| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种基于复合干扰分离估计的航天器精细姿态控制方法 | CN202311626137.3 | 2023-11-30 | CN117311377A | 2023-12-29 | 朱玉凯; 杨永健; 滕昊; 郭雷 |
| 本发明涉及一种基于复合干扰分离估计的航天器精细姿态控制方法，属于航天器控制领域，首先，建立挠性振动干扰、惯量不确定性与执行机构误差等复合干扰下航天器的姿态动力学模型，采用隐性干扰模型完成对挠性振动干扰的数学表征；其次，设计干扰观测器估计挠性振动干扰，设计等价输入干扰估计器估计执行机构误差与环境干扰，从而完成复合干扰的分离估计；最后，基于干扰分离估计结果，设计精细的姿态控制方法实现对复合干扰的同时抑制与补偿，完成基于凸优化算法的增益矩阵求解；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于复杂干扰环境下航天器高精度姿态控制。 | ||||||
| 2 | 有向通信多航天器分布式容错姿态协同控制方法 | CN202311335572.0 | 2023-10-16 | CN117311375A | 2023-12-29 | 戚文念; 吴爱国; 张杰 |
| 本发明公开了一种有向通信多航天器分布式容错姿态协同控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、利用四元数建立航天器姿态运动学和动力学，基于有向图描述多航天器系统的通信网络；步骤2、设计分布式高阶滑模观测器，对领航航天器的姿态四元数、角速度以及角加速度进行估计；步骤3、利用分布式高阶滑模观测器输出的估计值，建立姿态跟踪误差模型；步骤4、基于建立的姿态跟踪误差模型，设计自适应容错姿态跟踪控制律。本发明设计的自适应容错姿态跟踪控制律不需要模型的精确参数，对执行机构故障、外界扰动具有较强的鲁棒性，并且保证跟踪误差渐近收敛至0。因此，该自适应容错姿态跟踪控制律同时兼顾了算法的较强的鲁棒性和较高的控制精度。 | ||||||
| 3 | 一种基于强化学习的飞行器控制方法、终端设备及介质 | CN202311157004.6 | 2023-09-08 | CN117311374A | 2023-12-29 | 洪万福; 黄在斌; 于宁 |
| 本发明涉及一种基于强化学习的飞行器控制方法、终端设备及介质，该方法中包括：基于飞行器的运动状态数据构建飞行器的状态空间；将当前时刻的状态作为深度强化学习的策略网络的输入，通过策略网络获取当前时刻的最优控制策略；根据当前时刻的最优控制策略对飞行器的姿态进行调整，并获取下一时刻飞行器的状态；基于当前时刻的状态、动作、总回报和下一时刻的状态作为状态转换数据存储至经验池中；抽取经验池中的状态转移数据作为训练集，通过近端策略优化算法更新策略网络的参数。本发明相比传统的固定参数控制器具有更精准的控制精度、更强的鲁棒性，具有一定的工程实用价值。 | ||||||
| 4 | 一种四旋翼飞行器非奇异预定义时间滑模姿态控制方法 | CN202311006549.7 | 2023-08-10 | CN117311373A | 2023-12-29 | 陈强; 季千镇; 张智皓 |
| 一种四旋翼飞行器非奇异预定义时间滑模姿态控制方法，建立四旋翼飞行器系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数；设计非奇异预定义时间滑模变量；构造辅助函数，设计非奇异预定义时间滑模控制器。本发明能够有效实现四旋翼飞行器姿态角的预定义时间跟踪，解决系统奇异性问题，保证控制信号的连续，提高姿态跟踪精度。 | ||||||
| 5 | 一种基于三维GIS的无人机路径规划方法和系统 | CN202311098043.3 | 2023-08-29 | CN117289708A | 2023-12-26 | 王瑾; 周家柳; 罗喜伶; 王景林; 王珺珺 |
| 本发明提供了一种基于三维GIS的无人机路径规划方法和系统，属于无人机路径规划领域。为了应对城市环境地理环境复杂、动态障碍物多的无人机飞行需求，本发明将WebGIS和Web3D技术结合起来，基于三维GIS渲染引擎，在城市风险条件下，进行栅格化环境建模，采用优化的Lazy Theta*航路规划算法进行路径规划，同时支持不同约束条件下(比如推荐航线、距离短、安全性高、平均维度等)的路径规划方案，高效进行无人机三维路径规划，最后针对规划出的航线进行可视化效果展现以及飞行航迹漫游。本发明不仅能够在城市风险条件下快速进行无人机三维路径规划，还能够支持不同约束条件下的路径规划，此外针对规划航线能够进行可视化展现以及航迹漫游。 | ||||||
| 6 | 无人机集群飞行可行路径轨迹规划方法、无人机群及介质 | CN202010050390.9 | 2020-01-14 | CN111474949B | 2023-12-26 | 吴冲; 李泽鹏 |
| 本发明属于无人机集群控制技术领域,公开了一种无人机集群飞行可行路径轨迹规划方法、无人机群及介质,输入舞步文件,提取位置信息;滑窗更新的舞步点,判断是否满足最大加速度限制;使用集群任务轨迹发生器对坐标做加速度和时间优化;判断是否到达最后一窗的舞步点。所述无人机集群的飞行可行路径轨迹规划系统包括:位置信息提取模块,用于输入舞步文件,提取位置信息;最大加速度限制判断模块,用于滑窗更新的舞步点,判断是否满足最大加速度限制;加速度和时间优化模块,用于使用集群任务轨迹发生器对坐标做加速度和时间优化;舞步点判断模块,用于判断是否到达最后一窗的舞步点。 | ||||||
| 7 | 无人机伞降定点回收控制方法及系统 | CN202311407649.0 | 2023-10-26 | CN117270552A | 2023-12-22 | 廖飞龙; 张东升; 王旭; 刘淼; 余凯平; 张东红; 王亚运; 范全利; 赵军; 吴超 |
| 本发明提供无人机伞降定点回收控制方法及系统，方法包括：采用回收前的控制策略，控制待回收无人机降低至预置高度，并根据预置回收航线飞行，通过建模操作，仿真得到无人机状态仿真结果，将待回收无人机保持在预置高度及预置回收航线，求取发动机停车点，控制待回收无人机执行停车操作；采用无动力飞行阶段控制策略，调整待回收无人机的无动力姿态，确定开伞点位置，以执行开伞减速操作，执行切伞操作，调整待回收无人机的伞降姿态；采用开伞减速段控制策略，以根据风速及风向信息，控制待回收无人机，稳降飘移至预置回收位置，采集无人机高度及加速度信号，据以执行抛伞操作。本发明解决了仿真效果较差，以及无人机伞降回收精度较低的技术问题。 | ||||||
| 8 | 一种飞行器动力故障条件下的上升段轨迹凸优化方法 | CN202311054008.1 | 2023-08-21 | CN117270549A | 2023-12-22 | 韦常柱; 詹韬; 浦甲伦; 李玉龙; 李强; 胡建; 徐世杰 |
| 一种飞行器动力故障条件下的上升段轨迹凸优化方法，属于制导与控制技术领域，该方法设计了以飞行器俯仰、偏航角度为控制量，以机载故障辨识及导航系统输出的飞行器动力故障信息、故障时刻状态量和目标点轨道信息为输入量，自适应不同推力故障量级的轨迹凸优化求解流程。基于增广目标函数构建了多阶段序列凸优化切换条件，并给出了不同求解阶段的重规划策略、规划模型及对应的凸化处理方法，实现了故障条件下飞行器轨迹的高可靠求解。本方法能够适应故障后终端目标可达性未知条件下的上升段轨迹快速重规划需求，可提升序列凸优化求解过程的收敛性，求解框架简洁，可为具有相似动力学特性及飞行剖面的高速飞行器轨迹凸优化提供技术参考。 | ||||||
| 9 | 飞行器控制方法、系统及飞行控制器 | CN202111177281.4 | 2021-10-09 | CN113848977B | 2023-12-22 | 赵德力; 黄成龙; 陶永康 |
| 本申请是关于一种飞行器控制方法、系统及飞行控制器。控制方法包括:在确定第一公共总线空闲的情况下,通过第一公共总线获得空速检测装置输出的飞行器的飞行空速测量数据;以及,在第一飞行控制器运行正常且具有飞行控制权的情况下,向执行单元输出根据飞行空速测量数据生成的飞行控制指令,以使执行单元执行飞行控制指令。依据本申请实施例的方案,能够提高飞行器控制系统获得空速值的可靠性,从而提升飞行器的飞行安全性。 | ||||||
| 10 | 一种用于空投系统着陆的主动防翻控制机构 | CN201711129171.4 | 2017-11-15 | CN107745814B | 2023-12-22 | 陈潇; 刘琦; 张芃 |
| 本发明公开了一种用于空投系统着陆的主动防翻控制机构,包括主体框架、安装在主体框架上的调姿系统和航向姿态角控制器,以及双天线卫星定位系统;所述主体框架上部固定有挂钩;所述调姿系统和双天线卫星定位系统均分别与航向姿态角控制器相连;所述调姿系统包括多个安装在主体框架上的调姿风机,每个调姿风机配置一个风机电池;所述双天线卫星定位系统包括分别安设于主体框架两侧的两组接收天线和两组天线支架,所述接收天线安装天线支架上,天线支架与主体框架相连。本发明的有益效果为:采用货台吊带拉直钢索拉脱拔销实现对卫星定位天线支架的解锁,保证主动防翻控制机构具有较高的机内安全性,有效避免了在非工作状态时天线支架脱落留下安全隐患。 | ||||||
| 11 | 扫雪机 | CN202210652336.0 | 2022-06-10 | CN117248483A | 2023-12-19 | 王鹏; 冯继丰; 郭增冰; 山冈敏成; 付慧星; 孔孟; 方永青 |
| 本申请公开了一种扫雪机，包括：操作件，可供用户操作；抛雪件；第一马达，用于驱动抛雪件绕第一轴线转动；第一控制器，用于控制第一马达运行；第一感测装置，与第一控制器电连接，用于检测操作件输出的第一触发信号以及操作件的第一角度和抛雪件的第二角度；在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述第一触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。采用以上的技术方案能提供一种安全系数更高、用户体验感更好的扫雪机，扫雪机在上电后，由用户输出触发信号，控制器控制抛雪件和导流板自动调节角度以与操作件相匹配。 | ||||||
| 12 | 一种飞行器高机动运动控制方法 | CN202311168783.X | 2023-09-12 | CN116909307B | 2023-12-19 | 王军; 任小广; 张啸川; 王旭 |
| 本发明提出了一种飞行器高机动运动控制方法,能够在飞行器运行过程中调整的同时,保证其稳定的运动在指定的轨道内的控制。本发明具体分析飞行器的运动特征并提出相应的控制方法,通过飞行器动力学模型分析获得飞行器高机动运动对应的平衡点,控制飞行器跟踪高机动平衡点来实现飞行器高机动动作。该方法结合飞行器自身物理参数和环境工况开发控制器,控制参数的标定具有明确的理论依据,使得飞行器的高机动控制简便可行,也使得控制系统的抗干扰能力增强。 | ||||||
| 13 | 飞行器姿态控制方法、装置和电子设备 | CN202111387323.7 | 2021-11-22 | CN114035599B | 2023-12-19 | 盛永智; 甘佳豪; 宁鸿儒; 夏蕾 |
| 本发明提供了一种飞行器姿态控制方法、装置和电子设备,基于预先获取到的非线性数学模型中的按预设格式表示的第一姿态控制数学模型,确定状态反馈控制律数学模型;基于预先获取到的滑模面控制数学模型,采用滑膜控制方式确定包含分数阶微分项的姿态控制器数学模型;代入状态反馈控制律数学模型中的姿态控制器参数项,基于预先获取到的系统控制量数学模型和飞行器的当前状态值,确定气动力矩系数;基于气动力矩系数计算舵偏控制指令;基于舵偏控制指令控制飞行器的姿态。该方式确定的姿态控制器数学模型包含分数阶微分项,使舵在一开始就能提供一个较大的控制量,提高飞行器姿态控制系统的快速性和准确性,缩短飞行器姿态的收敛时间。 | ||||||
| 14 | 基于动压补偿的球载无人机系统投放段制导律设计方法 | CN202010824478.1 | 2020-08-17 | CN111984023B | 2023-12-19 | 闫晓鹏; 张子健; 周礼洋; 户艳鹏; 马晓平 |
| 本发明提供了一种基于动压补偿的球载无人机系统投放段制导律设计方法,包括:标准动压生成器在线生成不同海拔高度处的标准动压值输出给标准动压比较器,标准动压比较器解算当前时刻的动压与标准动压的比值作为动压补偿器的输入,动压补偿器将输入值按照预定规则处理后作为前馈项输入给制导指令生成器,制导指令生成器将动压补偿器的输入值叠加后生成制导指令输出给姿态控制器。本发明提供了基于动压补偿的球载无人机系统投放段制导律设计方法,将动压值引入制导指令反馈中,用来减小投放拉起过程飞机的过载和最大速度值,从而保证球载投放后转平飞阶段飞机的安全,该方法中动压值可测量,制导律曲线连续,便于实际工程运用。 | ||||||
| 15 | 一种基于多目视觉的无人机夜间植保系统 | CN201911198570.5 | 2019-11-29 | CN110989643B | 2023-12-19 | 贾华宇; 唐文武; 李兆博; 苏红; 杨志 |
| 本发明涉及一种基于多目视觉的无人机夜间植保作业系统,属于航空系统技术领域。该系统包括无人机平台、多目视觉平台、农药喷洒平台和无人机地面控制平台四大任务平台;所述无人机平台为无人机植保作业的飞行平台;所述多目视觉平台用于无人机夜间植保作业期间捕捉视觉定位标识点,进行无人机位置计算;所述农药喷洒平台为无人机植保作业的执行机构;所述无人机地面控制平台,是植保无人机飞行控制的地面控制平台,主要用于接收多目视觉平台反馈的无人机位置信息及无人机反馈的位置及姿态信息,对无人机的航迹进行规划。 | ||||||
| 16 | 一种系留无人装备及其配套装置的控制方法和系统 | CN202311050783.X | 2023-08-18 | CN117234224A | 2023-12-15 | 王周; 刘福锦 |
| 本发明涉及系留无人装备控制系统技术领域，具体涉及一种系留无人装备及其配套装置的控制方法和系统，系系留无人装备及其配套装置的控制方法和系统留无人装备主要为系留无人机、系留无人水下机器人，配套装置为向系留无人装置供给电能，供给灭火剂、清洗剂等作业任务所需流体介质，或提供通讯的电缆、光缆的装置及其控制单元。方法包括以下步骤：在无人装备飞行或悬停、航行或悬浮时，根据无人装备自身的速度、姿态、动力等参数以及环境风速、水流速度等参数，确定动力电源与任务电源分配的方法，以及实现电源供电的合理分配，或确定配套装置停止流体介质供给，或确定无人装备停止拖拽作业。 | ||||||
| 17 | 一种基于自适应控制器的翼身融合飞机姿态控制方法 | CN202310994250.0 | 2023-08-08 | CN117234223A | 2023-12-15 | 陈树生; 李金平; 贾苜梁; 李栋; 高红岗; 邹旭 |
| 本发明提供了一种基于自适应控制器的翼身融合飞机姿态控制方法。本发明针对翼身融合飞机复杂的非线性特性和不确定因素干扰姿态控制的问题,采用L1自适应控制方法构建不确定参数模型,进行翼身融合飞机的纵向姿态控制律设计,提高了翼身融合飞机纵向控制抗扰能力。通过建立翼身融合飞机俯仰运动模型,结合LQR对系统进行反馈配置以改善其稳定性,并将系统配置为典型L1被控对象形式,利用投影算子引入不确定参数对模型修正,得到自适应的控制算法。本发明提出的翼身融合飞机姿态控制方法，能够在外界强干扰下，控制舵面自适应偏转，以抵消外界干扰。本方法能够有效地识别参数变化和外界干扰，可以快速地跟踪输入误差，系统鲁棒性良好，即具备良好抗外界干扰的能力。 | ||||||
| 18 | 一种基于目标位置的无人机动态调整控制方法及系统 | CN202311317234.4 | 2023-10-12 | CN117215322A | 2023-12-12 | 张海云; 李乐意 |
| 本发明公开了一种基于目标位置的无人机动态调整控制方法及系统，涉及无人机技术领域，包括获取目标位置信息，根据无人机飞行任务信息、目标位置信息和飞行地图信息，对无人机航线进行规划，基于无人机通信质量影响指数对无人机飞行状态进行动态调整，通过无人机飞行状态数据误差检测，对无人机飞行状态进行动态校正，判断无人机飞行状态数据误差是否超过设定值。本发明通过对无人机飞行状态进行监测，根据无人机实时位置与规划航线误差，实现无人机的动态调整控制，对无人机通信质量进行监测，及时调整无人机飞行状态，确保无人机通信质量，对于规划航线上的异常环境，及时做出处理，确保无人机的飞行状态良好。 | ||||||
| 19 | 一种六足机器人四足步态行走方法 | CN202311222439.4 | 2023-09-21 | CN117215321A | 2023-12-12 | 王本林; 马昭; 赵肖敏; 杨春海; 王军; 张鑫; 张银星 |
| 本发明属于多足机器人行走技术领域，具体涉及一种六足机器人四足步态行走方法；机器人两侧各布置三条行走足，一侧的行走足从前到后标记为前行走足A、中行走足A、后行走足A，另一侧的行走足从前到后标记为前行走足B、中行走足B、后行走足B，中行走足A相对机器人重心位置前移，中行走足B相对机器人重心位置后移；后行走足A和中行走足B为一组，标记为第一协同对足；中行走足A和前行走足B为一组，标记为第二协同对足；前行走足A和后行走足B为一组，标记为第三协同对足；机器人前进跨步顺序为第一协同对足、第二协同对足、第三协同对足循环动作；后退跨步顺序为第二协同对足、第一协同对足、第三协同对足循环动作。 | ||||||
| 20 | 四舵轮底盘的新型运动控制方法及系统 | CN202310894172.7 | 2023-07-19 | CN117215319A | 2023-12-12 | 王作昌; 李大伟 |
| 本发明公开了一种四舵轮底盘的新型运动控制方法及系统，其方法包括以下步骤：获取底盘当前偏差数据；根据所述底盘当前偏差数据，计算两个虚拟舵轮的角度；根据两个所述虚拟舵轮的角度，计算四个实际舵轮的姿态数据；根据四个所述实际舵轮的姿态数据控制电机对四个实际舵轮的姿态进行调整；可以保证纠偏的及时性，以最大限度的减少拉扯。 | ||||||
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