| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 分拣系统、码垛装置及码垛方法 | CN202011245572.8 | 2020-11-10 | CN114455332B | 2024-05-17 | 李洪超 |
| 2 | 一种异形免烧砖码垛方法及码垛装置 | CN201911049597.8 | 2019-10-31 | CN110759113B | 2024-05-17 | 林建全; 俞建焜; 张庆森 |
| 3 | 编织布卷料搬运堆垛机 | CN202410368340.3 | 2024-03-28 | CN118025906A | 2024-05-14 | 尚国栋; 路文革; 马小娟; 何晓萌; 刘士凯 |
| 本发明涉及编织布卷料搬运技术领域，提出了编织布卷料搬运堆垛机，用于搬运编织布卷料，包括安装架；取物装置相对于安装架升降且转动设置，取物装置升降后靠近或远离编织布卷料，取物装置转动后对准或取消对准编织布卷料，取物装置包括：第一夹板具有若干个，第一夹板相对于安装架转动设置，第一夹板转动后用于夹紧或取消夹紧编织布卷料的周侧；第二夹板具有若干个，第二夹板相对于安装架滑动设置，第二夹板滑动后用于夹紧或取消夹紧编织布卷料的两端。通过上述技术方案，解决了现有技术中的搬运编织布卷料时，编织布卷料易松散的问题。 | ||||||
| 4 | 一种智能自动堆料系统 | CN202410211717.4 | 2024-02-27 | CN118025827A | 2024-05-14 | 国占昌; 刘国才; 张双清; 张永才; 王庆山; 张楠 |
| 本申请涉及一种智能自动堆料系统，涉及自动堆料技术的领域，自动堆料系统包括存放箱、多个沿存放箱高度方向排列且用于放置散热器的存放板组、以及设置在存放箱顶部用于自动将散热器均匀间隔摆放至存放板组上方的码放机构；每个所述存放板组均包括两个对称且转动连接在存放箱内侧壁上的支撑板，所述存放箱内侧壁上开设有存放槽，所述支撑板可转动至存放槽内，两个支撑板与存放箱之间还设置有用于将两个支撑板旋转至水平状态后连接同时可将支撑板旋转至存放槽内后固定的支撑固定机构。本申请具有提高工作人员对大型铝合金散热器的码放效率，同时提高存放散热器区域的空间利用率，以及使大型铝合金材质的散热器不易因堆叠造成挤压变形损坏的效果。 | ||||||
| 5 | 烟包机器人装框机 | CN202410198635.0 | 2024-02-22 | CN118000446A | 2024-05-10 | 赵银; 李乃森; 李兴蕊; 杨芳; 邓树明; 王华玲; 许航线; 王强; 郭培 |
| 本发明烟包机器人装框机包括：安装架、机器人、上夹具和下夹具，机器人的一端固定在安装架上，另一端通过连接件装在上夹具的上端，上夹具包括：侧夹板、侧夹杆、上拉框、上框、插钉、第一气缸、第二气缸、插钉压框、导杆、托叉、滑道和滑块；下夹具包括：第四气缸、移动框架、滑轨、滑动挡板、第三气缸、支撑滚筒、固定挡板、固定框架和下支撑座，下支撑座安装在上夹具下方，烟包从移动框架一侧进入下支撑座的若干根支撑滚筒上，机器人带动上夹具向下移动，侧夹杆分别插入移动框架和固定框架外侧，第一气缸分别带动上拉框和托叉向烟包移动，从底部托住烟包，第二气缸带动插钉压框向下移动，机器人将上夹具夹住的烟包移动至所需位置。 | ||||||
| 6 | 一种非磁性板材吸盘阙料分离装置及其方法 | CN202311399025.9 | 2023-10-26 | CN117342262B | 2024-05-10 | 王磊; 王万全 |
| 本发明公开了一种非磁性板材吸盘阙料分离装置及其方法，属于板材分离技术领域；本发明包括承载台，所述承载台两侧对称设置有多个一级分离机构，一级分离机构用于承载台上板材的初步分离，所述承载台顶部设置有二级分离机构，所述二级分离机构用于板材抓取和再次分离，所述二级分离机构设置于机械手上；本发明通过设置二级分离机构，二级分离机构上的多组吸附件用于吸附分离板之间的板材，多组吸附件呈两端低中间高的形态，使得吸附件在吸附板材时，板材的两端向上翘起，当出现板材分离不彻底时，向上翘起的板材与下层板材之间形成缝隙，使得空气可以从缝隙中进入板材之间，破除板材之间的真空吸附和粘连状态。 | ||||||
| 7 | 码垛手爪 | CN202210643707.9 | 2022-06-08 | CN114873291B | 2024-05-10 | 张恒; 郭树伽; 刘羽; 曲思宇; 张瑞雪 |
| 本申请实施例提供一种码垛手爪，用于对周转箱进行码垛，包括：安装架；运动控制系统，与安装架连接；手爪机构，包括至少两个第一夹持机构、至少两个第二夹持机构和至少一个吸盘，运动控制系统用于控制至少两个第一夹持机构、至少两个第二夹持机构以及至少一个吸盘移动，至少两个第一夹持机构用于夹持周转箱的箱体，至少两个第二夹持机构用于夹持周转箱的箱盖，至少一个吸盘用于吸取周转箱的箱盖；吸取发生机构，与安装架连接，至少一个吸盘与吸取发生机构连接，吸取发生机构用于为至少一个吸盘提供吸取力。本申请实施例既能够对周转箱整体进行码垛，又能够单独对周转箱的箱体和箱盖中的任一者进行码垛，能够满足周转箱的双重码垛需求。 | ||||||
| 8 | 一种自动码砖机 | CN201911190621.X | 2019-11-28 | CN110745562B | 2024-05-10 | 刘德政; 李炎; 罗静; 朱文利; 王友; 赵敬 |
| 本发明公开了一种自动码砖机，包括底盘、支架、砖块托运装置、砖块位置调整装置、托盘搬运装置和砖块搬运装置；支架设于底盘上；砖块托运装置设于底盘上；砖块位置调整装置设于底盘上；砖块搬运装置设于支架上，且位于砖块托运装置和砖块位置调整装置上方；砖块搬运装置将位于砖块托运装置上的托盘内的砖块进行转移，交替运送至下货区或者砖块位置调整装置处；若待搬运砖块被运送至砖块位置调整装置处，则由砖块位置调整装置驱动转动设定角度后，再由砖块搬运装置运送至下货区；托盘搬运装置设于支架上，待托盘上的砖块搬走后，托盘搬运装置移动至托盘位置，夹住托盘后搬离砖块托运装置。本发明不仅大大提高了码砖效率，还能够保证码垛不容易倒。 | ||||||
| 9 | 一种电缆支架用码垛设备 | CN202410407245.X | 2024-04-07 | CN117985480A | 2024-05-07 | 宋志斌; 张翔宇; 齐慧文; 许振波; 薛磊; 刘卓; 赵超; 胡泽升 |
| 本发明提供了一种电缆支架用码垛设备，属于码垛设备技术领域；解决了常规码垛设备不适用不同场景下电缆支架的码垛造成其损坏的问题；包括四根升降支架，四根升降支架的顶部均固定在固定板上，同一侧的两根升降支架上连接有第一滑移支架，两个第一滑移支架之间连接有第二滑移支架，第二滑移支架上连接有码垛夹持组件；升降支架、第一滑移支架、第二滑移支架上分别设有直线电机；码垛夹持组件包括上部的第一滑块与下部两对称设置的夹块；第一滑块的下部固接有转向电机箱，转向电机箱内部安设有用于带动下部夹块转动的转向电机，转向电机箱下部连接有用于控制两个夹块靠近或远离的夹持控制箱；本发明应用于电缆支架码垛。 | ||||||
| 10 | 一种拆码垛机器人末端执行器 | CN202410204225.2 | 2024-02-23 | CN117773975B | 2024-05-07 | 杨林; 白锋锋 |
| 本发明公开了一种拆码垛机器人末端执行器，涉及码垛机器人技术领域，包括机架、驱动机构、夹持机构、清洁机构以及视觉模块，驱动机构包括驱动组件、设置在机架上的导轨组件、滑动设置在导轨组件上且与驱动组件连接的滑动组件；夹持机构与滑动组件相连接，其包括与滑动组件相连接的第一驱动单元、与第一驱动单元固定连接且滑动设置在导轨组件上的支撑单元、设置在支撑单元上的第一夹持单元与第二夹持单元，第一夹持单元与第二夹持单元的位置可以相互变换；本发明解决了现有的拆码垛机器人长时间使用后夹板会出现污染物，并且在夹持侧面存在凸起部的产品时夹持力不足，进而导致产品在转运时会出现滑动、脱落的问题。 | ||||||
| 11 | 一种单柱式平推码垛机 | CN202211010171.3 | 2022-08-23 | CN115159143B | 2024-05-07 | 黄国雄; 谭小元; 武海龙; 朱建民 |
| 本发明提供了一种单柱式平推码垛机，包括底座，底座上固定连接有竖直的立柱，立柱上连接有可沿竖直方向往复运动的第一连接架，所述第一连接架上设置有水平的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁设置在第二横梁上方，所述第一横梁的长度大于第二横梁的长度，所述第一横梁上连接有可沿水平方向往复运动的旋转抱框，所述第二横梁上连接有可沿水平方向往复运动的托板。能实现设备全运动状态的高速、稳定、可控，这能大大提高设备的工作能力，直接将单台设备的工作能力由原来的最大300瓶/分钟，提高到最大600瓶/分钟。可匹配最新的高速型玻璃瓶码垛包装线(单台行列机机速可达12组4滴600瓶/分钟的机速)，大大提高了生产效率，降低了生产成本。 | ||||||
| 12 | 一种多关节机器人卸垛打包生产线 | CN201911277977.7 | 2019-12-12 | CN110803533B | 2024-05-07 | 何仕杰 |
| 一种多关节机器人卸垛打包生产线，包括用于将砖垛从窑车上卸下并运输到整垛机上的大跨度桁架卸砖装车设备、用于将整垛机整理好的砖层依次运输到第一传递输送机上的机器人卸垛机、用于将传递输送机运输来的砖层编组的编组机、用于将编组好的砖层组件成砖垛的码垛机、将码好的砖垛打包的打包机和用于将打包好的砖垛运输出去的第二传递输送机；本发明实现了自动化连续打包，打包的砖垛整齐，砖在打包过程中不易损坏，生产效率大大提高。 | ||||||
| 13 | 一种托盘垛拆分装置、成套系统及方法 | CN202410284949.2 | 2024-03-13 | CN117963553A | 2024-05-03 | 卢宗慧; 丁相栋; 吴振; 于雨田; 于多加 |
| 本发明提供了一种托盘垛拆分装置、成套系统及方法，涉及仓储物流输送系统技术领域，所述托盘垛拆分装置包括托盘输送机构和抓取机构，托盘输送机构与托盘抓取机构相连，托盘抓取机构包括回转机构、抓取机架、叉取机构和夹紧机构，回转机构与抓取机架相连，且能驱动抓取机架转动，叉取机构和夹紧机构均设置在抓取机架上，且与抓取机架同步运动，叉取机构包括用于叉取托盘的叉臂组件，夹紧机构包括用于夹紧托盘的夹紧组件；本发明能够有效解决上下嵌合堆叠的托盘垛的拆分，以及拆分后单个托盘的供给输送问题，不但拆垛效率高效，而且拆分及输送效果显著，同时成本低，实用性强，适用于车间仓储物流系统，具备高度的模块化属性。 | ||||||
| 14 | 一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货系统 | CN202410226921.3 | 2024-02-29 | CN117963550A | 2024-05-03 | 卿柏元; 李金瑾; 龚宇平; 韦江衡; 潘学华; 黄慧君; 杨舟; 蒋雯倩; 潘俊涛; 黄军力; 张焜; 张震; 黄柯颖; 杨鑫源; 李桐; 唐志涛; 颜丹丹; 陈俊; 李捷; 檀亚凤 |
| 本发明公开了一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货系统。该基于龙门式拆码垛机的自动装卸货系统，包括：自动装卸货模块进行自动化装卸货，数据获取模块获取参数数据，数据处理模块计算监测指数数据，指数计算模块计算自动装卸货使用设备运行效果指数，分析模块分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，模型构建模块构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型，报警模块识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并报警提醒。本发明通过龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机运行状态，进而明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果，解决不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题。 | ||||||
| 15 | 一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置 | CN202210952756.0 | 2022-08-08 | CN115285670B | 2024-05-03 | 杨巍; 杨絮; 姜鹏飞; 郑策; 王亮; 梁嵬; 郭俸宏; 盖晨曦; 吕帅; 曹鸣 |
| 本发明涉及一种用于光纤传感器端子压接的多层旋转料库装置，属于储料设备技术领域。料库主架体下设有空线盒回收区，料库主架体一侧为拐点柱上料台，拐点柱上料台上固定有拐点柱抓手机械臂，该料库主架体另一侧为线盒上料台，所述线盒上料台上固定有线盒抓手机械臂。用于实现光纤传感器端子压接的储料及自动上料设备在通过机器人进行更换送料，降低了工作人员的劳动强度，提高了生产效率，减少了生产换料的时间，且对点简单，减少了用人成本，适用于多种规格的产品，操作简便，节约了企业的生产成本。 | ||||||
| 16 | 一种集装箱箱式包装卸货消杀设备 | CN202210710280.X | 2022-06-22 | CN115123970B | 2024-05-03 | 郭杰; 张贺; 王猛; 李绍强; 单伟; 尚翰林 |
| 本申请提供一种集装箱箱式包装卸货消杀设备，包括车体、搭载于车体的传输机构和安装于车体的前后两端的液压升降机构，还包括：用以将箱体传输至传输机构的取货装置；用以对包装箱进行装箱的码垛机器人；安装于传输机构位于前端和后端之间的外围框架的消杀装置；电气总成，包括感知系统、通讯系统、控制系统和电源系统，感知系统采集待取货箱体的三维图像信息和取货装置与待取箱体之间距离，通讯系统与控制系统、感知系统及软件总成通讯连接完成信息交互，控制系统根据待取箱体位置信息按照时序控制取货装置、消杀装置和码垛机器人运行；软件总成，通讯连接通讯系统。本申请实现了集装箱装箱过程的高效作业。 | ||||||
| 17 | 传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机 | CN202210600016.0 | 2022-05-30 | CN114906607B | 2024-05-03 | 赵海龙; 丛森森; 周冬 |
| 本发明提供了一种传送式码垛机的控制方法，包括步骤：设置一个能够控制水平驱动装置和升降驱动装置的控制单元；将能够表示传送式码垛机的实际结构的结构参数输入控制单元；利用控制单元获取传送出口到工作平面的目标高度和传送出口在垂直于水平方向的方向上的调整距离，并结合结构参数计算用于控制升降驱动装置的一个第一控制量和用于控制水平驱动装置的一个第二控制量；利用控制单元根据第一控制量和第二控制量同时控制升降驱动装置和水平驱动装置，使传送出口移动到目标高度的同时保持传送出口沿垂直工作平面的直线运动。该控制方法能够控制传送式码垛机将物料沿竖直方向整齐地堆叠。本发明还提供了利用上述控制方法的传送式码垛机。 | ||||||
| 18 | 一种侧吸式夹具及使用方法 | CN201910063072.3 | 2019-01-23 | CN109676639B | 2024-05-03 | 冯巍; 李红果; 周宇航; 刘新乐 |
| 一种侧吸式夹具，包括：连接件、侧吸机构(1)、两个夹桶机构(6)和钩桶机构(3)；所述钩桶机构(3)和侧吸机构(1)分别安装于所述连接件上，所述两个夹桶机构(6)分别滑动安装于所述安装件的左右两端；所述钩桶机构(3)用于钩挂待搬运铁桶；所述侧吸机构(1)用于吸附所述待搬运铁桶侧壁；所述夹桶机构(6)通过滑动夹固或放松所述待搬运铁桶。本方案提供的夹具，可以方实现对多个铁桶的快速抓取、码放工作，其结构紧凑可靠，极大提高了生产效率，满足了市场对方形铁桶的自动搬运码垛需求。 | ||||||
| 19 | 一种软膜载盘搬运机构 | CN201810521556.3 | 2018-05-28 | CN108861700B | 2024-05-03 | 刘晓成; 史晓华 |
| 本发明公开了一种软膜载盘搬运机构，包括真空吸笔，至少三个真空吸笔对载盘的上表面边沿进行吸附；机械手，具备水平、竖直方向上的三个机械平移自由度，真空吸笔位于机械手上；空载盘存放区，用于竖向堆叠空载盘；软膜载盘存放区，用于竖向堆叠的已装配有软膜的载盘；软膜载盘存放区设有感知载盘数量的红外线传感器；机械手将载盘在空载盘存放区与软膜载盘存放区之间转移。真空吸笔竖向布置，真空吸笔的顶端连接有吸笔固定盘，真空吸笔具备调节自身竖向位移的微调机构，微调机构为具备螺纹的旋钮。吸笔固定盘上具备指向载盘的吹拂孔。采用此发明实现空载盘装软膜的批量作业，将栽盘竖向堆叠存放，占地面积小，效率高。 | ||||||
| 20 | 一种可实现烟包自动卸车的工作过程 | CN201810089479.9 | 2018-01-30 | CN108163554B | 2024-05-03 | 张赛; 杨经保 |
| 一种可实现烟包自动卸车的工作过程，包括以下步骤，1)烟包抓取机器人移位并对烟包进行拍照；2)控制器判别所拍烟包是否被压边角；3)若步骤2)中烟包是最上方一包则烟包抓取机器人动作抓取烟包并移位将烟包放到传送带上并传送；若步骤2)中烟包不是最上方一包则需要判别是否需要人工参与；4)若不需要人工参与则重复步骤1)至步骤3)；若需要人工参与则人工参与将烟包移动至烟包抓取机器人可抓取位置并抓取烟包，移位将烟包放到传送带上并传送；5)码垛机器人对烟包进行码垛直至烟包被卸车完毕。实现了对货车上烟包从卸车到码垛自动完成，提高了卸车效率，另外避免了卸车过程中人工对烟包的踩踏保证了烟包内烟草的质量。 | ||||||
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