已经知道多种类型的纺织机械，例如钩编织带机、导纬针织带机和双针床 经编机，它们具有多个喂入适当纱线的织造元件，并且通过使其互相同步运动， 可以获得预定的纺织品。
提供到所述织造元件的纱线可以从定位在所述纺织机械附近的辊上退绕， 该辊一般被称为“织轴”；基于最优化机械运行和成品织物的质量的目的，使用 控制系统来调节织轴的旋转速度，所述调节特别旨在保持所用纱线的恒定张力 并避免纱线断裂。
更详细地，已知类型的所述纺织机械具有一个或多个传感器，以检测供给 到织造元件的纱线的张力；所述传感器可以是机械和机电形式的，并且也可以 是磁性的。根据探测到的张力，控制单元执行对织轴旋转速度的调节。
因此，如果例如探测到较高的张力，则织轴的旋转速度提高，以便满足机 械“需求”；如果正相反，探测到的张力较低，则织轴的旋转速度被降低，以防 止机械无效喂入过量的纱线，由此造成成品织物的质量降低。
然而，上面简单描述的控制系统具有不同的操作缺陷。
首先，织轴的旋转速度没有考虑所生产产品的类型，并且它也没有与设计 为生产成品织物的织造元件的运动同步；因此成品织物的质量被大大地损害了。
另外，随着纱线中张力的快速变化(例如由于一个或多个织造元件的较大 跨度)，将纱线张力作为参考参数的控制系统所具有的响应速度可能不足以跟 上所述变化。
因此，实际由于织造元件快速运动造成的一个或多个纱线断裂风险将不能 忽略，其将损害整机的运行和成品织物的质量。

本发明的一个目的是提供一种纺织机械，其中喂纱织轴与机械的织造元件 同步旋转，以便最小化纱线本身断裂的风险。
本发明的另一个目的是获得一种纺织机械，其可以提供高质量成品(或半 成品)，具体是具有形成纱线最佳张力的成品(或半成品)。
前述和其它的目的通过具有根据权利要求中陈述特征的纱线喂入控制的纺 织机械而获得。
通过阅读具有根据本发明纱线喂入控制纺织机械的优选实施方案的详细描 述，该优选实施方案为示意性而不具备限制性，其它的特征和优势将变得更加 明显。
附图说明
本说明书将在下文参考作为非限制性实施例给出的附图陈述，其中：
图1是根据本发明的第一纺织机械的示意透视图，移除了一些部件以便能 更好地显示其它部件；
图2是图1中机械的示意侧视图；
图3显示了图1中机械的细节；
图4是根据本发明的第二纺织机械的示意透视图，移除了一些部件以便能 更好地显示其它部件；
图5以放大的比例显示了图4中机械的一部分；
图6和7显示了图4中机械处于不同工作状态下的元件，移除了一些部件 以便能更好地显示其它部件；
图8是根据本发明的第三纺织机械的示意透视图，移除了一些部件以便能 更好地显示其它部件；
图9是图8中机械的示意侧视图；
图10显示了图8中机械的细节；
图11显示了在适用于图1-10中机械的第一实施方案控制系统中使用的存 储器的逻辑结构；
图12是适用于图1-10中机械的第一实施方案控制系统的结构图；
图13是适用于图1-10中机械的第二实施方案控制系统的致动器的结构 图，该致动器是控制系统的一部分；
图14a-14b是分别沿着图1、4和8机械中元件的XIVa-XIVa平面和 XIVb-XIVb平面获得的示意侧视图；
图15a显示了适用于图1-3中机械的第一实施方案控制系统中使用的存储 器的逻辑结构；
图15b显示了适用于图1-3中机械的第一实施方案控制系统的结构图；
图16a显示了在适用于图4-7中机械的第一实施方案控制系统中使用的存 储器的逻辑结构；
图16b显示了适用于图4-7中机械的第一实施方案控制系统的结构图；
图17a显示了在适用于图8-10中机械的第一实施方案控制系统中使用的 存储器的逻辑结构；
图17b显示了适用于图8-10中机械的第一实施方案控制系统的结构图；

参考附图，根据本发明具有纱线喂入控制的纺织机械由附图标记1表示。
如上所述，本发明可以应用于不同类型的纺织机械；在下面的说明中，具 体指定附图标记为钩编织带机1a、导纬针织带机1b和双针床经编机1c。然而 应该注意到本发明可以在具有一个或多个织轴的任何纺织机械上实行，用于形 成期望产品的纱线从该织轴上退绕，所述纺织机械例如经编机、针织横机和一 般的织机。
纺织机械首先包括一个或多个用于制造纺织产品40的织造元件30。
对于钩编织带机(图1-3)，织造元件30可以包括一个或多个针床30a、 一个或多个梳栉32和一个或多个导纱轨31。
通过已知类型的运动机构，可以通过适当的电机操作，使所述部件30a、31、 32互相同步运动，因此孔眼针在针上承载经纱61，由此限定一连串的经纱链， 同时导纱管在经纱61的横向配置纬纱60，因此纬纱60本身与所述经纱链交织。
这样获得了织物40，其通过一连串的纬纱线圈横列与由经纱获得的链相互 交织而限定；更一般地，这些纬纱线圈横列限定了由钩编织带机1a制成的产品 的“织物线圈横列”40a。
钩编织带机的结构和操作的例子可以在欧洲专利EP0708190、EP0684331 和EP1013812中找到。
如果纺织机械1为针织机1b(图4-7)，则织造元件30可以包括至少一 个导纱弯钩30b、一个或多个框架34(其每一个支撑预定数目的综片33)、一 个针30c、一个压实钢筘30d，并且优选包括一个脱圈装置30e。
通过导纱弯钩30b，至少一根第一纱线62与由综片33支撑的第二纱线63 横向交织，后者由综框34移动以确定这个交织结构。
脱圈装置30e引导第一纱线62，从而后者与针30c结合，同时压实钢筘30d 将第一纱线62推向已经制成的织物部分，由此确保织物40获得所必需的密实 度。
应该注意到第二纱线63由处于不同平面上的多个综片33引导，所述平面 基本上互相平行(相对于地面的竖直平面)，而第一纱线62由导纱弯钩30b沿 着一个或多个横穿过所述平面的方向引导。
更详细地，在织机1b的第一工作步骤中，导纱弯钩30b处于第一工作位置， 在该位置，由导纱弯钩30b引导的第一纱线62的位置被定位在第二纱线63的 横向，以便结合所述纱线制造新的织物线圈横列40a(图6)。
在这种情况下，脱圈装置30e在第一纱线62上施加向下的压力，因此后者 与在针30c末端处设置的弯钩部分结合。
在第二工作步骤中，导纱弯钩30b缩回，因此其结合部分移离针30c；同时， 脱圈装置30e向上运动，由此可使针30c到达缩进位置，引导第一纱线62直到 使其与已经制成的织物部分40接触。
随后，压实钢筘30d移动靠近织物40，将第一纱线62压向已经制成的织 物部分，并将由第一纱线62占据的位置固定到织物中(图7)。
最后，压实钢筘30d移离织物，综片33根据预先设定的工作程序运动，从 而开始新的织机1b的工作循环以制成连续的织物线圈横列40a。
织物40因而由一连串与所述第二纱线63结合的整齐线圈横列或线圈横列 40a(在下文中称作“织物线圈横列”)确定；每个织物线圈横列40a由在一个工 作循环中制成的织物部分所确定。
因此，每个织物线圈横列40a与上述连续执行的工作步骤的完成相对应。
如可以注意到的那样，在织机1b中，第二纱线63从织轴50退绕，而第一 纱线62从公知类型的辅助元件51退绕，辅助元件在此不做进一步描述。
如果纺织机械1为双针床经编机1c，则织造元件30可以包括一对针床30f、 30g，其每一个都支撑多个针30h；这些针床30f、30g基本平行地纵向延伸，并 且设置成由它们之一支撑的针相对于由它们中另一个支撑的针是倾斜的。应该 注意到安装在同一针床上的针30h基本上互相平行。
每个针床30f、30g沿着基本由所述针床支撑的针30h纵向延伸所确定的方 向往复运动。
更详细地，两个针床30f、30g被定向以使得各个针30h互相在它们不由所 述针床结合的末端处汇聚。
关于针床30f、30g，在经编机1c的工作循环中，提供以下的连续步骤：
-首先，两个针床30f、30g基本上处于同一高度(也就是说，它们处于一 个基本上平行于地面的平面中)；
-随后，第一针床30f沿着由在那里支撑的针30h纵向延伸所确定的方向， 移动到一个更高的高度；
-接下来，第一针床30f回到开始位置，到达与第二针床30g相同的高度；
-然后，第二针床30g运动到比第一针床30f更高的高度，特别是到达与 第一针床30f前面运动到达过的相同高度；这个运动沿着由安装在第二针床30g 上的针30h纵向延伸所确定的方向发生；
-随后，第二针床30g回到开始位置，再次到达与第一针床30f相同的高 度。
梳栉35也与针床30f、30g同步运动；所述梳栉35穿过孔眼针引导处于针 30h末端上的纱线64，从而纱线64本身可以互相交织而形成纺织品40。
更详细地，梳栉35具有基本上平行于针床30f、30g纵向延伸方向的纵向 延伸方向；梳栉35以这样的方式运动，即每个孔眼针作越过一个或多个针30h 的轨迹运动，从而纱线64被装到这些针30h上，由此获得纺织品40。
在本文中，“织物线圈横列”40a指在一个完整工作循环中制成的织物部分 40，所述循环包括上面列出的步骤。
为了给所述织造元件30提供所需的纱线60、61、63、64以制成织物40， 纺织机械1具有至少一个织轴50，至少一个所述纱线60、61、63、64卷绕在其 上，优选地，机械1包括多个织轴50，在其每一个上分别卷绕喂入织造元件30 的纱线。
与所述织轴50连接的是驱动装置70，其使织轴50以期望的速度旋转，从 而织造元件30被喂入对于所执行的工作操作最优数量的纱线。
驱动装置70例如可以包括一个或多个辊或轮70a，其每一个与卷绕在相应 织轴50上的纱线形成接触，以便通过摩擦移动后者；更详细地，每个辊或轮70a 和各个织轴50具有基本上平行的纵向轴线。
此外，每个辊或轮70a和每个织轴50的所述纵向轴线限定了辊和织轴50 它们本身各自的旋转轴线。
辊或轮70a的外表面与卷绕在织轴50上的纱线的径向最外层接触。
为了保持辊或轮70a与卷绕在织轴50上的纱线接触，可以使用适当的弹性 装置，例如弹簧组，以将辊或轮70a推向织轴50；作为选择，可以使用支撑结 构200，织轴50的支撑轴可以沿其滑动，通过利用织轴的质量保持织轴50本身 与辊或轮70a接触。
更详细地，这个支撑结构200具有倾斜的导轨210，其适于结合织轴50的 一个并优选两个轴端，因此织轴50本身可以在这个导轨210中自由旋转。
导轨210横向于水平面(也就是地面，当机械1处于工作状态时其静止在 所述地面上)设置，并将织轴50的纵向轴保持在比辊或轮70a的纵向轴更高的 高度上。
这样，随着逐步退绕各个织轴50上的纱线60、61、63、64(即，随着卷绕 在织轴上的纱线外径减小)，织轴50随着沿导轨210向下移动而其纵向轴高度 降低，由此使退绕纱线保持与辊或轮70a接触。
作为选择，可以提供这样的一种结构，其中织轴50被保持在一个固定的高 度，而辊或轮70a可以沿着一个倾斜(或者也可能是垂直的)导轨滑动；同样 在这种情况中，通过利用重力，随着逐步退绕织轴上的纱线，辊或轮70a沿着 导轨滑动并降低其高度，同时保持其与退绕纱线接触。
进一步的变化形式在于电机输出轴(将在下文中被更好地描述)和织轴50 之间的直接连接，而不使用辅助辊与卷绕在织轴50上的纱线径向最外层表面接 触。
每个织轴50和作用在其上的驱动装置70安装在同一个支撑结构200上， 其优选独立于机械1的底座2。
驱动装置70限定了通常所说的“退绕装置”，其与织轴50或仍然卷绕在织 轴50上的纱线(也就是在纱线本身退绕之前)主动接触，以使纱线60、61、63、 64可以被喂入织造元件30。
驱动装置以这样的方式工作以便降低已经从织轴50退绕并包括在织轴50 和织造元件30或(如果有喂纱元件110的话)喂纱元件110之间的纱线部分的 张力。
此外应该注意到驱动装置70工作时没有牵拉将被喂入织造元件30的纱线 60、61、63、64。
事实上，驱动装置70在已经从织轴50退绕的纱线部分的上游作用，并“推 动”后者旋转以便能够退绕更多的纱线部分。
为了调节织轴50的旋转速度(也就是纱线喂入织造元件30的速度)，机 械1包括连接到所述驱动装置70的适当的控制装置80。
执行所述控制的参考来自纺织机械1的主轴10。
事实上，机械1具有一个可驱动旋转的主轴10，机械1本身一部分的所有 元件和装置直接或间接连接到其上，因此它们可以同步运动并以正确的方式工 作。
主轴10以基本恒定的角速度绕其纵向轴旋转，所述角速度独立于机械1的 其它组成元件的速度；事实上所述组成元件的一个任务就是根据主轴10的角度 位置调节它们自身的速度和/或位置。
为了更好地显示，附图中的主轴10被从机械1分离地示意性表示；实际上 所述主轴10位于机械1的底座2中。
与所述主轴10相连的是一个传感器20(图12、13)，用于探测主轴10的 至少一个角度位置PA，并产生相应的参考信号SR，其表示所述的角度位置PA， 并且通过推导，表示主轴10的角速度。
实践中，传感器20可以是一个增量或绝对类型的编码器。
因此参考信号SR是一个表示机械1每个元件或装置的工作位置的信号； 这在主轴10被机械连接到不同元件和装置、以及所述元件和装置通过电子或机 电类型的结构与主轴10连接的情况中都是特别正确的。
这个结构例如可以包括一个或多个电机，它们以根据主轴10的角度位置 PA的受控方式被驱动，所述角度位置优选由所述传感器20测定。
控制装置80因此接受来自传感器20的参考信号SR，并因此调节织轴50 的旋转速度；具体地，与每个织轴50相连的驱动装置70使后者的旋转速度根 据主轴10的角度位置PA和/或角速度调节。
方便地，驱动装置70包括多个主调节器71；每个主调节器71被连接到各 个织轴50，以将后者设置为在下文中描述的随动旋转模式。
有利地，每个主调节器71由电机78组成，优选为无刷电机，或者作为可 选方案由步进电机组成，所述电机78具有一个可驱动旋转的输出轴79。
与所述电机78相连的是一个用于电机78本身的受控电源供应的激活块 78a，旨在限定输出轴79的旋转速度。
在第一实施方案(图11、12)中，控制装置80包括一个控制单元81，其 连接到每个所述主调节器71并且具体连接到所述的激活块78a；控制单元81 将各主控制信号 SCP传递到主调节器71，以使织轴50根据参考信号SR运动。
控制单元81包括一个存储器90，在其中存储一个或多个主随动参数PIP， 其每一个示各主调节器71的输出轴79和机械1的主轴10之间的随动作用。
具体地，主随动参数PIP表示主调节器71的输出轴79和主轴10之间的随 动率，也就是输出轴79的角速度和主轴10的角速度之间的比率。
控制单元81进一步包括比较装置100，其与所述存储器90相连，以将参考 信号SR与不同的主随动参数PIP对比，并产生用于每个主调节器71的相应的 主控制信号SCP。
根据到目前为止描述的结构，控制单元81可以发出相应的主控制信号SCP 到每个主调节器71，以根据主轴10的角度位置PA并因此根据其旋转速度调节 所述调节器71的输出轴79的角速度。
更详细地，主控制信号SCP整合了对指定主调节器71的输出轴79的运动 特征所有必需的信息；该信息可以包括执行的位移量、必须发生位移的时间、 所述位移怎样被执行以及调节器内部控制系统的增益。
位移-执行模式可以为如下这样：电联动(例如，在主轴和调节器输出轴 之间模拟通过带或链的连接)，绝对或递增凸轮定位(模拟绝对或递增类型的 电子凸轮)，或者脉冲定位。
优选地，控制单元81对必须完成的每个织物线圈横列40a传递所述主控制 信号SCP；换句话说，每个织轴50的旋转速度可以在纺织品40的每个织物线 圈横列40a处被控制。
具体地，当考虑钩编织带机1a时，可以对每个纬纱线圈横列执行控制；在 导纬针织带机1b和双针床经编机1c的情况中，可以对在单个工作循环中制成 的每个织物线圈横列执行控制。
有利地，对织轴50的退绕装置70的运动的控制不仅可以根据机械1的主 轴10的位置执行，而且也可以根据织造元件30用于制造产品40所必须执行的 位移而执行；当在每个织物线圈横列40a处在驱动装置70上执行控制时，后面 提及类型的控制特别有用。
优选地，主调节器71根据织造元件30位移的运动控制发生在这样的机械 中，其中织造元件30通过适当的机电调节器移动，后者与控制单元81连接。
更详细地，控制单元81的存储器90具有多个记录91，其每一个与各个织 物线圈横列40a相关联，并包含为制造所述织物线圈横列40a的操作参数。
每个所述记录91包括多个主字段92，其每一个包含各主随动参数PIP；换 句话说，在存储器90中，对于每个织物线圈横列40a存在用于每个主调节器71 的主随动参数PIP。
这样，有可能改变织轴50的旋转速度而不用停止机械1的运行；具体而言， 这个改变可以对制成产品40的每个织物线圈横列40a执行。
事实上，根据主轴10的角度位置PA，控制单元81选择与将要生产的织物 线圈横列40a相关联的记录91。
因而，需要使用的主随动参数PIP可以被正确选择，并且将在下文中描述 的辅助随动参数PIA1、PIA2和第二随动参数PIS也可以被正确选择。
因此，每个主调节器71的输出轴79相对于机械1的主轴10以预先确定的 同步方式旋转，从而为织造元件30提供对每个织物线圈横列40a的生产所必需 的纱线量。
如上所述，每个主随动参数PIP也可以根据制造元件30为获得预定的织物 线圈横列40a所必须执行的位移幅度而确定。因此用于主调节器71的每个主控 制信号SCP可以根据织造元件30的位移移动主调节器71。
更详细地，用于预定的主调节器71的主随动参数PIP(或主控制信号SCP) 是织造元件30位移的函数，所述织造元件30从由所述预定的主调节器71移动 的织轴50接收纱线60、61、63、64。
为此目的，每个记录91包括一个包含位移参数PS的位移字段99，所述位 移参数PS表示至少一个所述织造元件30为生产与记录91相关联的织物线圈横 列40a所执行的位移。
实践中，在位移字段99中插入的连续数值限定了通常所说的“数字链”，其 表示在产品40的生产过程中织造元件30的位移。
优选地，在给定的织物线圈横列40a中为预定的主调节器71产生的主控制 信号SCP是相应织造元件30在所述纬纱线圈横列40a处执行的位移的函数。
例如，关于钩编织带机1a(图15a-15b)，主随动参数PIP可以包括第一 主随动参数PIP1和第二主随动参数PIP2。
第一主随动参数PIP1表示调整纬纱60喂入的主调节器71和主轴10之间 的随动作用。
优选地，第一主随动参数PIP1根据导纱轨31的位移限定。
具体地，涉及预定的主调节器71的第一主随动参数PIP1根据由导纱轨31 所执行的位移而限定，所述导纱轨31从与该预定的主调节器71连接的织轴50 接收纬纱60。
第二主随动参数PIP2表示调整经纱61喂入的主调节器71和主轴10之间 的随动作用。
便利地，第一和/或第二主随动参数PIP1、PIP2对由钩编织带机1a制成的 产品的每个纬纱线圈横列40a限定；例如，第一主随动参数PIP1可以被用于根 据由导纱轨31在每个纬纱线圈横列40a处执行的位移调节主调节器71的输出 轴79的旋转，所述主调节器71与提供纬纱60的织轴50相连。
控制单元81可以具有适当的计算装置82，以计算所述的主随动参数PIP； 这个计算有利地根据已经输入的参数进行，所述参数例如为单独织造元件30的 位移参数PS和/或描述机械结构的参数(例如，在钩编织带机1a中针和导纱管 的位置)。
优选地，所述计算装置82可以包括一个比较块83，以将属于预定记录91 的主随动参数PIP与属于随后记录的相应主随动参数PIP作比较(注意在本文 中，如果它们涉及相同的主调节器71，属于不同记录的两个主随动参数被认为 是“相应的”；存储器90中相同的列表示相应的随动参数)。
提供与比较块83相连的校正装置84，以根据所述比较结果改变预定记录 91的主随动参数PIP，并且可能改变属于在前记录91的主随动参数PIP(注意 在本文中，“在前”记录指与制造在前织物线圈横列40a相关的记录。)
实际上，通过比较块83，评定两个相应并连续的主随动参数PIP之间的差 别，这是指属于涉及相同主调节器71的相邻记录91的两个参数。
如果这个差别大于预定极限，这意味着在两个连续的织物线圈横列40a中， 纱线60、61、63、64的纱线量互相差别很大；换句话说，相应织轴50必须很 快地改变其角速度，以为每个织物线圈横列40提供正确的纱线量。
为了防止在这些快速变化废生时纱线60、61、63、64断裂，或者对织物40 的质量造成不利影响，校正装置84将这些变化分布到更大量的织物线圈横列 40a上，因此大数量的变化被分布到多个织物线圈横列40a中。
作为实施例，分布可以是线性的形式；属于第(i)条和第(i+1)条记录 的相应主随动参数之间的差别以“D”表示，如果D大于预先输入的极限参数， 计算一个相应于D/3的数值(如果将差别分布到三个织物线圈横列40a中)。
因而获得的数值D/3被加到第(i-1)条记录的主随动参数PIP；相应于 2*(D/3)的数值将被加到第(i)条记录的主随动参数PIP，而第(i+1)条记 录的主随动参数将保持不变。
这样，总之在第(i+1)条织物线圈横列中达到预定的数值，但变化相对于 前一记录减小了约1/3，由此改善时使用纱线的喂入系统的操作和可靠性。
在十分等效的方式中，开始比较步骤可以根据涉及织造元件30的位移参数 执行；根据相同的方法，然后可以根据主随动参数PIP进行修正。
如止所述，关于钩编织带机1a，第一主随动参数PIP1可以根据导纱轨31 在每个纬纱线圈横列40a中的位移被计算出。
每个第一主随动参数PIP1可以与通过将第一和第二参数PAR1、PAR2求 和所确定的系数成正比。
第一参数PAR1又从第一加数ADD1与第二加数ADD2的和获得。
第一加数ADD1表示属于记录91的位移参数PS(i)和属于相对于所述记 录91的在前记录位移参数PS(i-1)之间的差别；第二加数ADD2与位移参 数PS(i)和参数PPOS1或PPOS2之间的差别成正比，所述参数PPOS1或 PPOS2限定了针床30a的第一或第二针39a、39b的位置。
针床30a实际上支承多个并排且基本平行设置的针39；针39被包括在第一 针39a和第二针39b之间。
参考图3，第一针39a为最靠右设置的针，而第二针39b为最靠左设置的 针；作为实施例，为了简单起见，假设针床30a没有比第一针39a更靠右的针， 并且没有比第二针39b更靠左的针。
换句话说，第一加数ADD1表示在与记录91相关联的纬纱线圈横列40a 和前一线圈横列之间的导纱轨31的位移量，而第二加数ADD2表示在导纱轨 31由位移参数PS(i)确定位移之后的位置和第一针39a(发生向右的位移)或 第二针39b(发生向左的位移)的位置之间的距离。
第一加数ADD1因此代表导纱管在其从第一纬纱线圈横列40a到随后线圈 横列的移动期间越过的间隔；相反，第二加数ADD2表示导纱轨31的最后位置 (通过单个参考导纱管的位置确定)与最后针39a、39b的位置之间所分开的距 离。如上所述，所述最后的针是在向针床右侧移动情况中的第一针39a，或者在 向左移动的情况中是第二针39b。
应该注意到导纱轨31的超出最后针39a、39b的运动在导纱轨30a上是物 理上可达到的，其允许在纺织品40的边缘处由于过量纬纱的存在而获得特殊的 效果。
在钩编织带机1a工序的一开始输入表示第一和第二针39a、39b位置的参 数PPOS1、PPOS2，并且它们也被存储在适当的存储寄存器中。
协助确定第一主随动参数PIP1的第二参数PAR2依赖于纺织品40通过卸 下元件120(将在下文中描述)牵引的速度；事实上，纺织品40上卸下元件120 的作用通过纺织品40本身反作用于单独的纬纱60。因此，这些因素也需要在确 定喂入导纱管纬纱60的量时纳入考虑，也就是在计算第一主随动参数PIP1时 纳入考虑。
在本发明的优选实施方案中，第一随动参数PIP1从下面的公式获得：
PIP1＝(PAR1+PAR2)×KI1
PAR1＝ADD1+ADD2
ADD1＝PS(i)-PS(i-1)
ADD2＝PS(i)-PPOS1
(或者ADD2＝PS(i)-PPOS2)
其中：
PIP1为第一主随动参数；
PAR1为第一参数，等于ADD1+ADD2；
PAR2为第二参数；
KI1为预先存储的比例常数。
如上所述计算出的第一主随动参数PIP1在使用无刷电机和步进电机的情 况中都可能取在0和30000之间的数值；然而，为了机械1a正确和可靠的运行， 最好不应该使第个主调节器71的输出轴79的旋转速度造成太突然的变化。
因此，比较块83计算每条记录91的第一主随动参数PIP1和下一记录的第 一随动参数之间的差别，并将其与预先存储的极限值作比较，所述极限值可以 便利地设置为10000。
如果差别超过预先存储的极限值，校正装置84执行第一主随动参数PIP1 的改变，同时改变预定数目的在前第一随动参数(也就是属于与必须预先制成 的纬纱线圈横列相关联的记录)，以便在连续的第一随动参数之间更平缓地完 成所述变化。
更详细地，校正装置选择预定数目的第一随动参数(例如三个)，并将所 述检测到的差别线性地分布在它们中，因此看来似乎太过突然的变化被分布到 多个纬纱线圈横列中。
作为实施例，可以认为预定主随动参数PIP1与随后参数之间的差别等于 27000；因为一个纬纱线圈横列和随后线圈横列之间这样的量变化不能命令给主 调节器，计算出两个中间数值(9000和18000)(第一数值通过将27000除以3 获得，第二数值通过将第一数值乘以2获得)，它们被加到预定第一主随动参 数PIP1和与在前记录相关联的第一主随动参数。
这样，在每个纬纱线圈横列和随后的线圈横列之间，各个第一主随动参数 PIP1之间的差别总是保持小于规定的极限值(等于10000)，并且最大数值在 三个纬纱线圈横列的间隔中逐步达到。
显然地，在第一主随动参数互相差别较大的情况中，基于更复杂数学函数 (例如一般的样条函数)的不同连接方法可以作为可选方案地用于获得逐步的 变化。
计算装置82也可以具有修正块85，其可以执行第一主随动参数PIP1的进 一步修正，优选如上所述的计算；这个修正在考虑纬纱60的弹性的情况下被执 行。
具体地，所述修正根据下面的公式执行：
PIP1’＝PIP1×(1-elast％/200)
其中PIP1’为修正后的第一主随动参数，PIP1为修正前的第一主随动参数， elast％为考虑纬纱60的百分比弹性。
当纬纱60的弹性可以忽略不计时，上述修正显然不重要。
关于第二主随动参数PIP2，也就是那些涉及提供经纱62的织轴50的参数， 可以根据卸下元件120(将在下文中详细描述)的旋转速度执行计算。
更详细地，每个第二主随动参数PIP2可以是第一参数P1和第二参数P2 的函数。
第一参数P1表示在卸下元件120作用下所“要求”的经纱61的量；这个元 件实际上从前部带槽杆卷取纺织品40并将其提供到出口，同时在仍然将与纬纱 60交织以获得纺织品新部分的经纱61上产生牵拉作用。
由这个牵拉作用产生的影响因此通过所述第一参数P1在估计供应给孔眼 针的经纱61的量时被纳入考虑。
具体地，第一参数P1的数值被表示为对调节器输出轴每次旋转由卸下元件 120牵拉的经纱量，所述调节器与卸下元件120本身相连。
当调节经纱退绕的调节器的输出轴与主轴12之间的随动率为一致时，第二 参数P2代表在主轴10旋转360°时供应给梳栉32的经纱的量。
在本发明的优选实施方案中，第二主随动参数PIP2为第一和第二参数P1、 P2之间比率的函数，更具体地，通过下面的公式获得：
PIP2＝KI2×[(PI/P2)+K_针]
其中
PIP2为第二随动参数；
P1为第一参数；
P2为第二参数：
K_针代表在针远离梳栉32的运动过程中由每个针牵拉的经纱的量；
KI2为预存储的比例常数。
系数K_针与针行程(在平行于纵向针延伸方向中的位移)和对于调节器输 出轴每次完整旋转(360°)供应给梳栉32的纱线量之间的比率成比例，所述调 节器调节经纱的退绕。
在涉及导纬针织带机1b的情况中，关于涉及喂入第二纱线63的织轴50的 主随动参数PIP，这些参数可以根据综片33为获得每个产品线圈横列40a而必 须执行的穿过综框34的位移而被计算出。
事实上，所述位移的幅度在织物40的生产期间变化，以便赋予后者特殊的 几何或美学效果，并且通过各个织轴50退绕操作的调节，可为综片33本身提 供所需的纱线量。
优选地，至少涉及喂入第二纱线63的织轴50的主随动参数PIP可以也是 卸下元件120(将在下文中更好地描述)旋转速度的函数。
同样关于导纬针织带机1b，应该注意到当在属于相邻记录91的相应主随 动参数PIP之间检测到过大的差别时，以及当所用纱线中的弹性需要纳入考虑 时，主随动参数PIP需要被修正。
在涉及双针床经编机1c的情况中，涉及喂入纱线64的织轴50的主随动参 数PIP可以根据为获得每个织物线圈横列40a而输送的梳栉35经受的运动而被 计算出。
在计算双针床经编机1c的主随动参数PIP时，卸下元件120的旋转速度也 可能被考虑进去。
同样关于双针床经编机1c，当在属于相邻记录91的相应主随动参数PIP 之间检测到过大的差别时，以及当所用纱线中的弹性需要纳入考虑时，主随动 参数PIP需要被修正。
应该注意到主随动参数PIP可以在根据上述方法被计算和适当“修正”之后 被直接输入控制单元81的存储器90中。
作为可选方案，控制单元81可以具有所述的计算装置82，基于由操作者输 入的数据并涉及机械特征和不同织造元件必须执行的位移，有必要以自动的方 式确定正确的随动参数，织轴50的运动受其控制。
在第二实施方案中，主调节器71的输出轴79的旋转控制可以以分布的方 式执行。
事实上，每个调节器71可以本地装备一个存储器75和相关的比较装置76 (图13)，它们优选整合到所述激活块78a中；存储器75包括至少一个随动参 数75a，其表示这个主调节器71的输出轴79和机械1的主轴10之间的随动作 用。
同样在这种情况中，优选地，随动参数75a为主调节器71和主轴10之间 的随动率，并且具体地为所述调节器71的输出轴79的角速度与主轴10的角速 度之间的比率。
比较装置76被连接到传感器20和存储器75，以将参考信号SR与随动参 数75a作比较；这样产生了一个控制信号76a，用于所述调节器71的输出轴79 的旋转速度的相对调节。
每个激活块78a的存储器75可能包含多个随动参数75a，因此调节器71 的输出轴79和主轴10之间的随动率(或者，更具体地，随动关系)可以在机 器1的运行期间改变而不用停止机械1的运行。
更详细地，对每个织物线圈横列40a需要获得的随动参数75a将被存储在 所述存储器75中，因此随动操作可以在每个所述线圈横列40a处改变。
一般地，因此在这个第二实施方案中，控制装置80包括主调节器71的不 同激活块78a。
纺织机械1可以进一步具有拾取装置110、120，以牵拉从织轴50退绕的纱 线并使纱线本身到达织造元件30。
在涉及钩编织带机1a和双针床经编机1c的情况中，拾取装置可以包括一 个或多个喂纱元件110，其将在下文中被更好地描述。
在涉及导纬针织带机1b的情况中，拾取装置可以包括卸下元件120；这种 情况也将在下文中被更好地描述。
如上所述，有利地，优选在涉及钩编织带机1a和双针床经编机1c的情况 中，拾取装置可以包括一个或多个喂纱元件110；每个喂纱元件110插入一个或 多个织轴50和织造元件30之间，以便进一步调节喂入织造元件30本身的纱线 的张力。
实践中，每个喂纱元件110与各个织造元件30相连，以为后者提供所需的 纱线60、61、64。
每个喂纱元件110作用于各个纱线60、61、64并具体作用于纱线本身已经 从织轴50退绕的部分上，以执行这样的调节，不同于所述的驱动装置70，其直 接作用在织轴50上或作用在仍然卷绕在织轴上的纱线上。
在附图中，喂纱元件110被显示为安装在机械1的底座2上；然而，作为 可选方案，这些元件可以被安装在独立于底座2的结构上，并被定位在离开机 械1适当距离的位置处。
每个喂纱元件110可以由至少两个辊11、112细成，其外表面互相接触； 来自织轴50的纱线60、61、64被穿过两个辊111、112之间，并且通过所述辊 的旋转速度的调节，供应给织造元件30的纱线的张力和量被相应调节。便利地， 如图14a中所示，每个喂纱元件110进一步具有一个第三辊113。
更详细地，第一辊111具有用于来自织轴50的纱线60、61、64的第一支 承弧111a，所述第一支承弧111a由第一和第二端111b、111c限定。第二辊112 具有第二支承弧112a，其由第一和第二端112b、112c限定；第三辊113具有第 三支承弧113a，其具有至少一个第一端113b。
便利地，第一、第二和第三辊111、112、113以这样的方式互相靠近设置， 使得第一支承弧111a的第二端111c与第二支承弧112a的第一端112b重合， 第二支承弧112a的第二端112c与第三支承弧113a的第一端113b重合。
这样，获得了喂纱元件110和喂入织造元件30的纱线60、61、64之间的 最佳接合。
每个喂纱元件110优选与各个第二调节器72相连，所述第二调节器72用 于使所述辊111、112、113以预定的角速度旋转。
每个第二调节器72包括电机78，其优选为无刷电机，或者作为可选方案为 步进电机，其具有可驱动旋转的输出轴79。
这个电机78与一个调节其功率的激活块78a相连，由此限定输出轴79的 旋转速度。
每个第二调节器72的输出轴79有效作用在第一辊111上，并且优选作用 在相应喂纱元件110的第三辊113上，第二辊112被空转安装在其旋转轴上并 且通过两个其它辊的摩擦运动。
如上所述，关于织轴50的退绕元件的控制，对于喂纱元件110的运动调节 也提供两种可能性。
根据第一实施方案，控制单元81被连接到每个第二调节器72，并且具体连 接到激活块78a，以向其发送各个第二控制信号SCS，其根据从传感器20发送 的参考信号SR产生。
为此目的，控制单元81的存储器90可以包括预定数量的第二随动参数PIS (图15a、15b；17a、17b)；比较装置100执行参考信号SR和这些第二随动 参数PIS之间的比较，并且将各个第二命令信号SCS发送到每个第二调节器72。
每个第二随动参数PIS表示在第二调节器72的输出轴79和机械1的主轴 10之间的随动作用。
优选地，第二随动参数PIS是这样的一个随动率，其表示第二调节器72的 输出轴79的角速度与主轴10的角速度之间的比率。
因此，在参考信号SR和存储器90的内容之间进行比较之后，每个第二调 节器72的输出轴79的旋转可以根据主轴10的角度位置PA、以及与其相关的 角速度而调整。
优选地，控制单元81被设置为对每个所生产的织物线圈横列40a发送一个 第二控制信号SCS到每个第二调节器72。
为此目的，存储器90的每个记录91包括一个或多个第二字段93，其每一 个与各个第二调节器72相关联；每个第二字段93包含一个所述第二随动参数 PIS。
控制单元81的比较背装置100因此执行参考信号SR和每个第二随动参数PIS 之间的比较，并为每个第二调节器72产生一个相应的第二命令信号SCS。
这样，发送到第二调节器72的激活块78a的命令信号SCS允许调节所述 第二调节器72的输出轴79的角速度，并允许限定喂入织造元件30的纱线的张 力和量。
优选地，第二随动参数PIS根据织造元件30必须执行的位移而确定；具体 地，涉及预定喂纱元件110的第二随动参数PIS可以是织造元件30从所述预定 喂纱元件110接收纱线所执行位移的函数。
应该注意到，上面说明的用于确定主随动参数PIP的函数关系也可以被用 于确定第二随动参数PIS。
同样地，上面描述的修正方法(基于相应和相邻随动参数之间的过高差别) 可以应用于第二随动参数PIS。
另外，第二随动参数PIS也可以直接通过控制单元81计算，并且优选提供 给每个织物线圈横列40a。
在本发明的第二实施方案中，每个第二调节器72的激活块78a具有包含一 个或多个随动参数75a的存储器75，每个随动参数75a表示调节器72的输出轴 79与机械1的主轴10之间的随动作用。
更详细地，随动参数75a是这样的一个随动参数，其表明了输出轴79的角 速度与主轴10的角速度之间的比率。
每个第二调节器72的激活块78a进一步包括连接到所述存储器75和传感 器20的比较装置76；比较装置76比较从传感器20传输来的参考信号SR和存 储在存储器75中的随动参数75a。
根据这个比较，第二调节器72使其输出轴79旋转，以使其具有所需的角 速度。
并且，每个第二调节器72的存储器75被设置为保存多个随动参数75a，以 使这样一个调节器72的输出轴79的旋转速度可以被改变而不用停止机械1的 运行。
这些随动参数75a的每一个可以与所生产的产品40的各个织物线圈横列 40a相关联，因此对于每个织物线圈横列40a，每个第二调节器72的输出轴79 的旋转速度可以以具体的方式限定。
在第二实施方案中，控制装置80也包括第二调节器72的激活块78a。
在涉及钩编织带机1a的情况中，既可以提供在织轴50和导纱轨31之间插 入的喂纱元件110，用于调节纬纱60的张力和速度，也可以提供在织轴50和梳 栉32之间插入的喂纱元件110，用于调节经纱61的张力和速度。
在涉及双针床经编机1c的情况中，喂纱元件优选插入织轴(或多个织轴) 50和梳栉35之间，以调节提供给所述梳栉的纱线64的速度和张力。
有利地，在所有情况中，也就是涉及钩编织带机1a、导纬针织带机1b和 双针床经编机1c的情况，如上所述，纺织机械1可以进一步包括至少一个卸下 元件120，以将成品织物40牵拉离开织造元件30；卸下元件120因此被插入织 造元件30和用于成品织物40的卷绕装置130之间(如果存在所述的卷绕装置 130的话)。
在导纬针织带机1b中，卸下元件120限定了所述的拾取装置；反之亦然， 在钩编织带机1a中，所述的拾取装置通过喂纱元件110限定，卸下元件120具 有在织造元件30处为纱线60、61施加正确的张力的任务。
然而，同样在导纬针织带机1b中，可以使用一个十分类似的喂纱元件，其 被插入织造元件30和织轴50之间，以调节第二纱线63到织造元件30本身的 喂入；在这种情况中喂纱元件限定了所述的拾取元件。
卸下元件120具有非常类似于所述喂纱元件110的结构；事实上，其可以 由至少两个辊121、122组成，产品40在它们之间穿过，以将产品送到机械1 的出口。
第一和第二辊121、122具有互相接触的外径面；至少第一辊121通过第一 辅助调节器73被驱动绕其纵向轴旋转，第二辊122被设置为通过摩擦旋转。
便利地，如图14b中所示，卸下元件120也可以包括一个第三辊123，其 与第一和第二辊121、122联合，以更好地引导成品织物40并以精确的方式限 定成品织物的卸下张力。
更详细地，第一辊121具有用于纺织品40的第一支承弧121a，所述第一支 承弧121a由第一和第二端121b、121c限定。第二辊122具有一个第二支承弧 122a，其由第一和第二端122b、122c限定；第三辊123具有一个第三支承弧123a， 其具有至少一个第一端123b。
便利地，第一、第二和第三辊121、122、123以这样的方式互相靠近设置， 使得第一支承弧121a的第二端121c与第二支承弧122a的第一端122b重合， 并且第二支承弧122a的第二端122c与第三支承弧123a的第一端123b重合。 这样，可以获得卸下元件120与送到机械1出口处的产品40之间的最佳接合。
应该注意，在图14a和图14b中，分别对于喂纱元件110和卸下元件120， 不同辊直径之间的比例为示意性给出并且仅作为举例给出。
另外，在导纬针织带机1b中，代替单个第三辊123的使用，可以提供两个 或更多个分开的辊(如图4中示意性示出的)，其每一个被设置为与第一和第 二辊121、122配合用于牵拉各个成品织物。
对于卸下元件120的运动，机械1具有一个第一辅助调节器73，其包括一 个电机78，优选是一个无刷电机或者作为可选方案，为一个步进电机；该电机 具有可驱动旋转用于卸下元件120运动的输出轴79。
与所述电机78相连的是一个激活块78a，用于受控驱动电机78并因此限定 输出轴79的旋转速度。
第一辅助调节器73的输出轴79被连接到第一辊121并优选连接到卸下元 件120的第三辊123，而第二辊122被空转安装在其旋转轴上，并且通过另外两 个辊的摩擦驱动。
第一辅助调节器73的输出轴79的角速度可以根据角度位置PA、也就是机 械1的主轴10的旋转速度调节。这个调节可以根据本发明第一和第二实施方案 中的不同控制结构执行。
在第一实施方案中，控制单元81也被连接到第一辅助调节器73并具体连 接到激活块78a，以根据合并入所述参考信号SR中的主轴10的角度位置PA， 将一个或多个辅助控制信号SCA1发送到后者。
为此目的，控制单元81的存储器90可以包括预定数目的第一辅助随动参 数PIA1(图15a、15b；16a、16b)；比较装置100执行参考信号SR和所述辅 助随动参数PIA1之间的比较，并发送各个控制信号SCA1到第一辅助调节器 73。
每个所述第一辅助随动参数PIA1表示第一辅助调节器73的输出轴79和机 械1的主轴10之间的随动作用。
优选地，每个第一辅助随动参数PIA1是这样的一个随动率，其表示第一辅 助调节器73的输出轴79的角速度和主轴10的角速度之间的比率。
便利地，在参考信号SR和存储器90中内容之间的比较之后，根据主轴10 的角度位置PA以及与其相关的角速度，第一辅助调节器73的输出轴79的旋 转可以被调节。
由于这样的事实，即，在存储器90中可以存在多个第一辅助随动参数PIA1， 在机器运行期间，第一辅助调节器73的输出轴79和主轴10之间的随动作用可 以被改变而不用停止产品40的生产。
优选地，控制单元81被设计为对每个所生产的织物线圈横列40a发送一个 第一辅助控制信号SCA1到第一辅助调节器73。
为此目的，存贮器90的每个记录91包括与第一辅助调节器73相关联的第 一辅助字段94；每个第一辅助字段94包含一个所述第一辅助随动参数PIA1。
对于所生产的每个织物线圈横列40a，控制单元81的比较装置100因此执 行参考信号SR和每个第一辅助随动参数PIA1之间的比较，并为第一辅助调节 器73产生一个相应的第一辅助控制信号SCA1。
这样，发送给第一辅助调节器73的激活块78a的第一辅助控制信号SCA1 允许调节这样一个调节器73的输出轴79的角速度，同时相应地限定牵拉离开 机械1的成品织物40的速度和张力。
在本发明的第二实施方案中，第一辅助调节器73的激活块78a具有一个存 储器75，其包含一个或多个随动参数75a，其每一个表示调节器73的输出轴79 和机械1的主轴10之间的随动作用。
更详细地，随动参数75a是这样的一个随动率，其表示了输出轴79的角速 度和主轴10的角速度之间的比率。
第一辅助调节器73的激活块78a进一步包括连接到所述存储器75和传感 器20的比较装置76；比较装置76比较从传感器20传输来的参考信号SR和存 储在存储器75中的随动参数75a。根据这个比较，第一辅助调节器73驱动其输 出轴79旋转，使其具有所需的角速度。
除了上述的以外，第一辅助调节器73的存储器75包含多个随动参数75a， 以便可以改变该调节器73的输出轴79的旋转速度，而不用停止机械1的运行。 这些随动参数75a的每一个与所生产的产品40的各个织物线圈横列40a相关联， 因此对于每个织物线圈横列40a，所述第一辅助调节器73的输出轴79旋转速度 可以以具体的方式限定。
因此在第二实施方案中，控制装置80也包括第一辅助调节器73的激活块 78a。
便利地，优选在涉及双针床经编机1c的情况中，纺织机械1进一步包括一 个卷绕装置130，以卷绕从织造元件30供给并可能由卸下元件120牵拉的成品 织物40。
无论如何，也可以在其它类型的纺织机械1中使用十分类似的卷绕装置。
卷绕装置包括至少一个主辊131，已经制成的纺织品40被卷绕在其上；这 个辊131通过一个第二辅助调节器74被驱动绕其纵向轴旋转，所述第二辅助调 节器74可以通过适当的运动机构被连接到辊131。
为了最优化卷绕纺织品40的步骤并保征在绕辊131卷绕之后产品质量不 变，卷绕装置130的运行可以根据机械1的主轴10的角度位置PA而调节。具 体地，卷绕辊131的旋转速度可以根据主轴10的角度位置PA以及与其相关的 角速度而被调节。
为此目的，纺织机械1包括连接到卷绕装置130的所述的第二辅助调节器 74。第二辅助调节器74具有一个电机78，优选无刷电机，或者作为可选方案为 步进电机，其具有一个可驱动旋转并作用在卷绕装置30上的输出轴79。
与这个电机78相关联的是一个受其控制驱动的激活块78a，旨在限定输出 轴79的旋转速度。
在纺织机械1的第一实施方案中，控制单元81也被连接到第二辅助调节器 74并具体连接到激活块78a，以根据合并到所述参考信号SR中的主轴10的角 度位置PA发送一个或多个第二辅助控制信号SCA2到所述的激活块。
为此目的，控制单元81的存储器90可以包括预定数目的第二辅助随动参 数PIA2(图17a、17b)；比较装置100比较参考信号SR和所述第二辅助随动 参数PIA2，并为第二辅助调节器74发送各个控制信号SCA1。
每个所述的第二辅助随动参数PIS2代表第二辅助调节器74的输出轴79和 机械1的主轴10之间的随动作用。
优选地，每个第二辅助随动参数PIA2是这样一个随动率，其表示第二辅助 调节器74的输出轴79的角速度和主轴10的角速度之间的比率。
便利地，在参考信号SR和存储器90中内容的比较之后，第二辅助调节器 74的输出轴79的旋转可以根据主轴10的角度位置PA以及与其相关的角速度 而被调节。
由于这样的事实，即，存储器90中存在多个辅助随动参数PIA2，第二辅 助调节器74的输出轴79与主轴10之间的随动作用可以在机器运行期间改变而 不用停止产品40的生产。
优选地，控制单元81被设置为对所生产的每个织物线圈横列40a发送一个 第二辅助控制信号SCA2到第二辅助调节器74。
为此目的，存储器90的每个记录91包括一个与第二辅助调节器74相关联 的第二辅助字段95；每个第二辅助字段95包含一个所述的第二辅助随动参数 PIA2。
对所生产的每个织物线圈横列40a，控制单元81的比较装置100因此执行 参考信号SR和每个第二辅助随动参数PIA2之间的比较，并为第二辅助调节器 74产生相应的第二辅助控制信号SCA2。
这样，发送给第二辅助调节器74的激活块78a的第二辅助控制信号SCA2 允许调节这个调节器74的输出轴79的角速度，同时相应地限定由卷绕装置130 卷绕的成品织物40的速度和张力。
在本发明的第二实施方案中，第二辅助调节器74的激活块78a具有一个存 储器75，其包含一个或多个随动参数75a，其每一个表示调节器74的输出轴79 和机械1的主轴10之间的随动作用。
更详细地，随动参数75a是这样的一个随动率，其表示了输出轴79的角速 度和主轴10的角速度之间的比率。
第二辅助调节器74的激活块78a进一步包括连接到所述存储器75和传感 器20的比较装置76；比较装置76比较从传感器20传输来的参考信号SR和存 储在存储器75中的随动参数75a。根据这个比较，第二辅助调节器74驱动其输 出轴79旋转，使其具有所需的角速度。
除了上述的以外，第二辅助调节器74的存储器75包含多个随动参数75a， 以便可以改变调节器74的输出轴79的旋转速度而不用停止机械1的运行。
每个所述的随动参数可以与所生产的产品40的各个织物线圈横列40a相关 联，因此对于每个织物线圈横列40a，所述第二辅助调节器74的输出轴79的旋 转速度可以以具体的方式被限定。
在第二实施方案中，控制装置80因此可以进一步包括第二辅助调节器74 的激活块78a。
根据上述内容，很显然在第一实施方案中，纺织机械1的控制装置80具有 单独的控制单元81，其以集中的方式控制所述调节器的运行。
控制单元81可以由电子计算机构成，例如一个控制器，其管理机械1的运 行并优选控制织轴50的旋转和织造元件30的运动。
在第二实施方案中，控制装置80包括用于调节器71、72、73、74的不同 的激话块78a，从而根据主轴10的角度位置和/或旋转速度，每个调节器控制与 其以独立的方式相关联的元件或装置；优选每个所述的调节器具有一个壳体， 这样一个调节器的电机78和激活块78a都被设置在其中。
应该注意到，在本发明的第二实施方案中，也就是在这样的情况中，即， 其没有使用集中控制单元81，而是让每个调节器直接连接到传感器20，以便接 收参考信号SR并以自含的方式控制其输出轴79的旋转速度，主调节器、第二 调节器和辅助调节器71、72、73、74中的一个或多个可以具有一个连接接口77， 用于与外部编程单元300可移除连接。
实践中，外部编程单元300是一个便携式电子装置，各个调节器71、72、 73、74存储器75中的内容可以通过其管理；具体地，通过便携式装置300，在 这些存储器75中存在的随动参数75a可以被增加、删除和/或改变，从而机械1 根据希望被赋予的成品织物40特征被正确编程。
优选地，所有的调节器71、72、73、74都具有上述类型的连接接口77。
本发明可以实现重大的进步。
首先，依靠上面描述类型的控制，因为纱线的张力以精确和可靠的方式被 调节，有可能最小化喂入织造元件的纱线断裂的风险。
另外，由于这样的事实，即喂给织造元件的纱线数量是为获得所期望的几 何和美学效果实际所必需的数量，从而获得的纺织产品的质量相应提高。