| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种工程机械的控制方法、工程机械及电子设备 | CN202410152064.7 | 2024-02-02 | CN118012157A | 2024-05-10 | 唐宁东; 谭语; 聂一彪; 周强 |
| 本申请涉及一种工程机械的控制方法、工程机械及电子设备，方法包括：根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩；将作用力矩与臂架对转台的中心的预设作用力矩进行比对，预设作用力矩与臂架的当前末端位置相对应；响应于作用力矩与预设作用力矩之间的差值符合控制条件，执行用于调整臂架的姿态的策略。本申请的技术方案，基于臂架的末端位置关联预设作用力矩，并与当前风信息对应的力矩进行比对，以确定是否需要调整臂架的姿态，可以在当前末端位置下，准确地判定风的影响并进行姿态调整，提高作业安全。 | ||||||
| 2 | 一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器 | CN202311702430.3 | 2023-12-12 | CN117991834A | 2024-05-07 | 佘莹莹; 闵飞炎; 徐俊; 刘元; 张英浩; 刘刚; 徐侃; 郭嵩; 李强; 唐一夫 |
| 本发明提供一种应用于水下载人航行器的侧杆结构及水下载人航行器，该侧杆结构包括主动侧杆、侧杆模块、监控模块和控制模块；控制模块用于根据侧杆位移生成第一主动加载力矩，监控模块以通过第一主动加载力矩生成控制力矩电机控制主动侧杆的反向驱动力，并在水下载人航行器在当前侧杆位移下运行超过安全操纵界限时，控制模块在第一主动加载力矩的基础上生成第二主动加载力矩，监控模块以通过第二主动加载力矩控制力矩电机对反向驱动力进行调整。本发明提供的应用于水下载人航行器的侧杆结构，适应不同操纵人员对阻尼特性的需求，主动侧杆技术将安全操纵界限，航行状态等信息进行融合保证艇员做出正确的操纵行为。 | ||||||
| 3 | 一种主动减振器压力转扭矩反馈加前馈的算法 | CN202311708149.0 | 2023-12-12 | CN117930900A | 2024-04-26 | 豆开放; 王大壮; 李俊伟; 丁树伟; 贾跃; 郑文博; 禹真; 陈志刚; 侯杰; 王仕伟 |
| 本发明涉及一种主动减振器压力转扭矩反馈加前馈的算法，包括电动液压泵旋转一圈时，通过电机的输出扭矩计算出电机对外做功的数值；在不考虑容积效率及机械效率时，通过电动液压泵两侧的压差与电机的排量计算出液压泵对外输出液压功的数值；在不考虑主动减振器的压力损失时，通过计算出电动液压泵两侧的压差与活塞的面积计算出Fcmd值；建立主动悬架压力值与电机扭矩的关系，保证该处的延迟接近0；对作动力进行精确的作动力反馈调节。本发明首次提出基于力值请求或者压力请求，迅速计算出电机扭矩，通过电机输出功率与泵液压功率的关系建立扭矩的前馈算法，保证主动悬架的延迟在15ms以内，保证响应带宽达到25Hz以上。 | ||||||
| 4 | 一种多工位电机能耗检测设备 | CN202410142125.1 | 2024-02-01 | CN117665573A | 2024-03-08 | 罗俊德; 张兴宇; 米德; 毕靖; 王丽君; 武江; 赵玲玲; 刘杰康 |
| 本发明公开了一种多工位电机能耗检测设备，具体涉及能耗检测技术领域，主要包括外壳和矩形框板以及导向滑框，且矩形框板位于外壳内壁并固定连接，导向滑框固定在矩形框板顶端，导向滑框的内部连接有多工位调节机构；其中多工位调节机构包括连接在导向滑框内部的调节螺杆，且调节螺杆的外壁设有与导向滑框竖向滑动连接的螺纹套块，导向滑框用于导向螺纹套块竖直移动。本发明利用多工位调节机构驱动减速电机输出端带动调节螺杆旋转，凹形支块携带两个连接柱同步上移，能够使摩擦块与摩擦转筒接触产生摩擦力，根据实际检测电机负载扭力进行多工位同步调节检测，电机能耗检测适用性更广。 | ||||||
| 5 | 一种基于力矩和位置综合判定的平台协同锁定控制装置及方法 | CN202311263597.4 | 2023-09-27 | CN117311398A | 2023-12-29 | 闫智辉; 侯亚伟; 高洪涛; 李利; 孙一方 |
| 一种基于力矩和位置综合判定的平台协同锁定装置及方法，包括模拟器平台，所述模拟器平台包括内摇架和外摇架，还包括对内摇架进行横摇锁定和对外摇架进行纵摇锁定的锁定装置；所述锁定装置包括锁定控制器、内摇架锁定驱动器、外摇架锁定驱动器、内摇架锁定电机、外摇架锁定电机、内摇架锁定位置传感器、外摇架锁定位置传感器、内摇架锁定机构和外摇架锁定机构；所述锁定控制器通过CAN总线和内摇架锁定驱动器、外摇架锁定驱动器连接；本发明根据锁定位置和锁定力矩信号，综合判定各锁定机构是否锁紧模拟器平台，解决了锁定机构和平台间存在间隙或未锁紧、锁定到零位精度不高的问题。 | ||||||
| 6 | 染色机提布扭矩控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | CN202311223501.1 | 2023-09-20 | CN117289732A | 2023-12-26 | 谭利青; 郑家俊; 张永福; 董林; 莫兆忠 |
| 本发明实施例公开了染色机提布扭矩控制方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：确定染色机的类型；根据所述染色机的类型结合确定的基准扭矩以及实际扭矩进行提布速度调整，以调整提布扭矩。通过实施本发明实施例的方法可实现自动调节找到合适的扭矩，减少布匹张力，提高布匹品质。 | ||||||
| 7 | 一种基于逆挠电效应的结构驱动及其优化控制方法 | CN201810454604.1 | 2018-05-14 | CN108388282B | 2023-12-01 | 樊牧; 邹鸿生 |
| 本发明公开了一种基于逆挠电效应的结构驱动，包括被控制结构，被控制结构上方设置有若干作动器，作动器自上而下依次为线电极、挠电层、电极层；通过外加电压在挠电层中产生非均匀电场；本发明还公开了基于逆挠电效应的结构驱动的优化控制方法，针对多作动器的相互位置将会影响控制效果，本发明方法能够针对这一问题进行分析，计算各作动器的最优位置，实现智能结构的优化控制。能够计算出最优位置，组合排列，显著提高结构的驱动效果，最大限度的利用作动器的潜能，延长作动器的使用寿命，具有更好的实用价值和可靠性。 | ||||||
| 8 | 磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法 | CN202311025024.8 | 2023-08-15 | CN116853527A | 2023-10-10 | 代宇; 吴凡; 杨伯毓; 刘楚宏; 尤昊冉; 任懿文; 郭金生; 陈雪芹 |
| 一种磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法，属于磁盘卫星姿态控制技术领域。本发明针对现有滑模变结构控制方法用于磁盘卫星姿态控制，解决没有考虑转动惯量不确定性以及环境力矩干扰，控制精度低等问题。包括在滚转轴和俯仰轴上设置质量块；建立磁盘卫星的姿态动力学模型，并展开得到对应电推进力偏心力矩和气动力矩的磁盘卫星展开动力学方程；基于磁盘卫星的当前姿态与期望姿态定义自适应鲁棒滑模函数，再基于自适应鲁棒滑模函数设计Lyapunov函数；再结合自适应鲁棒滑模控制律，得到滚转轴和俯仰轴的姿态控制律，并计算得到质量块在本体坐标系x轴和y轴的位移，同时结合滚转轴和俯仰轴的自适应律进行姿态控制。本发明用于磁盘卫星的姿态控制。 | ||||||
| 9 | 基于平面控制力矩机构的帆式航天器欠驱动三轴控制方法 | CN202310894381.1 | 2023-07-20 | CN116853526A | 2023-10-10 | 徐明; 陈琳; 丁纪昕; 左小玉; 白雪; 陈天冀 |
| 本发明公开了基于平面控制力矩机构的帆式航天器欠驱动三轴控制方法，属于航天器姿态控制与维持技术领域。方法基于姿态动力学方程、运动学方程与空间几何关系建立帆面法向控制律、帆面滚转轴角速度控制律、帆面滚转角控制律，再将其有序组合，即可仅利用帆面平面上的控制力矩实现的欠驱动三轴控制。本发明解决了以太阳帆、大气帆为代表的帆式航天器难以自主产生滚转轴方向的控制力矩以实现三轴姿态控制的问题。本发明可减轻帆式航天器因使用额外的滚转轴力矩产生机构而增加的平台整体质量，降低因采用额外的控制机构而产生的失效风险，有利于太阳帆进行深空探测任务，延长了帆式航天器的工作寿命。 | ||||||
| 10 | 一种航天器螺接球头拧紧力矩量化控制系统和控制方法 | CN202310148715.0 | 2023-02-22 | CN116360516A | 2023-06-30 | 樊友高; 张延磊; 张彬; 边玉川; 刘广通; 郭涛; 孔晓瑶; 刘哲; 余继攀; 薛峰; 王培; 刘双; 任振岳; 王晓臣; 梁寅 |
| 本发明公开了一种航天器螺接球头拧紧力矩量化控制系统和拧紧力矩控制方法，涉及航天器系统集成领域，以解决螺接球头一次拧紧合格率的不稳定性问题。所述控制系统包含专用力矩扳手、应变在线测量模块、力矩标定模块、力矩测量模块和显示操作模块以及操作系统、硬件模块驱动和推进系统螺接球头装配拧紧装置软件。所述控制系统和拧紧力矩控制方法可实现力矩‑应变关系标定、实时显示力矩扳手的施加力矩、拧紧力矩达到设定值时自动提醒、数据自动记录管理等功能。所述控制系统和拧紧力矩控制方法,其硬件设备具有携带便利，通用化、智能化的优点，其控制方法实施性好。本发明可有效提升航天器推进系统螺接球头的一次拧紧合格率。 | ||||||
| 11 | 一种带扭矩闭环控制的雨刮电机耐久试验台 | CN202211624161.9 | 2022-12-16 | CN116338452A | 2023-06-27 | 卢振羽; 成萍; 唐仕红; 田亮; 李群; 詹伟; 田中强; 计美 |
| 本发明公开了一种带扭矩闭环控制的雨刮电机耐久试验台，包括工作台，工作台上设电机座，电机座上安装雨刮电机，雨刮电机通过工作台上的机械结构与扭矩传感器连接，扭矩传感器与磁粉制动器连接，磁粉制动器与数据可编程控制电源连接，数据可编程控制电源与可编程控制器连接，可编程控制器与带人机交互界面的上位机连接；扭矩传感器还与可编程控制器连接。本发明对雨刮电机耐久试验台进行创新设计：第一、利用逐次逼近法对扭矩试验台在控制过程中的传递因子进行精确设计；第二、扭矩采集的稳健性控制设计；第三、利用存储器对大量数据进行采集存取并自动计算；第四、人机交互界面的智能化设计。 | ||||||
| 12 | 一种铁钻工冲扣钳扭矩和转角测控装置及其测控方法 | CN202310229490.1 | 2023-03-10 | CN116296002A | 2023-06-23 | 李飞; 吴昊; 吕方兴 |
| 本发明公开了一种铁钻工冲扣钳扭矩和转角测控装置及其测控方法，属于冲扣钳扭矩和转角测控技术领域。该装置包括扭矩转角测量模块、微处理器测控模块、远程监控交互模块和云端数据评估模块，其中各模块之间依次电性连接，扭矩转角测量模块用于实时测量扭矩及转角数据，微处理器测控模块用于处理、接收、转化相应数据，远程监控交互模块用于接收和显示监测数据，云端数据评估模块用于对后端智能化数据分类、分析，本发明能够同时实时测量控制扭矩及转角参量以及远端可视化监测，最大程度保证钻杆连接质量，同时可以根据扭矩及转角多参量评估及自动控制铁钻工的作业过程，通用性强，具有极高的推广价值。 | ||||||
| 13 | 利用伪ANN的根进行扭矩控制的方法、系统和装置 | CN202110504169.0 | 2021-05-10 | CN114489166B | 2023-06-16 | D.J.苏特曼 |
| 在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种使用用于扭矩预测模型的神经网络(NN)来实现扭矩控制的方法，以接收与扭矩预测相关联的一组经测量的车辆操作输入；将一组多个独立变量代入扭矩预测模型，使得NN采用简化的伪ANN的形式，该伪NN包含一个独立变量的缩减变量集；基于NN预测模型，通过使用伪NN的简化数学表达式中的仅一个独立变量，由伪NN处理该一组经测量的车辆操作输入；以及通过获得根值来求解伪NN的简化数学表达式的至少一个根，而不必依赖于由整组独立变量组成的数学表达式的反演操作。 | ||||||
| 14 | 行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置及其使用方法 | CN201810409420.3 | 2018-05-02 | CN108415475B | 2023-05-12 | 张素民; 刘岩; 仲首任 |
| 本发明公开了一种行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置及其使用方法，行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明采用了双套转筒系统，并且配合行星齿轮换向系统，使得控制过程中没有参数的突变，使用套筒式的换向装置，不仅节省了空间，同时免去了其他换向结构中的摩擦盘的结构，使零件数量减少，结构尺寸较小，且换向结构与传动结构分开，使得各结构作用明确。 | ||||||
| 15 | 无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质 | CN202111235653.4 | 2021-10-22 | CN116009606A | 2023-04-25 | 张颖; 李胜男; 卢毅 |
| 本申请公开了一种无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质，该无人机的动力分配方法包括：获取无人机的运行控制指令，运行控制指令中包括控制无人机的期望力矩指令；获取无人机电机的动力分配约束信息；根据期望力矩指令和动力分配约束信息，确定无人机的实际力矩指令；根据实际力矩指令计算无人机的电机指令。本申请通过无人机电机的动力分配约束信息来确定无人机当前各电机的实际力矩指令，进而分配无人机电机动力，在无人机电机指令触及电机控制指令的上下边界时，可以通过牺牲飞机的航向控制能力和垂向控制能力保证飞机姿态的稳定，降低无人机因突发扰动或其他原因导致的姿态不稳而引起的事故率，提升飞机性能边界。 | ||||||
| 16 | 基于新能源汽车换电站的加解锁螺栓电气控制方法 | CN202210958575.9 | 2022-08-11 | CN115963867A | 2023-04-14 | 范方祝; 邹魁; 张帅 |
| 本发明公开了一种基于新能源汽车换电站的加解锁螺栓电气控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据汽车生产厂家及机械设计给出的电池加解锁力矩，计算换电站换电时枪头与螺栓需要的电机负载轴力矩；步骤2，根据步骤1中所述的力矩对换电站枪头与螺栓进行解锁或加锁；步骤3，所述步骤2中解锁或加锁过程中出现故障则转入步骤4；步骤4，设备停止加解锁。通过上述方法能够实现螺栓的多次、多根、解锁、加锁工艺，同时保证了加解锁过程的稳定性。 | ||||||
| 17 | 一种上下肢康复设备联动控制系统及方法 | CN202110825440.0 | 2021-07-21 | CN113813136B | 2023-04-14 | 陈祥中; 倪世佳; 左旭辉 |
| 本发明涉及上下肢康复设备控制领域，特别涉及一种上下肢康复设备联动控制系统及方法。系统包括联动控制器，联动控制器用于输出回复力矩并叠加到上肢电机、下肢电机上。本发明的有益效果在于：本发明通过获取上下肢角度差和角速度差结合联动控制器输出回复力矩叠加到上肢电机和下肢电机，在上肢角度、下肢角度产生位置偏差时，上、下肢会受到大小相等、方向相反的回复力矩作用使得上、下肢维持在相同的角度位置，再经由力矩分配器完成上、下肢回复力矩不等分配，实现受力相互联通并可调，解决了现有上、下肢康复设备不具备上、下肢力矩位置绑定和力矩分配的功能的问题。 | ||||||
| 18 | 一种自适应电助力单车扭矩控制方法及控制系统 | CN202111422246.4 | 2021-11-26 | CN114056479B | 2023-02-03 | 张提; 陆腾飞; 魏海峰; 张懿; 王浩陈 |
| 本发明公开了一种自适应电助力单车扭矩控制系统，可以运行自适应电助力单车扭矩控制方法，包括：踩踏力矩获取模块，阻力矩获取模块，驱动轮输出扭矩计算模块，链轮输出扭矩计算模块，参考模型计算模块，被控对象计算模块，自适应率计算模块。本发明通过参考模型与驱动轮输出扭矩的乘积和驱动轮角速度的差值判断骑行工况，根据骑行工况选择不同的自适应率系数的增益，可以快速提供力矩，提供输出。 | ||||||
| 19 | 基于感应同步器误差补偿的控制力矩陀螺框架系统控制方法 | CN202210257097.9 | 2022-03-16 | CN114564053B | 2022-12-20 | 郭雷; 杨永健; 崔洋洋; 乔建忠; 徐立丹 |
| 本发明涉及一种基于感应同步器误差补偿的控制力矩陀螺框架系统控制方法，针对感应同步器幅值相位偏差导致测速误差使控制力矩陀螺框架系统控制精度降低问题，首先，建立含有测速误差的控制力矩陀螺框架系统模型，根据感应同步器测角原理，建立测角误差模型；其次，通过实验测试得到测角误差数据，利用最小二乘方法对测角误差模型中未知系数进行估计；再次，利用参数已知测角误差模型，设计测速误差补偿器，得到误差补偿后的测速输出；最后，设计测速误差补偿的有功阻尼参数整定转速环及电流环PI控制器，完成基于感应同步器误差补偿的控制力矩陀螺框架系统控制。本发明充分利用测速误差模型，具有结构简单、易于工程实现的特点。 | ||||||
| 20 | 一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略 | CN202110306875.4 | 2021-03-23 | CN115118192A | 2022-09-27 | 卜飞飞; 潘子昊; 张得礼; 轩富强; 郭子韬 |
| 本发明公开了一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略，应用于柔性传动驱动控制的技术领域。本发明引入目标物移动速度的状态反馈，补偿了负载位移对系绳张力造成的稳态误差。由于在实际应用中电机驱动控制器难以直接获得目标物运动速度信息，本发明的实现方法采用了对目标物速度的状态观测，在无法直接获得目标物速度信息的情况下实现状态反馈，给出了该方法的基本原理和实现方案。所提出的状态观测器能在误差允许范围内较好地跟踪目标物速度，同时状态反馈控制作用下张力动态响应较为平稳。 | ||||||
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