| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 架空输电线路无人机落线系统、方法及存储介质 | CN202210040665.X | 2022-01-14 | CN114397904B | 2023-11-21 | 叶志荣; 丘丹; 李衍庆; 何卓阳; 张颖豪; 刘世林; 祝昆; 王明新; 安恒波; 邹振康; 谢星炜 |
| 本发明公开了一种架空输电线路无人机落线系统、方法及存储介质，通过控制无人机导航至输电线路上方的目标位置；通过摄像机拍摄无人机周围的环境，得到拍摄视频；通过遥控器根据拍摄视频，在地面控制无人机的姿态；通过激光雷达探测环境中的障碍物信息；通过遥控器获取激光雷达探测的障碍物信息和激光雷达的扫描参数；根据障碍物信息和扫描参数控制无人机进行定位和导航；在无人机到达目标位置后，控制无人机降落在输电线路的导线上；通过紧固结构件在无人机降落在输电线路的导线上时紧固住导线，通过无人机载荷的摄像机、激光雷达和紧固结构件，能够实现无人机在架空输电线路导线上降落，让输电线路精细化带电作业更加安全、快捷、方便。 | ||||||
| 42 | 一种基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法 | CN202111410180.7 | 2021-11-22 | CN114077258B | 2023-11-21 | 薛文涛; 吴帅; 李顺; 叶辉; 杨晓飞 |
| 本发明公开了一种基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法，包括无人艇环境建模；根据无人艇的情况设置动作和状态空间；设置奖励目标权重，基于所需无人艇控制目标设置奖励函数来控制无人艇；设计深度神经网络，包括状态价值函数估计器网络和策略网络；用PPO2算法进行无人艇位姿控制器训练，并对策略网络参数迭代，直到设定的训练周期数目全部结束，观察无人艇位姿控制结果，并将学习步长、观测空间、动作空间、训练策略以及训练完成的神经网络保存，作为无人艇下次调用。本发明利用PPO2算法进行无人艇的姿态航向控制；通过强化学习，不依赖于具体模型，能有效地控制复杂环境下的无人艇系统。 | ||||||
| 43 | 一种基于记忆更迭的无人机速度自适应象限跟踪控制方法 | CN202111032515.6 | 2021-09-03 | CN113671980B | 2023-11-21 | 周同; 吴奇龙; 郭俊幸 |
| 本发明提出了一种基于记忆更迭的无人机速度自适应象限跟踪控制方法，实时采集无人机图像，利用无人机检测模型进行图像检测，提取图像检测结果中的无人机预测框参数信息，处理预测框参数，获取视野中心点到无人机预测框中心点的像素差矢量；利用得到的像素差矢量生成跟踪控制指令；根据控制指令生成速度标志位V、位置标志位L和优先级标志位P，根据以上标志位进行跟踪状态更迭并输出控制电平/脉冲信号，直接驱动步进电机，进而实现双轴旋转平台的姿态调整与无人机跟踪。本发明提高了跟踪系统的实时性、稳定性和精确性。 | ||||||
| 44 | 地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质 | CN201911061358.4 | 2019-11-01 | CN112835371B | 2023-11-21 | 郑小珊; 张雪辉 |
| 本发明实施方式提供一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质，属于植保领域。所述地块融合方法包括：获取用户选定的多个子地块；对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。通过上述技术方案，可以将多个地块进行融合以形成更大的地块。当地块面积增大时，可以提高植保无人机单程的航线长度，从而减少转向控制频率，提高无人飞行器的飞行速度，避免重复作业，进而提高了作业效率。 | ||||||
| 45 | 一种基于力觉的落足点选择方法 | CN202311144125.7 | 2023-09-06 | CN117075624A | 2023-11-17 | 邢伯阳; 刘宇飞; 王志瑞; 许鹏; 梁振杰; 赵建新; 邱天奇; 苏波; 江磊 |
| 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于力觉的落足点选择方法，所述方法基于机器人本体传感器数据构建力觉感知与检测模型，通过雅克比动力学求解足端力结合摆动轨迹完成对碰撞的检查，并在出现碰撞后进行落足点的重规划和摆动轨迹的重规划，本发明基于足端位置、速度、力加权融合得到最终的判别结果，进行重规划后以碰撞点为基准进行二次摆动，有效增强了机器人越障的能力。 | ||||||
| 46 | 一种纵列双旋翼飞行器及其飞行控制方法 | CN202311018075.8 | 2023-08-12 | CN117075622A | 2023-11-17 | 刘兴超; 杨大伟; 李冬冬; 解峥 |
| 本发明涉及无人机技术领域，具体是涉及一种纵列双旋翼飞行器及其飞行控制方法，该方法包括初始化飞行控制器和传感器，获取当前姿态信息(俯仰、滚转、偏航角)，根据输入或任务确定期望动作和指令(俯仰、滚转、偏航、上升、下降)，调整螺旋桨转速差异以达到期望角度和高度，逐渐减小转速实现缓慢降落。这种纵列双旋翼飞行器的飞行控制方法结合了螺旋桨转速控制和姿态传感器信息，可执行各种动作和指令。 | ||||||
| 47 | 基于图像修正的无人机电力巡检系统及方法 | CN202211214001.7 | 2022-09-30 | CN116027798B | 2023-11-17 | 张可庚 |
| 本申请公开了一种基于图像修正的无人机电力巡检系统和方法，包括：无人机，搭载有摄像头和定位模块；地面接收站，用于设定无人机的起点坐标和航向；以及用于接收并分析无人机回传的图像和定位信息，并根据所述图像和定位信息进行图像处理，以检查高压线缆的表面缺陷或者高压线缆悬挂的异物；其中，所述无人机在飞行过程中，通过摄像头拍摄目标对象，并根据目标对象在画面中的位置，调整飞行姿态。本申请可以增加巡检的自动化程度。 | ||||||
| 48 | 一种基于无人机的飞行动态精准定位管理系统和方法 | CN202211438959.4 | 2022-11-17 | CN115826602B | 2023-11-17 | 曹世鹏; 王立涛; 余万金 |
| 本发明提供了一种基于无人机的飞行动态精准定位管理系统和方法，包括服务器、以及四桨无人机、姿势采集模块、控制模块、定位模块、环境采样模块，姿势采集模块用于采样无人机当前的飞行姿势进行采集，并根据采集的姿势数据进行评估，定位模块用于对无人机当前的位置进行定位，环境检测模块用于检测无人机所处的环境，控制模块根据姿势采集模块的数据和环境检测模块的检测数据对无人机进行控制。本发明通过姿势采集模块和控制模块的相互配合，使得无人机的姿势能够被检测出来，并根据无人机的当前姿势数据进行控制，保证无人机在平移和飞行过程中能精准的定位，提升整个无人机控制稳定性和可靠性，使得无人机具备进行抗干扰能力。 | ||||||
| 49 | 舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质 | CN202110437381.X | 2021-04-22 | CN113156988B | 2023-11-17 | 陈杰; 张雪辉 |
| 本发明公开了一种舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质。其中，该方法包括：获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度；获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令；将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。本发明解决了现有的对舵机角度进行标定的方法存在准确度低的技术问题。 | ||||||
| 50 | 飞行器复合控制方法、控制装置及存储介质 | CN202010953232.4 | 2020-09-11 | CN112068581B | 2023-11-17 | 赵长见; 严大卫; 宋志国; 梁卓; 吕瑞; 涂海峰; 葛云鹏; 陈喆; 马奥家; 严佳民; 任新宇; 王冀宁; 年永尚; 胡骁; 李浩; 张亚琳; 姜春旺; 杜肖; 谭清科; 潘彦鹏; 王凯旋; 李迎博; 陈旭东; 薛晨琛; 杨立杰; 谭黎立; 李烨; 张雪婷; 丁禹; 赵楠; 陈铁凝; 郝仁杰; 丘岳诗; 孟文霞; 李喆 |
| 本申请实施例中提供了飞行器复合控制方法、控制装置及存储介质，飞行器复合控制方法包括：根据姿控喷管控制力及安装位置计算姿控喷管控制力预估系数，根据飞行器气动特性以及飞行状态数据计算平板空气舵控制能力预估系数，根据姿控喷管控制力预估系数以及平板空气舵控制能力预估系数分配飞行器控制指令生成姿控喷管控制指令以及平板空气舵控制指令，最后根据所述控制指令控制姿控喷管及平板空气舵。本申请提高了飞行器的可控性，解决了由于飞行器飞行初始阶段加速慢长时间处于低速状态，飞行器初始段控制力不足导致的飞行器本体稳定性及可控性差的问题。 | ||||||
| 51 | 一种基于锂电动力特性动态逆的固定翼无人机制导方法 | CN202311309132.8 | 2023-10-11 | CN117055608A | 2023-11-14 | 王明凯; 温求遒; 何沁袁; 常宇翔; 何少越; 张家辉; 李馨 |
| 本发明公开了一种基于锂电动力特性动态逆的固定翼无人机制导方法，包括以下步骤：建立锂电动力固定翼无人机动力学模型；基于动力学模型以及当前跟踪路径点生成制导加速度指令；根据加速度指令，基于锂电动力特性动态逆生成控制指令，控制无人机飞行；根据跟踪轨迹更新跟踪路径点，重复上述过程，直至无人机达到轨迹终点。本发明公开的基于锂电动力特性动态逆的固定翼无人机制导方法，充分考虑电机、螺旋桨的性能，计算量小，更加适用于锂电动力无人机的在线轨迹跟踪。 | ||||||
| 52 | 基于有限时间扩张状态观测器的四旋翼无人机姿态控制方法 | CN202311211277.4 | 2023-09-19 | CN117055606A | 2023-11-14 | 姜琛; 姜倩; 田鹏; 安亚飞; 冉景棋 |
| 本方案公开了四旋翼无人机技术领域的基于有限时间扩张状态观测器的四旋翼无人机姿态控制方法；包括四旋翼无人机的坐标系及姿态角定义；四旋翼无人机动力学建模；有限时间扩张状态观测器的设计；基于未知补偿的互补滑模控制器设计。本方案利用有限时间扩张状态观测器对未建模动态与环境干扰组成的集总未知数进行快速估计，然后通过互补滑模控制器来对集总未知数进行补偿，同时选择饱和函数作为切换函数来降低滑模控制的抖振现象。最后，通过仿真实验，证明了所提出有限时间扩张状态观测器加互补滑模控制方案的有效性。 | ||||||
| 53 | 一种无人飞艇误差受限移动路径跟踪控制方法 | CN202311154554.2 | 2023-09-08 | CN117055604A | 2023-11-14 | 孙笠然; 郭虓; 袁佳策; 郑宝金; 吕超 |
| 本发明公开了一种无人飞艇误差受限移动路径跟踪控制方法，包括：构建无人飞艇六自由度数学模型，对无人飞艇六自由度数学模型动态耦合项进行解耦处理，构建水平面内的飞艇运动学模型和动力学模型；根据移动路径各坐标系之间的转换关系，构建移动路径跟踪误差动力学模型；基于移动路径跟踪误差动力学模型，利用障碍李雅普诺夫函数和自适应积分视线制导法计算误差受限制导律，获得期望姿态和期望速度；基于水平面内的所述飞艇运动学模型和所述动力学模型，设计自适应律对外界的未知干扰和模型的动态耦合项进行估计，获得集总干扰估计值，基于反步法设计框架设计自适应姿态跟踪和速度跟踪控制器，推导获得控制输入指令。 | ||||||
| 54 | 一种无人机送餐路径规划方法、装置、设备及存储介质 | CN202311136458.5 | 2023-09-05 | CN117055601A | 2023-11-14 | 张月; 孟伟; 麦达明; 彭可茂 |
| 本发明公开了一种无人机送餐路径规划方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有的无人机送餐路径规划较差，容易产生碰撞的技术问题。本发明包括：采集无人机飞行环境的场景信息，并从所述场景信息中获取行人位置信息；根据所述行人位置信息生成行人预测轨迹；根据所述行人预测轨迹生成所述无人机的初始飞行路径；优化所述初始飞行路径，得到目标飞行路径；根据所述目标飞行路径规划飞行参数，并根据所述飞行参数执行送餐任务。 | ||||||
| 55 | 一种海上航天发射与回收船舶稳定平台容错抗干扰方法 | CN202311060931.6 | 2023-08-22 | CN117055597A | 2023-11-14 | 胡鑫; 何士龙; 滕瑶; 巩庆涛; 李康强 |
| 本发明公开了一种海上航天发射与回收船舶稳定平台容错抗干扰方法，包括以下步骤：步骤1、运用牛顿‑欧拉建模方法，建立平行3自由度(DOF)船载稳定平台的动力学方程；步骤2、设计干扰观测器和失效故障自适应观测器；步骤3、基于干扰观测器和失效故障自适应观测器，设计复合抗干扰容错控制器；步骤4、利用线性矩阵不等式算法，求解复合抗干扰容错控制器中的增益矩阵和干扰观测器、失效故障自适应观测器中的观测增益矩阵，从而实现船载稳定平台的位置和方向达到预期值。本发明在考虑未知外界海洋环境干扰和执行器发生故障的条件下实现海上航天发射与回收船舶稳定平台容错抗干扰控制设计。 | ||||||
| 56 | 一种星箭分离的模拟控制方法及系统 | CN202010880199.7 | 2020-08-27 | CN111966122B | 2023-11-14 | 请求不公布姓名 |
| 本申请提供一种星箭分离的模拟控制方法及系统，该方法包括如下步骤：将星箭分离过程分成多个独立的单次星箭分离过程，为每个独立的单次星箭分离过程建立三段式的单次星箭分离模型；为单次星箭分离模型定义单次星箭分离控制参数,形成单次星箭分离控制数表；依据单次星箭分离控制数表对单次星箭分离对象进行初始化；初始化后，执行预先设定的星箭分离控制流程，实现星箭分离控制。本申请将载荷释放过程模型化与参数化，在工程实现时，可以采用面向对象的方法开发，降低开发成本，提高星箭分离控制的可靠性。 | ||||||
| 57 | 一种基于5G网联的无人机航线规划系统及规划方法 | CN202311294291.5 | 2023-10-09 | CN117032294A | 2023-11-10 | 肖江浩; 刘敬颐; 罗前春; 吴爱军; 王伦; 钱思儒; 丁闯; 陈美 |
| 本发明属于无人机航线规划技术领域，具体涉及一种基于5G网联的无人机航线规划系统及规划方法。本发明能够对无人机的功耗信息进行细致性的分类，从而在巡航路线确定之前，根据无人机巡航路线中不同区域的分布，准确预测多个巡航路线所需要的巡航功耗，并从其中挑选出用时最短的巡航路线作为最优航线，再将其它航线则被标定为备选航线，根据操作者的需求，为操作者提供多种选择，保证无人机能在续航能力范围内，安全且高效的完成巡航任务。 | ||||||
| 58 | 一种流域应急无人机的路径规划及避障方法 | CN202311135186.7 | 2023-09-04 | CN117032291A | 2023-11-10 | 万欣; 贺玉彬; 刘敏; 黄颖; 王成龙 |
| 本发明提供了一种流域应急无人机的路径规划及避障方法，涉及无人机技术领域，所述方法方法包括以无人机平台为中心、障碍物覆盖率为半径约束，构建任务图；从局部任务区域中随机选择一个任务节点，以随机选择的任务节点为起始点在局部任务区域中扫描，直到局部任务区域中的所有任务节点均已扫描，获取第一路径；获取第一路径上的障碍圆，根据所述障碍圆按照预设避障策略确定偏移路径集，根据所述偏移路径集对所述第一路径进行修正，得到第二路径集；以任务节点总数最大为目标，能耗和载重为约束，从第二路径集中确定出目标路径。本发明的方法规划的路径更优，能够有效提高无人机的利用率，以满足应急任务需求。 | ||||||
| 59 | 一种用于电动垂直起降飞行器的飞行控制系统 | CN202311111941.8 | 2023-08-31 | CN117032289A | 2023-11-10 | 苑克国; 潘晓俊; 李满坤 |
| 本发明公开了一种用于电动垂直起降飞行器的飞行控制系统，包括：FCC飞行控制模块和BMS管理模块，所述FCC飞行控制模块包括飞行控制计算机和传感器模块，用于控制飞行器的飞行姿态和动力系统；所述BMS管理模块用于监测飞行器的电池状态和能量消耗；所述飞行控制计算机通过接收传感器模块提供的飞行器的状态信息计算出飞行控制指令，并通过通信高速总线接口或以太网接口将指令传输至所述动力系统，以控制飞行器的飞行。本发明用于电动垂直起降飞行器的飞行控制系统，可以有效应对飞行器飞行器面临的技术挑战，为相关领域的技术研发和应用提供有益的指导和启示。 | ||||||
| 60 | 一种六足机器人足端非奇异终端与广义阻抗混合控制方法 | CN202311003061.9 | 2023-08-10 | CN117032281A | 2023-11-10 | 马瑞梓; 文俊 |
| 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种六足机器人足端非奇异终端与广义阻抗混合控制方法，该方法包括：建立六足机器人机械腿在关节空间中的动力学模型，同时建立环境简化模型；预设广义期望阻抗模型，建立六足机器人机械腿足端位置与接触力之间的动态关系；选取包含机器人足端位置、速度、加速度以及力跟踪误差的动态补偿器，在此基础上建立辅助变量；将辅助变量嵌入到非奇异终端滑模面中，并设计混合趋近率实现对抖振的抑制，得到总体的控制器。本发明可以保证在存在系统不确定性的情况下对六足机器人足端的力/位精确跟踪控制。 | ||||||
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