| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的装置和方法 | CN201980073897.1 | 2019-10-07 | CN113015924A | 2021-06-22 | D·克尔纳 |
| 一种基于来自一个或多个位置传感器的测量样本表征对象的概念，测量样本具有第一空间分辨率。测量样本被量化至具有小于第一空间分辨率的第二空间分辨率的加权单元的栅格地图，其中，测量样本依据测量精度贡献于一个或多个加权单元的权重系数。计算对加权单元进行拟合的一条或多条线的参数以获得对象的特征。 | ||||||
| 62 | 被动声呐交叉目标的自动跟踪方法 | CN202011485545.8 | 2020-12-16 | CN112799074A | 2021-05-14 | 刘海嫚; 杨鑫; 白云; 卞哲 |
| 本发明涉及被动声呐交叉目标的自动跟踪方法，包括以下步骤：初始化参数；确定待跟踪目标方位信息；判断是否出现新目标；判断目标是否消失；判断是否出现交叉目标，若出现交叉目标，则用历史值预测目标方位，当相邻两目标检测的方位值之差低于波门宽度时，则用虚拟检测值代替检测的目标方位，直到两目标方位差大于波门宽度；输出目标方位。本发明提供的被动声呐交叉目标的自动跟踪方法简单、便于实现、时间和空间复杂度小、对硬件设备要求较低，能够对交叉目标进行有效区分并稳定跟踪，避免了跟踪时发生目标方位信息容易跳跃的问题。 | ||||||
| 63 | 一种利用浮沉载荷装置实现深海扩展跟踪的方法 | CN202011341725.9 | 2020-11-25 | CN112630782A | 2021-04-09 | 杨鑫; 郭超群; 白云; 陆路; 王长宏; 姚鸿博 |
| 本发明涉及水声设备设计与制造技术领域，具体涉及一种利用浮沉载荷装置实现深海扩展跟踪的方法，包括以下步骤：S1、构建一个可移动的水下探测节点；S2、当目标被检测到之后，水听器阵列将被调整为垂直阵列，通过窄波束对准目标；S3、当目标移动出观测区域后，水听器阵列将向水平方向调整，以增加水平空间增益，实现对目标的持续追踪；述水听器阵列的深度和指向，根据环境噪声和目标的距离，将被连续调整，以实现在会聚区内对目标的连续扩展跟踪；优点是兼具隐蔽与机动性，利用深海声学特性对探测性能取得突破性进步。对未来扩大水下目标信息感知范围，对敏感或争议区域实施全覆盖、建立我国水下侦、通、导、测一体化海底观测网具有重要意义。 | ||||||
| 64 | 基于泰勒展开的初始掠射角求解方法、声线弯曲修正方法和设备 | CN201910521054.5 | 2019-06-17 | CN110297250B | 2021-04-06 | 徐晓苏; 金博楠; 张涛; 李瑶; 姚逸卿 |
| 本发明公开了一种基于泰勒展开的初始掠射角求解方法、声线弯曲修正方法和设备，其主要目的在于解决在声线弯曲影响下，采用声线跟踪法校正测距误差时无法准确获知初始掠射角，而导致的斜距测量误差增大的问题。方法主要步骤包括：采用加权平均声速估算斜距、计算初始掠射角初值、根据等梯度声线跟踪法计算时延偏差、建立泰勒展开的声线跟踪校正模型、校正初始掠射角、判断收敛条件执行迭代步骤、修正声线。本发明可以快速精确地计算初始掠射角确定最短本征声线，解决水面水下水声定位设备精确测距问题。相比于目前采用的搜索跟踪方法，本发明缩小了搜索范围，提高了搜索分辨率，显著地改善了搜索时间和精度，简单高效，适用于水下探测和定位。 | ||||||
| 65 | 轨迹动态合作信标模拟的水下轨迹跟踪自检系统和方法 | CN202011441790.9 | 2020-12-08 | CN112596047A | 2021-04-02 | 张玲; 许霁; 帅敏; 江先军; 郝仕嘉; 何盼盼 |
| 本发明提供了轨迹动态合作信标模拟的水下轨迹跟踪自检系统和方法，目标航行轨迹建模，形成典型轨迹数据库；建立目标与测量基阵的相对物理空间位置坐标，形成合作信标时延参数；根据目、源、水声环境三维空间位置与关系，形成水面和水底为主的反射特性模拟参数。按照合作信标编码原则，在线输出复杂轨迹动态模拟合作信标。产生反映距离、深度、反射路径的动态真实环境模拟信标，解决静态合作信标下对动态真实环境自检条件的缺失性。使水下轨迹跟踪系统自检输入更接近真实条件，弥补静态声源自检条件下系统输入对于复杂环境信息的缺失，提高自检方法的科学性，检验跟踪系统对水声反射的识别和剔除能力，提高系统测试输入的完整性和自我检验能力。 | ||||||
| 66 | 一种基于交互式多模型的支持向量机辅助水下机动目标跟踪方法 | CN201910640770.5 | 2019-07-16 | CN110378411B | 2021-03-23 | 刘妹琴; 张佳欣; 张森林; 郑荣濠; 樊臻 |
| 本发明提出了一种基于交互式多模型的支持向量机辅助水下机动目标跟踪方法，属于水下目标跟踪领域。对于水下目标，由于其运动模式是不固定的，常常会进行机动，因此难以保持跟踪估计滤波器的参数与实际情况一致，进而导致跟踪误差在目标发生机动时大幅上升，跟踪效果恶化，甚至可能导致跟踪误差发散，从而跟丢目标。针对这一问题，本发明所提出的方法利用支持向量机对目标当前的运动模式进行判断，并根据分类结果对交互多模型算法中的各运动模型条件模型概率进行修正，使交互多模型算法可以快速地对目标的运动模式切换做出反应，降低了跟踪误差、保证了跟踪的收敛性。因此，本发明对解决水下机动目标跟踪问题具有重要的现实意义。 | ||||||
| 67 | 一种基于多扬声器和多麦克风声波多目标追踪方法 | CN202011085184.8 | 2020-10-12 | CN112327252A | 2021-02-05 | 刘超; 王鹏皓; 蒋若冰 |
| 本发明属于多目标识别与追踪技术领域，具体公开了一种基于多扬声器和多麦克风声波多目标追踪方法，包括以下步骤：设计一类自相关强互相关弱声波信号并通过扬声器发送；识别直射信号和来自若干个目标的反射信号，获得直射信号的到达时间和反射信号的到达时间，并利用反射信号的飞行时间计算反射信号的传播路径长度；以对应麦克风和扬声器为焦点，结合来自目标的反射信号传播路径长度绘制椭圆，并利用多个椭圆的交点来确定多个目标的位置。本发明不受环境、设备自身状况等因素的影响，具有良好的可移植性，弥补了电子设备现有目标追踪方案的不足。 | ||||||
| 68 | 具有电磁位置跟踪的混合姿态跟踪系统 | CN201980038613.5 | 2019-07-03 | CN112236951A | 2021-01-15 | 舍克·钟; 伊恩·阿特金森; 萨基特·帕特卡; 卢奇内·奥加涅相; 阿德瓦伊特·雅因; 墨菲·斯泰因 |
| 设备[100]使用混合姿态跟踪系统，由此混合姿态跟踪系统包括EM姿态跟踪系统和辅助姿态跟踪系统[117，118](诸如视线姿态跟踪系统)二者。混合姿态跟踪系统从EM跟踪系统收集指示发射器[110]和接收器[120]之间的相对姿态的EM姿态数据，并进一步从辅助跟踪系统收集也指示发射器或接收器的姿态的辅助姿态数据。混合姿态跟踪系统计算EM姿态数据和辅助姿态数据的加权组合(例如，加权和)，以生成用于设备的最终姿态。 | ||||||
| 69 | 物体识别装置和物体识别方法 | CN201980035006.3 | 2019-02-06 | CN112204423A | 2021-01-08 | 森正宪; 山科典由; 饭田公司; 立岩真一 |
| 本发明的物体识别装置若处于在本次的处理时刻没有接收到检测数据组中的所有物体数据并且接收到一部分物体数据的状态下，则将一部分物体数据分类为视为能进行相关性决定的物体数据和不视为能进行相关性决定的物体数据，将视为能进行相关性决定的物体数据与预测数据单独地相关联，将不视为能进行相关性决定的物体数据作为保留物体数据，并且若处于在本次的处理时刻之后的下次的处理时刻接收到检测数据组中的剩余的物体数据的状态下，则将保留物体数据与剩余的物体数据一起单独地与预测数据相关联。 | ||||||
| 70 | 基于声矢量场处理的海洋内波预警监测方法 | CN202010907982.8 | 2020-09-02 | CN112083428A | 2020-12-15 | 姜煜; 张敏 |
| 本发明公开了一种基于声矢量场处理的海洋内波预警监测方法，该方法利用海洋内背景声源作为非协作声源目标，使用超低频矢量水听器拾取目标声源的三维信息，跟踪目标声源信号垂直维掠射角的变化，结合海洋内波声学起伏特征，实现海洋内波实时监测。该方法通过水平维目标方位估计确定非协作声源目标，通过求取目标声源的垂直维掠射角，保持跟踪锁定，一旦目标的垂直维掠射角发生异常跳变，则与设定的跳变范围进行对比识别，从而达到内波的预警监测。本方法步骤简单，仪器布放回收便捷，监测效果佳，在内波监测领域具有较好的工程实用价值。 | ||||||
| 71 | 基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪路径滚动生成方法 | CN202010959787.X | 2020-09-14 | CN112082558A | 2020-12-15 | 陈涛; 芦泽辉; 范云垚; 严浙平; 王宏健 |
| 本发明属于UUV航行运动路径规划领域，具体涉及基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪滚动路径生成方法。本发明采用基于慎思式路径滚动生成的UUV海底地形跟踪方法能够实现对未知复杂海底地形的跟踪，规划生成的跟踪路径安全性好，可以最大程度的避免与海底地形的碰撞。本发明采用多项式拟合的方法生成跟踪路径，在声呐探测海底地形信息不完全的情况下，仍然可以生成理想的跟踪路径，实现UUV对海底地形的有效定高跟踪。本发明不需要海底地形的先验知识，实现了UUV对海底地形的在线探测、规划与跟踪的统一，且计算量小、实时性好，利于工程实现。 | ||||||
| 72 | 基于贝塞尔拟合的UUV海底地形跟踪路径滚动生成方法 | CN202010959775.7 | 2020-09-14 | CN112082557A | 2020-12-15 | 陈涛; 芦泽辉; 徐达; 李娟; 赵烨萍; 周佳加 |
| 本发明属于UUV航行运动路径规划领域，具体涉及基于贝塞尔拟合的UUV海底地形跟踪滚动路径生成方法。本发明采用基于慎思式路径滚动生成的UUV海底地形跟踪方法能够实现对未知复杂海底地形的跟踪，规划生成的跟踪路径安全性好，可以最大程度地避免与海底地形的碰撞。本发明采用贝塞尔拟合的方法生成跟踪路径，可以很好的实现UUV与海底地形的定高跟踪匹配，特别是对于剧烈变化地形的定高跟踪效果较好。本发明不需要海底地形的先验知识，实现了UUV对海底地形的在线探测、规划与跟踪的统一，且计算量小、实时性好，利于工程实现。 | ||||||
| 73 | 用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法 | CN202010756096.X | 2020-07-31 | CN111738665B | 2020-12-01 | 李默 |
| 本说明书提供的用于陈列物品的智能设备和物品监测的方法，可以通过第一超声波传感器和第二超声波传感器监测承载装置存取口，根据监测结果的变化确定目标装置经过存取口时的存取位置，确定目标装置加载或卸载的目标物品的位置，从而快速准确地识别出目标物品的属性信息。所述的智能设备和方法采用超声波测量目标装置的存取位置，不受环境光线干扰，距离测量更加精确。并且超声波可以在目标装置进入感知区域时进行高精度的追踪和定位，计算方法简单快速，节省计算成本。因此，所述的智能设备和方法能够快速准确地对目标装置加载或卸载的目标物品进行识别和统计，大大提高了工作效率，同时又降低了成本。 | ||||||
| 74 | 一种基于多模粒子滤波的机动弱目标检测前跟踪方法 | CN202010738626.8 | 2020-07-28 | CN111948657A | 2020-11-17 | 齐滨; 王燕; 付进; 梁国龙; 李想; 王逸林; 张光普; 邹男; 王晋晋; 邱龙皓 |
| 本发明是一种基于多模粒子滤波的机动弱目标检测前跟踪方法。本发明属于水下目标跟踪技术领域，进行参数初始化处理，确定被动声纳阵列的接收信号；根据被动声纳阵列的接收信号，采用宽带常规波束形成算法处理得到空间谱，将空间谱作为量测数据；根据量测数据，噪声均衡判断当前时刻可疑目标；根据量测数据，进行目标状态空间分区；根据目标状态空间分区结果，采样每个目标每个粒子状态，并计算权值；对同一目标的粒子单独进行重采样；根据采样结果，估计目标的状态；当目标持续时间超过联合观测帧数时，则对目标进行联合判决，并删除没有通过判决的目标信息。本发明实现多个机动目标的实时跟踪，实现被动声纳场景下的机动弱目标的检测和跟踪。 | ||||||
| 75 | 一种多声传感器阵列智能感知方法及系统 | CN202010497144.8 | 2020-06-03 | CN111610492A | 2020-09-01 | 李学生; 董飞彪; 阎迎春; 江彦桥; 陈敏; 徐利梅 |
| 本发明公开了一种多声传感器阵列智能感知方法及系统，声目标定位方法包括以下步骤：根据声源空间位置与方位角的转换关系，建立目标声源的方位观测模型，根据方位观测模型确定传播算子算法的空间谱分布；将传播算子算法空间谱分布应用到改进粒子滤波的似然函数中，利用粒子滤波方法分别计算各个传声器阵列对声目标的状态估计值，根据各个声目标状态估计值，根据标量加权线性最小方差融合准则融合得到目标的运动状态。其基于PF-PM的多传感器阵列的协同跟踪算法，能实现声源的二维角度和三维空间实时跟踪，融合后的跟踪误差大大降低。 | ||||||
| 76 | 一种动态定向跟踪传声自动控制系统 | CN202010433963.6 | 2020-05-21 | CN111559501A | 2020-08-21 | 曾繁中 |
| 本发明公开了一种动态定向跟踪传声自动控制系统，包括若干无人机、控制器以及后台服务器，无人机上均设有定向传声模块、采集模块、测距仪、飞行控制模块以及无线传输模块；后台服务器包括目标信息数据库和声波信息数据库；控制器通过无线传输模块与定向传声模块、采集模块、测距仪、飞行控制模块连接，控制器直接调用目标信息数据库和声波信息数据库中的数据；定向传声模块包括信号处理单元、功率放大单元以及超声波换能器；本发明采用无人机配合定向传声模块、采集模块、测距仪、飞行控制模块以及无线传输模块，实现了对不同的人即使来往走动，也可以分别锁定追踪目标，对他们独立传送不同声音，并且通过定位追踪，自动避开交错时候的干扰。 | ||||||
| 77 | 一种水下目标的跟踪方法及水下设备 | CN201710615572.4 | 2017-07-26 | CN107369178B | 2020-06-26 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种水下目标的跟踪方法及水下设备，其中，该方法包括：获取包括跟踪目标的跟踪图像，跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像计算水下设备与跟踪目标之间的第一相对位置信息，并基于第一相对位置信息对跟踪目标进行跟踪；判断第一相对位置信息所对应的水下设备与跟踪目标之间的第一距离信息是否大于预设阈值；若是，则通过向跟踪目标发射询问信号和接收跟踪目标发射的对应的应答信号计算水下设备与跟踪目标之间的第二相对位置信息，并基于第二相对位置信息对跟踪目标进行跟踪。本发明结合双目跟踪和声波跟踪实现了对跟踪目标的远近跟踪，进一步确保了目标的安全性，实用性较佳。 | ||||||
| 78 | 一种通用的UUV水下目标探测仿真方法及系统 | CN201910374580.3 | 2019-05-07 | CN110231778B | 2020-06-16 | 孙飞虎; 高善国; 张扬帆; 李宇 |
| 本发明公开了一种通用的UUV水下目标探测仿真方法和系统，所述方法包括：接收选择的探测模式；所述探测模式包括：主动探测和被动探测；如果选择的是主动探测，则开启主动探测，获取目标探测结果；否则，开启被动探测，获取目标探测结果。本发明的方法和系统能够提供UUV能力建设的仿真研究服务，通过对典型的水声探测装备和探测过程的建模，提供标准化、通用性水下目标探测模型。 | ||||||
| 79 | 一种被动声纳目标的时频分析与跟踪方法 | CN201911051681.3 | 2019-10-31 | CN110716203A | 2020-01-21 | 谢佳文; 刘超; 陈静; 侯晓迁; 崔立丹 |
| 本发明公开一种被动声纳目标的时频分析与跟踪方法，属于水声信号检测技术领域。对每路波束域信号单独进行傅里叶变换；将傅里叶变换后的数据叠加，获得一组频域数据；根据所需频段需求，在傅里叶变换后的数据中选择相应的谱线数据；进行频域时间积累和平滑处理；获得录用目标频谱的跟踪方位，再通过卡尔曼滤波进行跟踪。通过本发明提供的方法能够获得较高分辨率的频谱信息，在跟踪显示上具有更直观的数据，噪声信号的频率信息更加明确，为后续目标识别与判定提供更为有利的数据信息。 | ||||||
| 80 | 一种基于多峰值评分制的侧扫声呐底跟踪方法 | CN201910849530.6 | 2019-09-09 | CN110703261A | 2020-01-17 | 江泽林 |
| 本发明涉及声呐图像处理领域，具体涉及一种侧扫声呐图像底跟踪方法。本发明提出了一种基于多峰值评分制的侧扫声呐底跟踪方法。该方法利用侧扫声呐扫描线的峰值强度、峰值宽度、峰值距离等因素，建立峰值评价机制，为峰值打分，将高分值的峰值提供给海底线决策器，确定海底线。该方法综合了多种影响因素，因此可提高底跟踪的鲁棒性。 | ||||||
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