端分别与第一车轮的电磁刹车线圈相连，第二刹车控制电路的第二高电位输出端和第二低电位输出端分别与第二车轮的电磁刹车线圈相连。本发明采用并联输出控制电压打开电磁刹车，通过串联输出控制电压的方式维持电磁刹车的打开状态，串联时向每个车轮刹车线圈输出的控制电压为并联时向每个车轮刹车线圈输出的控制电压的一半，从而降低了电动轮椅的刹车功耗，提高了电动轮椅的刹车的能源利用率。 | ||||||
| 8 | 一种飞走巡检机器人多电机能量回馈控制方法 | CN202210576658.1 | 2022-05-25 | CN114865699B | 2024-03-22 | 雷金; 王艳琦; 秦新燕; 贾博; 李惠东; 李博; 张杰; 李兆钧; 王德新; 曾钰婕; 冯天明; 宋杰 |
| 本发明提供了一种飞走巡检机器人多电机能量回馈控制方法，涉及电机能量回馈控制技术领域。控制方法涉及以下步骤：开发板实时，但不同时获取独立供电的旋翼电机母线和行走电机当前工作电压，确定电机工作状态，根据回馈能量不同电压值，控制电路切换装置切换电路到相应的回馈能量控制电路。其中若回馈能量电压低于设定值，则通过高阻值电阻消耗，产生的热量供驱动器辅助加热；否则两种电机产生的回馈能量相互反馈到供电电池中。若电池满电，回馈能量供传感器使用。本发明提出了多电机能量回馈控制方法，解决了飞走巡检机器人多个电机在飞走模式频繁切换时，电机制动而产生能量回馈，对电机驱动器造成损害的问题，提高了机器人能量利用率和安全性。 | ||||||
| 9 | 用于电整流的电动机的自适应的保持通电 | CN201910708543.1 | 2019-08-01 | CN110855197B | 2024-03-22 | 约尔格·哈茨池 |
| 一种用于在具有至少两个绕组(A、B、S12、S23、S31)的电整流的电动机(10)的静止状态下产生保持力矩的方法，在静止状态下有时变化的负载力矩从外部作用到该电动机上，在该方法中，首先把具有最大值的保持电流馈入到第一绕组(A、B、S12、S23、S31)中。该保持电流连续地必要时减小至最小值。从这起，如果在电感的实际值与给定值之间的调控偏差超过了预定的阈值，调控电动机(10)的电感，确切地说，通过控制保持电流予以调控。由此可以自适应地调控保持电流，只要通过改变保持电流即使负载力矩变化也可以保持电动机(10)的静止状态。 | ||||||
| 10 | 下降控制系统及高空作业平台 | CN202211104025.7 | 2022-09-09 | CN117728721A | 2024-03-19 | 张力文; 孙卫平; 吴斌 |
| 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种下降控制系统及高空作业平台。所述下降控制系统应用于高空作业平台下降过程，包括：第一回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流；以及第二回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度与充电状态，对所述回馈电流进行分流。本发明可实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。 | ||||||
| 11 | 自行走设备及其控制方法 | CN202011630174.8 | 2020-12-30 | CN114765431B | 2024-03-15 | 冯继丰; 范县成 |
| 本发明公开了自行走设备及其控制方法，该设备包括电机；电池包，提供供电电源；开关电路，输出开机信号或者关机信号；第一开关器件，用以控制电机的上电状态；第二开关器件，用以驱动电机转动；控制器，至少与第一开关器件、开关电路和第二开关器件电连接；控制器被配置为：在检测到开机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第一工作方式控制电机转动；在检测到关机信号时，控制第一开关器件和第二开关器件以第二工作方式控制电机转动。采用本发明，可提供一种满足把手处辐射要求且具有稳定开关机性能的自行走设备。 | ||||||
| 12 | 一种永磁外转子驱动提升机平稳悬停控制系统及方法 | CN202311633715.6 | 2023-11-30 | CN117650722A | 2024-03-05 | 卢昊; 苗昀; 朱真才; 周公博; 彭玉兴; 汤裕; 谢德凌; 朱克亮 |
| 本发明公开了一种永磁外转子驱动提升机平稳悬停控制系统及方法，该系统包括设有转子和定子的提升机、液压装置、电气装置以及监测装置；该方法为当提升机准备悬停时，先启动停机平衡控制模式，根据停机前提升机的动力学特性计算转子平衡位置，再启动零速抑振模式，防止停机过程中的持续振动；当提升机停机后再启动时，先启动再平衡控制模式，使转子重新平衡，再启动超前电流控制模式，防止再启动时溜车；其能够有效地控制矿井提升机实现平稳悬停。 | ||||||
| 13 | 刀盘运转控制电路、安全保护系统和割草机器人 | CN202311817082.4 | 2023-12-25 | CN117598090A | 2024-02-27 | 杨波; 雷春华 |
| 本发明的实施例提供了一种刀盘运转控制电路、安全保护系统和割草机器人，涉及电力电子技术领域。该电路包括：控制模块，获取电子设备的电压信号，并基于电压信号判断当前电路状态；驱动模块；三相桥模块；刹车保护模块，包括第一刹车保护子模块或第二刹车保护子模块；若当前电路状态为开路，控制模块向驱动模块输出刹车信号；当接收到刹车信号后，驱动模块驱动三相桥模块向刀盘电机发出第一制动信号；若当前电路状态为短路，刹车保护模块向刀盘电机发出第二制动信号。本申请能够在电路出现开路或短路故障时快速作出反应，使刀盘快速停止，以满足割草机功能安全的要求，降低发生安全事故的风险。 | ||||||
| 14 | 一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质 | CN202311343981.5 | 2023-10-17 | CN117411360A | 2024-01-16 | 何嘉哲 |
| 本发明公开了一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质，属于电磁制动器控制技术领域，该方法包括：采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号；采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号；基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号；采集驱动电机的直流电压信号，对所述PWM信号进行修正，根据修正后的PWM信号控制所述电磁制动器。本发明通过电磁制动器实现对电机启停过程的稳定制动的同时降低电磁制动器的功耗。 | ||||||
| 15 | 一种永磁同步电机风机逆风起动控制方法 | CN202311210002.9 | 2023-09-19 | CN117254719A | 2023-12-19 | 童怀 |
| 本发明公开了一种永磁同步电机风机逆风起动控制方法，根据ip_break确定开环运行模式下电机绕组相电流峰值ip0，一方面可以避免形成主动旋转磁场的三相正弦波电流幅值过大导致转子可能出现抖动，导致电机起动失败的问题；另一方面可以避免开环运行模式下电机绕组相电流太小产生的力矩不够，电机不能正常开环运转的问题。另外，本发明还可根据ip_break确定转子位置闭环模式下相电流峰值ip_close，然后根据ip_close计算d轴电流环和q轴电流环的给定值，与传统的d轴电流 控制方案相比，d轴电流环优化可以提高模式切换过程中电机的起动力矩，提高逆风起动能力。 | ||||||
| 16 | 一种无刷直流电机快速制动方法及装置 | CN201911323475.3 | 2019-12-20 | CN111030519B | 2023-11-21 | 王浩陈; 陈椒娇; 魏海峰; 张懿 |
| 本发明公开了一种无刷直流电机快速制动方法，首先获取无刷直流电机的转子位置，当转子位置改变时改变逆变器工作状态，再根据逆变器状态判断浮相绕组和浮相绕组的续流电流走向，最后根据浮相绕组的续流电流走向再次改变逆变器工作状态，并保持工作状态至转子位置发生改变；该制动方法不需要额外增加硬件，并且制动速度快、制动过程顺滑。 | ||||||
| 17 | 一种电机刹车能量回收方法及系统 | CN202310930758.4 | 2023-07-27 | CN116961486A | 2023-10-27 | 娄本山; 谢龙悦 |
| 本发明公开了一种电机刹车能量回收方法及系统，属于电机制动能量回收技术领域，电机主控采集刹车时的电流母线电压和刹车时的加速度，当加速度大于开启刹车电阻设定值时，主控开启刹车电阻进行功率耗散，并控制电压维持在安全区域；电机主控对比当前电压与最大充电电压值，判断是否开启反向充电功能或者继续利用刹车电阻进行功率耗散：当当前电压值小于最大充电电压值时，开启反向充电功能，此时电机向电池进行反向充电；当电机主控判断加速度低于最低标定值时，关闭刹车电阻并关闭电池充电，能量自由进行耗散。本发明能够合理利用刹车带来的能量，既不会烧坏板卡也不会损害电池。 | ||||||
| 18 | 一种电机控制电路及其电机断电制动电路 | CN202310701329.X | 2023-06-13 | CN116896291A | 2023-10-17 | 刘浪; 张腾 |
| 本发明提供一种电机控制电路及其电机断电制动电路，其中，电机控制电路包括：供电电源，其用于输出供电电压；防反滤波模块，其输入端与供电电压相连；电机驱动模块，其电源端与防反滤波模块的输出端相连，其输出端与电机相连；控制模块，其电源端与防反滤波模块的输出端相连，其第一信号端与电机驱动模块的控制端相连；电机断电制动电路，其第一连接端与供电电压相连，其第二连接端与控制模块的第二信号端相连，其第三连接端与电机的至少一相相连。与现有技术相比，本发明利用纯硬件来实现电机在断电情况下的制动，此电路具有电路结构简单、成本低、无软件、控制灵活等特点，并且不需要外部供电即可满足断电制动要求。 | ||||||
| 19 | 一种纹波电机及其控制方法、装置和可读存储介质 | CN202310792737.0 | 2023-06-29 | CN116865599A | 2023-10-10 | 项乐宏; 季上满; 郑豪杰 |
| 本发明提供了一种纹波电机及其控制方法、装置和可读存储介质。控制方法包括：获取纹波电机在第一预设时间内的n个脉宽平均值；判断n个脉宽平均值是否均大于预设阈值；当判断为是时，控制纹波电机运行第二预设时间后停止；当判断为否时，获取纹波电机的脉冲数量信息，根据脉冲数量信息控制纹波电机的运行时长；其中，脉宽平均值指的是在每个检测时间点之前的m个脉宽的平均值；在第一预设时间内，每采集到一个脉冲信号，即为一个检测时间点；m和n均为常数。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法控制推杆准确地运行到记忆位。 | ||||||
| 20 | 车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质 | CN202310753728.0 | 2023-06-25 | CN116788047A | 2023-09-22 | 王忠禹; 黄荣华; 刘志强; 朱占山; 王圣斌 |
| 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质，车辆中部署有第一主动短路ASC逻辑电路、第二ASC逻辑电路和过压监测电路。其中，该方法包括：获取车辆中控制器的高压供电系统的传输电压，其中，传输电压为由过压监测电路监测到；响应于传输电压大于电压阈值，通过第一ASC逻辑电路将电机中的上三桥电路关断，且通过第二ASC逻辑电路将电机中的下三桥电路短路，其中，上三桥电路和下三桥电路包括用于控制电流传输方向的功率管，电压阈值为允许传输至电机的最大电压。本发明解决了无法有效保护车辆中控制器的技术问题。 | ||||||
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