1.用于图像导航系统的口腔夹具，该图像导航系统用于口腔手术期间追踪和描绘手术工具的运动，该口腔夹具可移除地附接至病人口腔的至少一颗牙齿，该口腔夹具包括：
塑料支架，由刚性材料制成，当经受大约100°F的温度时该刚性材料基本不会变形，该支架包括具有内壁和外壁的基座，该内部和外壁从该基座以一角度向外延伸，该内壁和外壁彼此间隔一定距离，该距离大于想要将该口腔夹具附接至的牙齿的宽度；
可塑的热塑材料，位于该支架的内表面上，该热塑材料配置为在一旦固化时保持由该材料覆盖的病人的部分牙齿的外部轮廓的印模；以及
底座，位于该支架上，用于支撑该图像导航系统中的追踪元件。
2.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该基座、该口腔夹具的内壁和外壁中的至少一个在其内表面上包括表面不规则处，该表面不规则处帮助固定或附接该可塑材料。
3.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的该可塑材料配置为当将其放置在处于高于铸模温度的升高的温度的液体槽中时，其变得初始地可塑。
4.根据权利要求3所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的该可塑材料配置为当材料准备好被塑模时提供可视指示。
5.根据权利要求4所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该可视指示是该可塑材料的至少部分的颜色变化。
6.根据权利要求3所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中优选地，该口腔夹具的该可塑材料是聚己内酯材料或聚乙烯硅氧烷(PVS)材料。
7.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的支架和该可塑材料的尺寸设定为覆盖病人的至少两颗相邻的牙齿。
8.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的该支架包括沿其长度处于不同点的弱化线，该弱化线允许将该支架折断至需要的长度以适应特定病人的口腔大小。
9.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该底座包括至少一个照相机底座，其附接至该支架或与该支架形成一体，该照相机底座包括至少一个照相机支架，可以将照相机安装在该照相机支架中，用于从该夹具观察口腔前面或对面的表面。
10.根据权利要求9所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的该照相机支架是形成在该照相机底座中的通道或孔，该照相机底座的大小被设置为接收小视频照相机。
11.根据权利要求10所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具的该照相机底座中有两个通道，放置这两个通道以将两个照相机定位在相对于该支架的两个不同的方向，每个通道在垂直轴的每一侧被定位在大约5度和大约45度之间的角度。
12.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该追踪元件是光学图案，并且其中，该底座将该光学图案附接至该支架。
13.根据权利要求1所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具包括安装在该支架或该可塑材料中的多个基准标记，该多个基准标记用于确定该口腔夹具相对于病人牙齿的位置，该基准标记由与该支架具有不同辐射密度的材料制成，从而在CT扫描图像中该基准标记是可探测的。
14.根据权利要求13所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该口腔夹具上具有彼此相互间隔开的至少三个基准标记，并且牢固地附接至该支架。
15.根据权利要求13所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中每个基准标记具有的辐射密度、尺寸或形状与其它基准标记的不同，从而可以由追踪软件自动地探测到。
16.根据权利要求13所述的用于图像导航系统的口腔夹具，其中该基准标记是陶瓷球轴承。
17.用于追踪口腔内手术仪器的图像导航系统，该图像导航系统包括：
多个照相机，配置为位于该口腔内，当启动该多个照相机时对其配置以提供口腔内光学可视图案的口腔图像；以及
处理系统，处理该口腔图像，并且配置为识别图案和三角测量每个照相机的位置和方向，该处理系统编程为接收参考数据集，该参考数据集定义了牢固地与口腔结构的一部分对齐的参考坐标系统，该处理系统基于该参考数据集确定被追踪仪器的位置和方向。
18.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该光学可视图案是可视的高对比度的人造图案。
19.根据权利要求18所述的图像导航系统，其中该光学可视图案位于器械上，该器械配置为可移除地附接至病人口腔的一颗或多颗牙齿、牙龈或骨头。
20.根据权利要求18所述的图像导航系统，其中该光学可视图案是二维条形码。
21.根据权利要求18所述的图像导航系统，其中该光学可视图案附接至被追踪的手术仪器。
22.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该光学可视图案配置为可移除地直接附接至病人的牙齿和牙龈。
23.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该光学可视图案是病人的牙齿和牙龈的自然生成的纹理。
24.根据权利要求17所述的图像导航系统，还包括被追踪的手术仪器，并且其中该多个照相机包括附接至该被追踪的手术仪器的至少一个照相机，以及附接至牙科器械的至少一个照相机，该牙科器械附接至病人的牙龈、牙齿或其中的骨头。
25.根据权利要求17所述的图像导航系统，还包括参考数据集，该参考数据集包括口腔夹具相对于所述病人的口腔结构的位置和方向，该口腔夹具牢固地附接至病人的口腔结构。
26.根据权利要求17所述的图像导航系统，还包括参考数据集，该参考数据包括CT扫描图像。
27.根据权利要求26所述的图像导航系统，其中该参考数据包括从该CT扫描图像中提取的三维表面几何图形。
28.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该参考数据集包括光学地获取的三维表面几何图形，以及关于病人的解剖结构的纹理信息。
29.根据权利要求24所述的图像导航系统，还包括存储在该处理系统中的参考数据集，其中该牙科器械在第一位置可移除地附接至病人的解剖结构，第二牙科器械位于口腔内的一个位置，该位置允许该第二牙科器械的部分从被追踪的手术仪器上的至少一个照相机或从该牙科器械上的至少一个照相机是可视的，并且其中该参考数据集包括该第一牙科器械相对于CT扫描图像的位置和方向，并且其中该处理系统通过将每个照相机和该第二牙科器械之间的相对变换相结合，确定该被追踪的手术仪器的位置和方向。
30.根据权利要求17所述的图像导航系统，还包括第一牙科器械，该第一牙科器械包括至少一个附接的照相机，该牙科器械匹配为可移除地附接至口腔内的位置，第二牙科器械配置为可移除地附接至感兴趣的病人的解剖结构的位置，在该位置该第二牙科器械的部分从该第一牙科器械上的至少一个照相机是可视的，其中该被追踪的牙科仪器包括光学可视图案，该光学可视图案的部分从该第一牙科器械上的照相机是可视的，还包括参考数据集，该参考数据集包括该第二牙科器械相对于CT扫描图像的位置和方向，并且其中，该处理系统编程为通过估计和结合相对变换来确定被追踪的仪器的位置和方向，该相对变换为该第二牙科器械和被追踪仪器中的每一个上的图案的一部分与该第一牙科器械上的每个照相机之间的相对变换。
31.根据权利要求21所述的图像导航系统，还包括参考数据集，该参考数据集包括三维表面几何结构以及通过术前光学扫描获取的相对反照率信息；其中至少一个照相机位于被追踪的手术仪器上，并且病人牙齿和牙龈上的自然发生的纹理是可视的，并且其中该处理系统将从照相机获取的口腔图像匹配至来自参考数据集的图像，以确定被追踪的手术仪器相对于病人的解剖结构的位置和方向。
32.根据权利要求29所述的图像导航系统，其中该牙科器械是口腔夹具，该口腔夹具包括安装在支架上的多个基准标记，该多个基准标记用于确定该口腔夹具相对于病人牙齿的位置，该基准标记由与该支架和病人牙齿的放射密度不同的材料制成，从而在CT扫描图像中是可探测的。
33.根据权利要求29所述的图像导航系统，其中该牙科器械是口腔夹具，该口腔夹具包括支架，该支架由不足够密致以阻挡x射线的传输从而重建辐射不透萌的材料制成，并且可塑的热塑材料位于该支架的内表面上，该可塑的热塑材料配置为在一旦固化时保持由该材料覆盖的病人的部分牙齿的外部轮廓的印模。
34.根据权利要求33所述的图像导航系统，其中该口腔夹具的该可塑材料配置为当将其放入处于高于铸模温度的升高的温度的液体槽中时变得初始地可塑，并且其中配置该可塑材料以当材料准备好被铸模时提供可视指示。
35.根据权利要求34所述的图像导航系统，其中该可视指示是该可塑材料的至少部分的颜色变化。
36.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该光学可视图案是放置在参考夹具的至少部分的外表面上的多个QR码。
37.根据权利要求17所述的图像导航系统，其中该光学可视图案包括其内具有较小图案的较大图案，并且该较小图案限定该较大图案式的至少部分，该较大图案和较小图案限定可由照相机捕获的边缘，并且该边缘可被处理系统追踪。
38.图像导航系统，用于追踪和描绘口腔手术期间口腔手术工具的运动，该系统包括：
根据权利要求1所述的口腔夹具；
工具夹具，安装至牙科手术工具或是其一部分；
参考夹具，可安装至病人的牙齿，与该口腔夹具分开，该参考夹具包括该参考夹具表面上的参考图案，该参考图案配置为为视频照相机进行探测提供参考点，用于确定该口腔夹具的位置；以及
追踪软件，配置为追踪该工具夹具相对于该口腔夹具的运动，并且描绘存储的病人的口腔图像上的相对运动。
39.用于追踪和描绘口腔手术期间口腔手术工具的运动的方法，该方法包括步骤：
提供口腔夹具，该口腔夹具具有支架，该支架具有基座、内壁和外壁，该内壁和外壁从该基座以一角度向外延伸，该内壁和外壁相互间隔一定距离，该距离大于想要将该口腔夹具附接至病人的牙齿的宽度，可塑的热塑性材料放置在该支架的内表面上，并且被铸模到病人的某颗牙齿，该牙齿不是该口腔手术期间被进行手术的牙齿；以及该口腔夹具上的多个基准标记，该基准标记具有不同于该口腔夹具和病人的牙齿的放射密度；
提供手术追踪程序；
在该追踪程序中接收病人口腔的CT扫描图像，其中该口腔夹具附接至该病人的牙齿；
识别该CT扫描图像中的基准标记；
存储该扫描图像；
在手术过程期间，提供具有工具夹具的手术工具，该工具夹具安装至该工具或是其一部分；
提供参考夹具，该参考夹具位于与该口腔夹具分开的位置；
提供参考图案，该参考模式包括视觉参考点，该视觉参考点用于视频照相机进行探测，以及用于该程序确定该口腔夹具和该手术工具的位置；
检索存储的扫描图像；
将该口腔夹具上的每个基准标记配准到该存储的扫描图像中描绘的基准标记；
通过使用照相机探测该参考图案的运动来确定该口腔夹具的运动，以及利用该追踪程序计算该口腔夹具的相应运动，以及利用该追踪程序通过确定该工具夹具的运动来确定该手术工具的运动；以及
在显示器上描绘该存储的扫描图像上的手术工具的运动。
40.根据权利要求39所述的追踪和描绘的方法，其中在提供具有可塑的热塑材料的口腔夹具的步骤之前，该方法包括步骤：
将包括可塑材料的口腔夹具加热至使该可塑材料变得可塑的温度；
将该口腔夹具放置在病人的一颗或多颗牙齿上，从而使该可塑材料符合这些牙齿的轮廓；以及
允许该可塑材料固化。
41.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中该参考夹具将具有基座，可塑的热塑材料放置在该基座的第一表面，并且其中该参考图案位于该基座上与该第一表面相对的第二表面，并且其中将该参考夹具附接至病人的牙齿的步骤包括步骤：
将该参考夹具加热至使该参考夹具上的该可塑材料变得可塑的温度；
将该参考夹具放置在病人的一颗或多颗牙齿上，从而使该参考夹具上的该可塑材料符合这些牙齿的轮廓；以及
允许该可塑材料固化。
42.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中配准每个基准标记的步骤包括：一旦传感器触摸该口腔夹具上的某个基准标记，则从传感器接收信号，该某个基准标记对应于扫描的图像中有颜色的基准标记。
43.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中配准每个基准标记的步骤包括：该程序基于每个基准标记的形状或在该口腔夹具上的位置探测该口腔夹具上的每个基准标记，以及基于来自扫描的图像的信息确定在该扫描的图像中的对应的基准标记。
44.根据权利要求43所述的追踪和描绘方法，其中该手术工具包括照相机，并且其中利用该照相机确定该口腔夹具上该基准标记的位置。
45.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中用于探测该参考图案的运动的该照相机安装在该口腔夹具上，并且其中第二照相机安装在该手术工具上；其中该参考图案位于参考板上；并且其中定位这些照相机以捕获与该参考图案相关的图像数据；将来自这两个照相机的图像数据传送至该程序；并且其中该程序利用该图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的相应运动。
46.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中该参考图案位于该口腔夹具的表面，其中该工具夹具包括工具参考图案；其中用于探测该参考图案的运动的照相机位于参考板上，并且朝向该口腔夹具以用于捕获该口腔夹具上的参考图案的图像数据；并且其中第二照相机安装在参考板上，并且被定位以用于捕获该工具夹具上的该工具参考图案的图像数据；将来自这两个照相机的图像数据传送至该程序；并且其中该程序利用该图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的对应运动。
47.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中该参考图案位于该口腔夹具上，其中参考板包括参考图案和照相机，该照相机朝向该口腔夹具，用于捕获该夹具参考图案式的图像数据；其中该工具夹具包括第二照相机，该照相机朝向该参考板，用于捕获该参考板上的该参考图案的图像数据；将来自这两个照相机的图像数据传送至该程序；并且其中该程序包括利用该图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的对应运动。
48.根据权利要求39所述的追踪和描绘方法，其中该参考图案位于工具上，其中该参考板包括第二参考图案和照相机，该照相机朝向该工具，用于捕获该工具参考图案的图像数据；其中该口腔夹具包括第二照相机，该照相机朝向该参考板，用于捕获该参考板上的该参考图案的图像数据；将来自这两个照相机的图像数据传送至该程序；并且其中该程序包括利用该图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的对应运动。
49.用于追踪和描绘口腔手术期间口腔手术工具的运动的方法，该方法包括步骤：
提供口腔夹具，该口腔夹具具有支架，该支架具有基座、内壁和外壁，该内壁和外壁从该基座以一角度向外延伸，该内壁和外壁相互间隔一定距离，该距离大于想要将该口腔夹具附接至病人的牙齿的宽度，可塑的热塑性材料放置在该支架的内表面上，并且被铸模到病人的某颗牙齿，该牙齿不是该口腔手术期间被进行手术的牙齿；以及该口腔夹具上的多个基准标记，该基准标记具有不同于该口腔夹具和病人的牙齿的放射密度；
提供手术追踪程序；
在该追踪程序中接收病人口腔的CT扫描图像，其中该口腔夹具附接至病人的牙齿；
识别该CT扫描图像中的基准标记；
存储该扫描图像；
在手术过程期间，提供具有工具夹具的手术工具，该工具夹具安装至该工具或是其一部分；
提供参考图案，该参考图案包括视觉参考点，该视觉参考点用于视频照相机进行探测，以及用于该程序确定该口腔夹具和该手术工具的位置；
检索存储的扫描图像；
将该口腔夹具上的每个基准标记配准到该存储的扫描图像中描绘的基准标记；
通过使用照相机探测该参考图案的运动来确定该口腔夹具的运动，以及利用该追踪程序计算该口腔夹具的相应运动，以及利用该追踪程序通过确定该工具夹具的运动来确定该手术工具的运动；以及
在显示器上描绘该存储的扫描图像上的手术工具的运动。
50.根据权利要求49所述的用于追踪和描绘的方法，其中该参考图案位于该工具上或者该口腔夹具上，并且该照相机位于该工具或该口腔夹具中的另一个上，该照相机朝向该参考图案，用于捕获该参考图案的图像数据；将来自该照相机的图像数据传送至该程序；
并且其中，该程序利用该图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的对应运动。
51.根据权利要求49所述的装置和描绘方法，其中有两个参考图案，位于该工具和该口腔夹具中的每一个，并且其中有两个照相机，位于该工具和该口腔夹具中的每一个，该工具上的照相机朝向该口腔夹具上的参考图案，用于捕获与该参考图案相关的图像数据，该口腔夹具上的照相机朝向该工具上的参考图案，用于捕获与该参考图案相关的图像数据；
将来自这两个照相机的图像数据传送至该程序；并且其中该程序利用这些图像数据计算该口腔夹具和该手术工具的相应运动。
52.用于追踪和描绘口腔手术期间口腔手术工具的运动的方法，该方法包括步骤：
提供根据权利要求1的所述口腔夹具；
提供手术追踪程序；
将照相机附接至该口腔夹具上的底座；
将病人口腔的之前的CT扫描图像检索入该追踪程序；
提供具有工具夹具的手术工具，该工具夹具安装至该工具或是其一部分，该工具夹具包括两个视频照相机，安装并且定位该照相机，从而捕获图像，这些图像的中心相互分开大约180度，每个照相机具有视场；
提供该工具夹具上照相机和该口腔夹具上照相机中的一个的视场，该参考图案提供视觉参考点，用于照相机进行捕获，以及用于程序确定该手术工具和该口腔夹具的位置；
当围绕病人口腔移动该工具时，将来自照相机的图像数据传送至该程序；
根据该图像数据创建病人口腔的部分的三维模型，并且将该模型配准至该之前的CT扫描图像，用于确定该工具相对于之前的CT扫描图像的运动；以及
在显示器上描绘之前的CT扫描图像上的手术工具的运动。
53.追踪手术仪器的方法，该方法包括步骤：
提供手术仪器，该手术仪器具有刀具和该仪器上的至少一个照相机，该照相机具有用于检索图像数据的视场；
提供用于追踪手术仪器的运动的程序；
提供配准设备，用于确定该刀具相对于该照相机的位置，该配准设备包括基座上的触摸板，以及位于该配准设备上的预定位置的配准图案，该预定位置在该照相机的视场之内；
将该刀具的尖端放置在该触摸板上；
启动该照相机以接收图像数据；
旋转并且以尖端为轴转动该工具；
将该图像数据传送至该程序；
确定该刀具的该尖端相对于该照相机的位置；
在程序中存储该尖端相对于该照相机的位置，用于追踪该刀具；
在手术过程期间，将来自该工具的该照相机的图像数据传送至该程序；
基于存储的刀具数据和手术期间传送的该图像数据，计算该刀具尖端的位置；以及描绘该刀具的尖端在病人的之前存储的扫描图像中的位置。
54.根据权利要求53所述的追踪手术仪器的方法，还包括步骤:
在手术区域提供参考图案；
监控手术过程期间从该照相机传送的图像数据，以确定是参考图案被该照相机否该连续地探测；以及
一旦在预定时间段内确定手术过程期间传送的该图像数据不包括该参考图案的图像，那么该程序提供视觉或音频指示，指示手术工具需要被配准。
55.根据权利要求54所述的追踪手术仪器的方法，其中该视觉或音频指示是显示器上的弹出消息，需要用户采取进一步动作；并且其中当用户采取进一步动作后，该程序将该弹出消息从显示器删除。