专利汇可以提供用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且用于 流化床 锅炉 水 冷壁的熔敷 机器人 及其熔敷方法,本 发明 涉及一种锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法,本发明为解决现有的循环流化床锅炉燃烧产生的大量物料冲刷 炉膛 受热面,导致锅炉水冷壁严重 腐蚀 ,影响锅炉的安全运行,且传统熔敷工艺对循环流化床锅炉的水冷壁进行熔敷时,熔敷效率低、熔敷表面 质量 差、工人劳动强度大,且工作环境恶劣、对人体 辐射 大的问题。X轴 导轨 齿条 固接在X轴导轨基体的外壁上,X轴导轨基体的 侧壁 上均匀固接三个调节挂钩,X轴导轨 电机 传动装置固接在X轴导轨滑槽上,且X轴导轨电机传动装置与X轴导轨齿条传动连接。本发明用于循环流化床锅炉水冷壁的熔敷。,下面是用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人及其熔敷方法专利的具体信息内容。
1.一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人,其特征在于:所述熔敷机器人包括支撑导轨基体(1)、X轴导轨基体(2)、X轴导轨齿条(3)、X轴导轨电机传动装置(4)、X轴导轨滑槽(5)、Y轴导轨基体(6)、Y轴导轨齿条(7)、Y轴导轨电机传动装置(8)、Y轴导轨滑槽(9)、Z轴导轨基体(10),Z轴导轨齿条(11)、Z轴导轨电机传动装置(12)、Z轴导轨滑槽(13)、熔枪摆动器(14)、驱动电机(15)、激光跟踪装置(16)、计算机(17)和连接板(18),支撑导轨基体(1)水平设置,Z轴导轨基体(10)垂直安装在支撑导轨基体(1)上,Z轴导轨基体(10)上固接有Z轴导轨齿条(11),且Z轴导轨齿条(11)竖直设置,Z轴导轨滑槽(13)套装在Z轴导轨基体(10)的外壁上,且Z轴导轨滑槽(13)与Z轴导轨基体(10)滑动连接,Z轴导轨电机传动装置(12)安装在Z轴导轨滑槽(13)上,且Z轴导轨电机传动装置(12)与Z轴导轨齿条(11)传动连接,计算机(17)通过控制电路驱动Z轴导轨电机传动装置(12)动作,Y轴导轨滑槽(9)可拆卸连接在Z轴导轨滑槽(13)的侧壁上,Y轴导轨齿条(7)固接在Y轴导轨基体(6)上,Y轴导轨基体(6)安装在Y轴导轨滑槽(9)内,且Y轴导轨基体(6)水平设置,Y轴导轨电机传动装置(8)安装在Y轴导轨滑槽(9)上,且Y轴导轨电机传动装置(8)与Y轴导轨齿条(7)传动连接,计算机(17)通过控制电路驱动Y轴导轨电机传动装置(8)动作,连接板(18)可拆卸连接在Y轴导轨滑槽(9)的侧壁上,熔枪摆动器(14)安装在连接板(18)上端的一侧,驱动电机(15)安装在连接板(18)的另一侧,且驱动电机(15)与熔枪摆动器(14)传动连接,熔枪摆动器(14)的前端设置有熔枪(14-1),计算机(17)通过控制电路带动驱动电机(15)动作,激光跟踪装置(16)包括激光发生器(16-1)、测迹传感器(16-2)、转换器(16-3)、保护装置(16-4)和安装架(16-5),保护装置(16-4)固接在安装架(16-5)的一端上,测迹传感器(16-2)和转换器(16-3)安装在安装架(16-5)的另一端上,激光发生器(16-1)安装在保护装置(16-4)内,且激光发生器(16-1)与测迹传感器(16-2)的输入端连接,测迹传感器(16-2)的输出端与转换器(16-3)的输入端连接,激光跟踪装置(16)安装在Y轴导轨滑槽(9)的所述一端上,转换器(16-3)的输出端通过电路与计算机(17)连接,X轴导轨滑槽(5)通过螺栓固接在Z轴导轨基体(10)的上端,X轴导轨齿条(3)固接在X轴导轨基体(2)的外壁上,X轴导轨基体(2)的侧壁上均匀固接三个调节挂钩(2-1),X轴导轨基体(2)安装在X轴导轨滑槽(5)内,且X轴导轨基体(2)水平设置,并与Y轴导轨基体(6)相互垂直设置,X轴导轨电机传动装置(4)固接在X轴导轨滑槽(5)上,且X轴导轨电机传动装置(4)与X轴导轨齿条(3)传动连接,计算机(17)通过控制电路驱动X轴导轨电机传动装置(4)动作。
2.根据权利要求1所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人,其特征在于:X轴导轨电机传动装置(4)中的电机为伺服电机。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人,其特征在于:
Y轴导轨电机传动装置(8)中的电机为伺服电机。
4.根据权利要求3所述的一种用于流化床锅炉水冷壁的熔敷机器人,其特征在于:Z轴导轨电机传动装置(12)中的电机为伺服电机。
5.一种应用权利要求1所述的熔敷机器人熔敷流化床锅炉水冷壁管的方法,其特征在于:对未安装在流化床锅炉上的水冷壁管进行熔敷,具体过程为:
步骤一:布置直流母电源;
步骤二:母电源完成交流电转换成直流电后,接入分配盒,分配盒上的每个接口接出一路直流电源;
步骤三:布置相应的二次变流器,将二次变流器接入所述熔敷机器人和送丝熔丝机构;
步骤四:设置固定构架,固定构架上设置紧固用钢架;
步骤五:将待熔敷的水冷壁管屏水平放置在操作平台上,在不需要熔敷的一面按照
600-800mm高度范围内,从上至下以80mm、90mm、100mm的间隔预接紧固装置,根据图纸要求确定需要熔敷的区域后,以80mm、90mm、100mm的间距采用等离子切割的方式将每个间距间的鳍片居中切割,并以每隔50mm切割350mm的断续方式切割至要求的长度;
步骤六:将已经预加了紧固装置的水冷壁管屏吊起来,安装在紧固构架上,紧固装置固定在紧固构架的固定粱上,在垂直方向每隔600-800mm固定一道;
步骤七:对水冷壁管屏需要熔敷的那一面的熔敷部位进行喷砂或喷丸处理;
步骤八:根据图纸要求确定需要熔敷的区域,并划线,将熔敷机器人通过调节挂钩(2-1)装设到水冷壁管屏上,固定熔敷机器人,并通过X轴导轨基体(2)进行校正找平;将控制线缆、驱动电源和保护气体接入,确定熔敷机器人可以连续稳定动作后,启动激光跟踪装置(16),确定激光发生器(16-1)和测迹传感器(16-2)测定的连续四根管壁的最高点与测迹传感器(16-2)所在的位置基本相同;
步骤九:将需要熔敷区域内的管屏参数和熔敷参数输入到计算机(17)内,通过熔敷应力分析软件系统计算出熔敷管子的顺序号和单段熔敷长度;
步骤十:将合金熔丝筒用专用支架放置在熔敷机器人附近,然后进行抽丝和装丝,将保护气体分配器安装固定于加工区域的物料配置架上,同时将天窗抽风机入口伸缩筒伸长到物料配置架附近固定,并启动抽风机;
步骤十一:确定控制线缆连接稳固,并检查控制屏幕初始数据;根据熔敷应力分析软件系统的计算数据选择初始熔敷管,并根据该计算数据的出单段熔敷长度设置;启动激光发生器(16-1)和测迹传感器(16-2),通过测距找到初始熔敷管的最高点作为起始点并储存数据,通过熔敷机器人控制器启动整体系统开始工作,此时X轴导轨基体(2)、Y轴导轨基体(6)和Z轴导轨基体(10)开始三轴联动,熔枪摆动器(14)动作、熔丝送丝机构动作、激光跟踪装置(16)进行距离监控并反馈给系统,系统自动调整熔枪(14-1)枪头与水冷壁管的距离;
步骤十二:系统确定的第一道熔敷层按照设定的长度完成后,熔枪(14-1)由上述三轴联动装置带动重新回到起始熔敷点,并横向移动,此时再次启动激光跟踪装置(16),找到根据熔敷应力分析软件系统确定的第二根管的最高点作为起始点,仍然通过熔敷机器人启动整体系统开始工作,此时X轴导轨基体(2)、Y轴导轨基体(6)和Z轴导轨基体(10)开始三轴联动,熔枪摆动器(14)动作、熔丝送丝机构动作、激光跟踪装置(16)进行距离监控并反馈给系统,系统自动调整熔枪(14-1)枪头与水冷壁管的距离,以此类推依次完成各根管子第一道熔敷层工作;
步骤十三:完成各根管子的第一道熔敷层后,系统根据储存的数据找到每根管子的最高点既初始点,并以此点为基础,进行极坐标偏移并重新定位,以10-20%的搭接量开始每根管第二道熔敷层的工作,以此类推逐渐将各根管子第二道熔敷层完成;根据上述方法,对水冷壁管进行第三道熔敷,重复上述方法完成一根管的9-10道熔敷层;
步骤十四:当每段管子熔敷工作结束后,根据上述方法对没有等离子切割的鳍片进行熔敷,然后对等离子切割后的下一段的鳍片鳍片进行熔敷;
步骤十五:当全部管屏熔敷工作完成后,将整体水冷壁管屏紧固在固定构架上放置
8-12小时后,将整体水冷壁管屏拆下放置于水平操作平台上,并采用局部火焰校正或重物反压校正的方式处理管屏,然后采用着色探伤的方式检验管屏表面裂纹情况;
步骤十六:管屏表面情况检查完后,检查熔敷硬度和熔敷厚度,根据检查情况填写检查验收记录表格;
步骤十七:熔敷完成后,如果表面存在凸起,打磨平整,在全部的熔敷层表面涂上一层渗透平滑剂;
6.一种应用权利要求1所述的熔敷机器人熔敷流化床锅炉水冷壁管的方法,其特征在于:对已安装在流化床锅炉上的水冷壁管进行熔敷,具体过程为:
步骤一:将电源线引入锅炉炉膛人孔附近,并布置直流母电源;
步骤二:母电源完成交流电转换成直流电后,接入分配盒,分配盒上的每个接口接出一路直流电源;
步骤三:布置相应的二次变流器,将二次变流器接出的直流电源电缆引入锅炉炉膛人孔,并将其固定在需要熔敷区域的上部。
步骤四:对炉膛内需要熔敷的部位进行喷砂或喷丸处理;
步骤五:在电源分区域引入所述熔敷机器人和送丝熔丝机构;
步骤六:电源系统安装配置完毕后,根据图纸要求确定需要熔敷的区域,并划线;然后将熔敷机器人和轨道装设到水冷壁管屏上,固定熔敷机器人,并通过熔敷机器人的X轴导轨基体(2)进行校正找平;将控制线缆、驱动电源和保护气体接入,确定熔敷机器人可以连续稳定动作后,启动激光跟踪装置(16),确定激光发生器(16-1)和测迹传感器(16-2)测定的连续四根管壁的最高点与测迹传感器(16-2)所在的位置基本相同;
步骤七:将需要熔敷区域内的管屏参数和熔敷参数输入到熔敷应力分析软件系统,通过该软件计算出熔敷管子的顺序号和单段熔敷长度;
步骤八:当准备完毕后,将合金熔丝筒用专用支架放置在熔敷机器人附近,并进行抽丝和装丝;将保护气体分配器安装固定于炉膛外部的物料配置架上,同时将抽风机入口伸缩筒通过人孔布置在炉膛下部并固定,并启动抽风机;
步骤九:启动熔敷机器人控制系统,确定控制线缆连接稳固,检查控制屏幕初始数据包括熔敷速度、熔敷长度、摆动角度及熔丝直径;根据熔敷应力分析软件系统的计算数据选择初始熔敷管,并根据该计算数据的出单段熔敷长度设置;启动激光跟踪装置(16),通过测距找到初始熔敷管的最高点作为起始点并记忆;通过熔敷机器人控制器启动整体系统开始工作,此时X轴导轨基体(2)、Y轴导轨基体(6)和Z轴导轨基体(10)开始三轴联动、熔枪摆动器(14)、熔丝送丝机构动作、激光跟踪装置(16)距离监控并反馈给系统,系统自动调整熔枪(14-1)与水冷壁管的距离;
步骤十:系统确定的第一道熔敷层按照设定的长度完成后,熔枪(14-1)由驱动机构带动重新回到起始熔敷点,并横向移动,此时激光跟踪装置(16)再次启动,找到根据熔敷应力分析软件系统确定的第二根管的最高点作为起始点,仍然通过熔敷机器人控制器启动整体系统开始工作,此时X轴导轨基体(2)、Y轴导轨基体(6)和Z轴导轨基体(10)开始三轴联动、熔枪摆动器(14)、熔丝送丝机构动作、激光跟踪装置(16)距离监控并反馈给系统,系统自动调整熔枪(14-1)与水冷壁管的距离;以此类推依次完成各根管子第一道熔敷层工作;
步骤十一:完成各根管子的第一道熔敷层后,系统根据记忆找到每根管子的最高点既初始点,并以此点为基础,进行极坐标偏移并重新定位,以10-20%的搭接量开始每根管第二道熔敷层的工作,以此类推逐渐将各根管子第二道熔敷层完成;根据上述方法,各根管子的第三道熔敷层根据记忆找到初始最高点,同样以此点为基础,进行极坐标偏移并重新定位,以10-20%的搭接量开始每根管第三道熔敷层的工作;重复上述方法完成一根管的
9-10道熔敷层;
步骤十二:当每段管子熔敷工作结束后,根据上述方法对没有等离子切割的鳍片进行熔敷,然后对等离子切割后的下一段的鳍片鳍片进行熔敷;
步骤十三:当全部管屏熔敷工作完成后,停止工作并放置8-12小时,然后采用着色探伤的方式检验水冷壁管屏表面的裂纹情况;
步骤十四:水冷壁管屏表面情况检查完后,检查熔敷硬度和熔敷厚度,根据检查情况填写检查验收记录表格;
步骤十五:熔敷完成后,如果表面存在凸起,打磨平整,然后在全部的熔敷层表面涂上一层渗透平滑剂。
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