技术领域
[0001] 本
发明涉及一种小艇收放装置，特别涉及一种在海上起吊作业使用的小艇收放装置。
背景技术
[0002] 海上的起吊作业，即用收放机构将小艇从舰艇(或者其它母船)上降放到海面上，或者将海面上的小艇收回到母船上，由于需要在海浪的随机扰动下工作，其采用的收放机构受
力情况复杂，受力力量大，还需要考虑空间占用情况，设计难度高。具体来说，下列情况，是收放机构的设计中必须考虑的问题：
[0003] 1、收放臂必须能够简单、稳定地完成小艇的降放和收回，并不与母船上其它部件产生冲突。
[0004] 2、由于收放装置安装
位置通常较高，在大
风浪情况下，母船的横摇会引起小艇摆动，而引起钟摆效应。另外，在收放过程中，风向对收放过程的影响也很大，也会引起小艇的摇摆。小艇在收放过程中，若摇摆运动得不到消减，不仅会减小吊索的正常使用寿命，有时甚至会发生小艇与母船相碰或吊索断裂的事故。
[0005] 3、小艇在收放过程中，外界扰动将引起的吊艇振动，吊索中将产生拉力
波动，若得不到消减，将造成吊索断裂或者绞车损坏，使得收放过程无法完成。
[0006] 4、在小艇放至
水面处、仍然保持挂钩的状态时，小艇在海洋中随波逐流，若不能时刻保持
钢索处于张紧的状态，小艇的大幅度摇荡(特别是升沉)将为正常收放操作带来了极大的难度和危险系数。
[0007] 由于上述原因，现有的收放装置还只能在低海况下工作，大大影响了小艇的机
动能力与补给能力。
[0008] 为此，本
申请正是针对这种情况，提供一种小艇快速收放装置，使其可在6级海况下工作，以适应当前对于海上的起吊作业的要求。
发明内容
[0009] 针对
现有技术的不足，本发明的目的在于：提供一种小艇快速收放装置，能够快速且稳定地完成海上起吊作业。
[0010] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
[0011] 一种小艇快速收放装置，用于将小艇从母船上降放到海面上，或者将海面上的小艇收回到母船上，其特征在于，包括：
[0012] 收放臂结构，其一端与母船连接，另一端能够悬伸或者缩回，以提供收放小艇的施力
支点；
[0013] 对准装置，连接在收放臂结构的所述的另一端上，用来对准海面上小艇的起落位置；该对准装置包括横向摆动装置与纵向摆动装置，该横向摆动装置
枢接于该收放臂结构，相对该收放臂结构作横向摆动，该纵向摆动装置枢接在该横向摆动装置上，相对横向摆动装置作纵向摆动；
[0014] 脱钩，限位于该对准装置，用来连接小艇；
[0015] 吊索，一端绕设穿过该收放臂结构上固定的
滑轮，并与该脱钩相连，用来给该脱钩传递拉力；
[0016] 一个减震缓冲装置，设置在一个所述的滑轮与该收放臂结构之间，该减震缓冲装置包括一个L形板与一个
液压缸，该L形板的拐点枢接在该收放臂结构上，该L形板的一端与该滑轮枢接，该L形板的另一端与该液压缸的一端枢接，该液压缸的另一端则枢接在该收放臂结构上；
[0017] 绞车，与该吊索另一端相连，以提供收放小艇的拉力。
[0018] 在较佳的技术方案中，该收放臂结构是一种内藏式高速艇收放臂结构，包括：一个臂架与一个变幅油缸，该臂架的一端枢接在母船上，另一端是悬伸端；该变幅油缸的一端枢接在母船上，另一端与该臂架枢接；并且，该臂架的悬伸端弯折成凹状，该呈凹状的悬伸端具有一个朝向母船的船舷外侧的开口。
[0019] 在较佳的技术方案中，所述的臂架包括依次固定连接的：枢接在母船上的第一节段、在缩回状态下水平放置的第二节段、与第二节段斜交的第三节段、在缩回状态下竖直放置的第四节段、以及与第四节段斜交的第五节段，该对准装置连接于该臂架的第五节段的末端。
[0020] 在较佳的技术方案中，该收放臂结构是一种敞开式高速艇收放臂，包括：
[0021] 回转机构，其由
基座、回转
轴承、回转塔身以及驱动机构组成，该基座固定在母船甲板上，该回转塔身通过该回
转轴承与该基座枢接，该驱动机构带动该回转塔身绕该基座旋转；
[0022] 臂架，其包括枢接在该回转塔身上的固定臂、滑设在该固定臂上并能够相对该固定臂的长度方向作直线位移的滑移臂、以及两端分别连接该固定臂与滑移臂的伸缩油缸；
[0023] 变幅油缸，其两端分别连接在该回转塔身与固定臂上，以驱动固定臂上举或者下落。
[0024] 在较佳的技术方案中，该驱动机构是一个固定在该回转塔身上的液压驱动
马达，该液压驱动马达的
输出轴上连接有一个外
齿轮，该基座上固定设置有一个内齿轮，该内齿轮与
外齿轮相互
啮合。
[0025] 在较佳的技术方案中，一个第一阻尼油缸的第一缸体可转动地连接在该收放臂结构上，该第一阻尼油缸的
活塞杆枢接在该横向摆动装置上，在该第一阻尼油缸的
活塞杆与第一阻尼油缸的缸体之间设置有至少一根第一减震
弹簧，该第一缸体内设置的活塞将第一缸体分为两个液压腔，该第一缸体的两个液压腔通过一个第一溢流
阀相互连通；
[0026] 一个第二阻尼油缸的第二缸体可转动地连接在该横向摆动装置上，该第二阻尼油缸的活塞杆枢接在该纵向摆动装置上，在该第二阻尼油缸的活塞杆与第二阻尼油缸的缸体之间设置有至少一根第二减震弹簧，该第二缸体内设置的活塞将第二缸体分为两个液压腔，该第二缸体的两个液压腔通过一个第二溢流阀相互连通。
[0027] 在较佳的技术方案中，该对准装置的纵向摆动装置是中空结构，该脱钩穿置并限位于该纵向摆动装置的中空结构内，且能够在该纵向摆动装置内伸缩移动；该吊索穿过该纵向摆动装置内部并与该脱钩连接。
[0028] 在较佳的技术方案中，该对准装置的纵向摆动装置的下端
焊接连接有一个吊锥，该吊锥具有朝下扩大状的喇叭口，且该喇叭口与该纵向摆动装置的内部相通，可供该脱钩通过。
[0029] 在较佳的技术方案中，该脱钩是一种快速脱钩装置，包括：
[0030] 相互枢接的钩座与钩体，该钩体一端具有一个钩舌，另一端具有一个挡
块；
[0031]
扳手，通过转轴与该钩座枢接，该转轴与该扳手固定连接并同步转动，该转轴对应该挡块的位置开设有一个避让槽，当该扳手处于上推位置，该转轴的圆柱状外表面抵接于该钩体的挡块，当该扳手处于下落位置，该转轴的避让槽可供该钩体的挡块通过；该扳手上还设有一个挡边；
[0032] 控制
开关，包括固定套筒、滑动轴、
复位弹簧与操作
手柄，该固定套筒一端是穿设在该钩座上的管体，另一端是固定在该钩座上的肩部，该肩部具有一个中心孔；该滑动轴在长度方向上包括直径依次减小的干涉段、中间段与控制段，且该滑动轴的控制段从该固定套筒的管体内穿入肩部的中心孔中，该滑动轴的干涉段能够在管体内伸缩移动，而滑动轴的中间段上穿套有所述的复位弹簧，该复位弹簧的两端分别抵靠固定套筒的肩部与滑动轴的干涉段，使滑动轴的干涉段在常态下外伸而挡住该扳手的挡边，并使该扳手保持在上推位置，该滑动轴的控制段穿出该固定套筒的肩部的中心孔后，与所述的操作手柄相连，通过该操作手柄来控制滑动轴的干涉段的伸缩状态。
[0033] 在较佳的技术方案中，该钩座由两片相互平行的座板固定连接组成。
[0034] 在较佳的技术方案中，该钩体通过销轴枢接在该钩座的两个座板之间。
[0035] 在较佳的技术方案中，该操作手柄与该滑动轴的控制段通过一个销钉相互枢接，且该操作手柄具有一个与该固定套筒的肩部相
接触或者与该钩座相接触的
凸轮面，该凸轮面上的点与该销钉之间的距离逐渐变大或者逐渐变小。
[0036] 在较佳的技术方案中，还包括防护弹簧，该防护弹簧绕设在该固定套筒上，该防护弹簧一端固定，另一端与该钩体的钩舌相抵接，使脱钩的挡块与扳手的
挡板保持紧密接触。
[0037] 在较佳的技术方案中，该转轴位于该扳手的质心的偏下方位置。
[0038] 在较佳的技术方案中，该钩座、钩体、扳手与控制开关均以
不锈钢为材质。
[0039] 在较佳的技术方案中，该L形板与该滑轮枢接的一端为长边，该L形板与该液压缸枢接的一端为短边。
[0040] 在较佳的技术方案中，该绞车包括：
[0041] 减速箱，该减速箱内包括齿轮结构、二级轴和三级轴，该减速箱的一侧连接
液压马达，另一侧连接绕设有绳索的卷筒，该液压马达通过该减速箱带动该卷筒转动；
[0042]
离合器装置，该离合器装置设于该二级轴上，该离合器装置一侧设有与该液压马达相啮合的第一齿轮，该第一齿轮上设有母
摩擦片，该二级轴上设有与该母摩擦片相对的子摩擦片，该子摩擦片一侧设有离合器活塞套，该活塞套一侧抵设有蝶形弹簧；
[0043]
制动限速装置，设于该三级轴上，该三级轴与该二级轴通过齿轮相啮合。
[0044] 在较佳的技术方案中，该制动限速装置包括一个重锤，该重锤连接重锤套筒，该重锤套筒连接凸轮体，该凸轮体连接制动环，该制动环下方设有
刹车带，该刹车带下方与
制动盘紧密接触。
[0045] 在较佳的技术方案中，该制动限速装置还包括限速块，该限速块套设在该制动盘上设有的凸轴上。
[0046] 在较佳的技术方案中，该绞车还包括手动装置，该手动装置设于该三级轴上，该手动装置包括摇把和
棘轮，该制动限速装置上设有与该棘轮相配合的棘爪。
[0047] 在较佳的技术方案中，该卷筒旁还设有用以压紧绳索的滚筒装置。
[0048] 在较佳的技术方案中，该绞车连接的液压控制系统包括：
[0049] 一油
泵，其由
电动机带动旋转并从油箱中吸油；
[0050] 一主控
电磁阀，其为一个对小艇进行起升、下降或恒
张力控制的二位
四通阀；
[0051] 该油泵经过第三
单向阀，分别连通于该主控电磁阀的P口和一减压阀；
[0052] 该主控电磁阀的B口经过第一单向阀连通于第四电磁阀，该第四电磁阀连通于该绞车的液压马达的一侧进油口，第一电磁阀连通于该液压马达的另一侧进油口；
[0053] 第一泄荷阀一侧连通于该第一单向阀的出油口，另一侧经过泄油管回油箱；第二泄荷阀的一侧连通于第一单向阀的进油口，该第二泄荷阀的另一侧经过泄油管回油箱。
[0054] 在较佳的技术方案中，该主控电磁阀的A口连通的油路经过第一
阀体组分别与A1油路或B1油路相连通；所述的A1油路连通于第二电磁阀，该第二电磁阀经过一平衡阀并最终连通于该液压马达上述的一侧进油口；所述的B1油路连通于第三电磁阀，该第三电磁阀连通于该液压马达的另一侧进油口。
[0055] 在较佳的技术方案中，上述减压阀还连通一个液控换向阀，该液控换向阀经过一单向
节流阀连通于上述绞车中所述的离合器装置。
[0056] 在较佳的技术方案中，一高压
球阀连通于该液压马达的两侧进油口。
[0057] 在较佳的技术方案中，该液压控制系统还包括一第二梭阀和一第三梭阀；该第二梭阀的一侧进油口连通于第二电磁阀与平衡阀之间相连接的油路，另一侧进油口连通于第三电磁阀与液压马达之间相连接的油路；该第三梭阀的一侧进油口与该第二梭阀的出油口相连通，该第三梭阀的另一侧进油口则与第一单向阀的进油口相连通。
[0058] 在较佳的技术方案中，该液压控制系统还含有一手动泵，该手动泵经过一球阀与该油箱相连通，该手动泵的出油口通过第二单向阀并分别连通于该主控电磁阀的P口和该减压阀。
[0059] 在较佳的技术方案中，该液压控制系统还包括多个插销油缸和多个
接近开关，该插销油缸与第二阀体组相连通。
[0060] 在较佳的技术方案中，该液压控制系统还包括一变幅油缸与一双向平衡阀，该变幅油缸与该双向平衡阀相连通，该双向平衡阀经由手动换向阀1再与手动换向阀2相连通；该手动换向阀2的一个油口与第三阀体组的B3油路相连通，其另一油口则经过一单向节流阀而与
蓄能器相连通。
[0061] 在较佳的技术方案中，该液压控制系统还包括一减震油缸、两个减摆油缸和两个节流阀，该两个减摆油缸相互垂直，该两个减摆油缸分别连通于该两个节流阀。
[0062] 在较佳的技术方案中，还包括至少两个智能托架装置，每一个智能托架装置包括：
[0064] 两个
支架板，对称地枢接在该固定板的左侧与右侧，各支架板的悬伸端朝上固定有一个
橡胶块；
[0065] 两个伸缩油缸，分别连接在该固定板与两个支架板之间，控制两个支架板同时起落。
[0066] 在较佳的技术方案中，各支架板悬伸端朝上固定有一个
支撑块，所述的橡胶块固定在所述的支撑块的上表面。
[0067] 与现有技术相比较，采用上述技术方案的本发明具有的优点在于：
[0068] 1、内藏式收放臂的悬伸端采用弯折设计，在满足力学性能的前提下，最大化的节约了舰艇空间。而敞开式收放臂则可以利用回转机构，将臂架翻转到朝向船舷内侧的方向，能够避免
重心转移的一刹那引起的剧烈晃动。
[0069] 2、被动式减摆机构，能够消减两个垂直方向上的摆动，避免小艇发生钟摆效应。
[0070] 3、减震缓冲装置，能够消减吊索中产生的拉力波动，避免吊索由于张力变化过快而断裂。
[0071] 4、快速脱钩机构，在勾挂的时候，能够确保勾挂安全，而需要松脱的时候，操作简单可靠。
[0072] 5、绞车，可以灵活制动，进行手动和液压动力的灵活切换。
[0073] 6、液压控制系统，能够保证钢索始终处于张紧状态，在减小小艇的摇晃保证安全性的同时，随时为小艇的提升做好准备；在完成收艇动作后，通过使液压
锁锁紧，以固定小艇在吊臂上，避免意外事故发生；在小艇接触海面的一瞬间，还能够切换为恒张力控
制模式，避免小艇随海面起伏运动导致收放失控。
[0074] 7、智能托架装置，能够快速、稳定地将小艇固定在母船上，或者使小艇与母船之间脱离连接，提高了收放机构的工作效率。
附图说明
[0075] 图1、图2分别是本发明的内藏式收放臂在展开与缩回两种状态下的结构示意图；
[0076] 图3是本发明的内藏式收放臂在缩回状态下的另一个视
角的结构示意图；
[0077] 图4是本发明的被动式减摆机构的结构示意图；
[0078] 图5是本发明的横向减摆机构的结构示意图；
[0079] 图6是本发明的纵向减摆机构的结构示意图；
[0080] 图7是脱钩的整体结构示意图，表示快速脱钩装置处于扣紧状态；
[0081] 图8是脱钩的整体结构示意图，表示快速脱钩装置处于松脱状态；
[0082] 图9是图7的A-A方向剖视图；
[0083] 图10是图7的B-B方向的剖视图；
[0084] 图11A、图11B、图11C分别是转轴的主视图、侧视图与俯视图。
[0085] 图12是本发明的减震缓冲装置的结构示意图；
[0086] 图13是本发明绞车的正视图；
[0087] 图14是本发明绞车的A-A向剖视图；
[0088] 图15是制动限速装置的剖面图；
[0089] 图16、图16A、图16B为本发明的液压控制系统的示意图以及局部放大图；
[0090] 图17、图17A为本发明的液压控制系统的再一较佳
实施例；
[0091] 图18、图18A为本发明的液压控制系统的又一较佳实施例；
[0092] 图19是智能托架装置处于放艇状态的结构示意图；
[0093] 图20是智能托架装置处于收艇状态的结构示意图；
[0094] 图21是母船上应用智能托架装置来存放小艇的整体结构示意图；
[0095] 图22是敞开式收放臂在平伸状态下臂架伸缩动作示意图；
[0096] 图23是敞开式收放臂利用变幅机构上举臂架的示意图；
[0097] 图24是敞开式收放臂的回转机构示意图。
具体实施方式
[0098] 本发明提供一种小艇快速收放装置，其包括：
[0099] 收放臂结构，其一端与母船连接，另一端能够悬伸或者缩回，以提供收放小艇的施力支点；
[0100] 对准装置，连接在收放臂结构的所述的另一端上，用来对准海面上小艇的起落位置；
[0101] 脱钩，限位于该对准装置，用来连接小艇；
[0102] 吊索，一端绕设穿过该收放臂结构上固定的滑轮，并与该脱钩相连，用来给该脱钩传递拉力；
[0103] 绞车，与该吊索另一端相连，以提供收放小艇的拉力。
[0104] 上述部件就可以组成一个功能基本齐全的收放装置，足够用来将小艇从母船上降放到海面上，或者将海面上的小艇收回到母船上，以下将用两个优选的实施例来对其具体结构进行详细的说明。
[0105] <实施例1(内藏式)>
[0106] 如图1、图2所示，是本发明提供的一种内藏式小艇快速收放装置在展开与缩回两种状态下的结构示意图，其具体结构将在后文一一予以说明：
[0107] (一)收放臂结构：其包括一个臂架21与一个变幅油缸22，该臂架21一端枢接在母船(未予图示)上，另一端是悬伸端，该变幅油缸22一端枢接在母船上，另一端与该臂架21枢接，用来控制该臂架21的展开与缩回；其中：该臂架21的悬伸端弯折成凹状，该呈凹状的悬伸端21具有一个朝向母船的船舷23外侧的开口210。
[0108] 当变幅油缸22伸长，如图1所示，臂架21就会展开，臂架21的悬伸端将伸出船舷23外，以利于向海面降放小艇24，或者在海面上收起小艇24；当变幅油缸22缩短，如图2所示，臂架21就会缩回，臂架21的悬伸端将收回到船舷内，并将小艇24由开口210进入并收藏在臂架21的呈凹状的悬伸端内，以节约母船空间。
[0109] 在本实施例中，所述的臂架21包括依次固定连接的：枢接在母船上的第一节段211、在缩回状态下水平放置的第二节段212、与第二节段213斜交的第三节段213、在缩回状态下竖直放置的第四节段214、以及与第四节段214斜交的第五节段215。当然，组成该臂架21的节段数目也可以适当地增减，各节段之间的角度大小也可以适当调整，只要能够在悬伸端形成一个足够容纳小艇的空间即可，这些数目增减以及角度调整后形成的实施例，均属于本领域技术人员能够由上述实施例轻易联想到的，由于变化的方式众多，难以一一列举，在此不予赘述了。
[0110] 还请参阅图2所示，在本实施例中，在该臂架21的一侧还设有一个固定架25，当臂架21处于缩回状态下时，该第四节段214与该固定架25贴靠，该第四节段214上还设有固定装置2141，用来将缩回状态下的臂架21的第四节段214固定在固定架25上，防止臂架21意外展开；在固定架25一侧设有梯子252，可供人员登上固定架25，然后进入小艇24；同时，也可以让小艇24上的人员沿着梯子252下到母船的甲板上。
[0111] (二)对准装置：如图1所示，该对准装置71连接在该臂架21的第五节段215上，包括横向摆动装置711与纵向摆动装置712。
[0112] 结合图4、图5所示，该横向摆动装置711通过销轴713枢接在该第五节段215上，可相对第五节段215作横向摆动(从图4、图5中看去，即作左右摆动)；再结合图4、图6所示，而该纵向摆动装置712通过销轴714枢接在该横向摆动装置711上，可相对横向摆动装置711作纵向摆动(从图4、图6中看去，即作穿透纸面方面的摆动)。
[0113] 而为了防止小艇在收放臂结构上自由摆动而出现危险，本发明还设置有被动式减摆机构，其结构详述如下：
[0114] 如图5所示，是横向减摆机构75的结构示意图，其包括一个第一阻尼油缸751，该第一阻尼油缸751具有一个第一缸体7511，该第一缸体7511与一个第一固定板7512枢接，该第一固定板7512则固定在臂架21上，使得该第一缸体7511可相对臂架21转动。该第一缸体7511内设有一个第一活塞7513，该第一活塞7513将第一缸体7511分为两个液压腔，该两个液压腔内均充满油液，并通过一个第一溢流阀7514相互连通。一根第一活塞杆7515穿伸在该第一缸体7511中，并与该第一活塞7513固定连接，该第一活塞杆7515的两端均伸出该第一缸体7511外，其中一端通过第一
铰链7516枢接在横向摆动装置711上。在第一活塞杆7515的两个端部与第一缸体7511的对应端之间分别抵接有一个第一减震弹簧
752。
[0115] 如图6所示，是纵向减摆机构72的结构示意图，其包括一个第二阻尼油缸721，该第二阻尼油缸721具有一个第二缸体7211，该第二缸体7211与一个第二固定板7212枢接，该第二固定板7212则固定在横向摆动装置711上，使得该第二缸体7211可相对横向摆动装置711转动。该第二缸体7211内设有一个
第二活塞7213，该第二活塞7213将第二缸体7211分为两个液压腔，该两个液压腔内均充满油液，并通过一个第二溢流阀7214相互连通。一根第二活塞杆7215穿伸在该第二缸体7211中，并与该第二活塞7213固定连接，该第二活塞杆7215的两端均伸出该第二缸体7211外，其中一端通过第二铰链7216枢接在纵向摆动装置712上。在第二活塞杆7215的两个端部与第二缸体7211的对应端之间分别抵接有一个第二减震弹簧722。
[0116] 本发明的减摆过程如下：
[0117] 如图5所示，当横向摆动装置711相对于臂架21的第五节段215作逆
时针转动的时候，第一活塞杆7515枢接于横向摆动装置711上的一端与第一固定板7512之间的距离缩短，第一活塞杆7515的另一端与第一固定板7512之间的距离拉长，两个第一减震弹簧752的长度也相应发生变化，使得图中左方的第一减震弹簧752被压缩，而图中右方的第一减震弹簧752被拉长，两个第一减震弹簧752的回复力的方向正好与横向摆动装置711的运动方向相反，可以起到一个抗冲击的作用。与此同时，第一活塞杆7515带动第一活塞7513往右方运动，使得两个液压腔内的压力不再平衡，为了保持液压平衡，两个液压腔内的油液必然通过该第一溢流阀7514进行回流，由于第一溢流阀7514的阻尼作用，消耗了横向摆动的
能量，可以衰减横向摆动幅度，起到减摆的作用。当横向摆动装置711相对于臂架21作顺时针转动的时候，同样的道理，第一减震弹簧752仍然具有抗冲击的作用，而第一阻尼油缸751也能够达成衰减横向摆动的效果。
[0118] 再如图6所示，当纵向摆动装置712相对于横向摆动装置711作顺时针转动的时候，第二活塞杆7215枢接于纵向摆动装置712上的一端与第二固定板7212之间的距离缩短，第一活塞杆7515的另一端与第二固定板7212之间的距离拉长，两个第二减震弹簧722的长度也相应发生变化，使得图中上方的第二减震弹簧722被压缩，而图中下方的第二减震弹簧722被拉长，两个第二减震弹簧722的回复力的方向正好与横向摆动装置711的运动方向相反，可以起到一个抗冲击的作用。与此同时，第二活塞杆7215带动第二活塞7213往上方运动，使得两个液压腔内的压力不再平衡，为了保持液压平衡，两个液压腔内的油液必然通过该第二溢流阀7214进行回流，由于第二溢流阀7214的阻尼作用，消耗了纵向摆动的能量，可以衰减纵向摆动幅度，起到减摆的作用。当然，当纵向摆动装置712相对于横向摆动装置711作逆时针转动的时候，同样的道理，第二减震弹簧722仍然具有抗冲击的作用，而第二阻尼油缸721也能够达成衰减横向摆动的效果，具体过程相似，就不予赘述了。
[0119] 由上述内容可知，本发明通过减震弹簧的抗冲击效应以及阻尼油缸的耗能效果，将
船舶的摆动影响最大程度地减小，以顺利并安全地完成对小艇的收放保障工作人员和设备的安全。而且，横向减摆机构与纵向减摆机构安装在相互垂直的两个平面上，可以衰减任意角度上传递过来的摇摆运动，进一步提高了减摆效果。
[0120] (三)脱钩：用来控制吊索77与小艇形成连接或者脱离的关系。
[0121] 请参阅图1、图2、图4、图5、图6，该对准装置71的纵向摆动装置712是中空结构，一个快速脱钩装置8穿置并限位于该纵向摆动装置712内，并能够伸缩移动；一根吊索77穿过该纵向摆动装置内部并与该快速脱钩装置8相连，带动该快速脱钩装置8进行升降运动。
[0122] 另外，如图1、图4所示，该对准装置71的纵向摆动装置712的下端焊接连接有一个吊锥74，该吊锥74具有朝下扩大状的喇叭口，且该喇叭口与该纵向摆动装置712的内部相通，可供该快速脱钩装置8通过。由于喇叭口的形状限定，使得快速脱钩装置8往上运动并缩入纵向摆动装置712的过程不会发生卡滞，动作更为顺畅。
[0123] 而该快速脱钩装置8的具体结构，请参阅图7、图8、图9、图10所示，包括：
[0124] 钩座810，由两片相互平行的座板811固定连接组成；
[0125] 钩体820，通过销轴821枢接在该钩座810的两个座板811之间，该钩体820一端具有一个向下弯曲的钩舌822，另一端是一个挡块823；在挡块823的一侧还设有限位销824，该限位销824由螺钉固定在两个座板811之间，以防止钩体820向该侧转动；
[0126] 扳手830，通过转轴831枢接在该钩座810的外侧，该转轴831通过紧固螺钉8312固定在该扳手830上，使该转轴831与该扳手830同步转动。而图11A、图11B、图11C是该转轴的三面视图，该转轴831对应该钩体820的挡块823的位置开设有一个避让槽8311，当该扳手830上推时，该转轴831的圆柱状外表面抵接于该钩体820的挡块823，防止该钩体820沿图7中所示的顺时针方向旋转(如图7所示)，当该扳手830下落时，该转轴831的避让槽8311可供该钩体820的挡块823通过，该钩体820即可沿图7中所示的顺时针方向旋转，使钩舌822与小艇吊索(未予图示)脱离勾挂关系。从图7、图8中还可以看到，该扳手830还具有一个挡边833，以供下述控制开关840将扳手830限定在上推位置；而且，该转轴831位于该扳手830的质心834的偏下方位置(如图7所示)，从而在下述控制开关840解除对扳手的挡边833的限定后，该扳手830将在重力作用下，使转轴831能够主动脱离抵接该钩体820的挡块823；
[0127] 控制开关840，包括固定套筒841、滑动轴842、复位弹簧843与操作手柄844，该固定套筒841一端是穿过该钩座810的两片座板811的管体8411，固定套筒841另一端是固定在该钩座810上的肩部8412，该肩部8412具有一个中心孔；该滑动轴842在长度方向上包括直径依次减小的干涉段8421、中间段8422与控制段8423，在该滑动轴842的中间段8422上穿套所述的复位弹簧843，然后将该滑动轴842的控制段8423从该固定套筒841的管体8411内穿入肩部8412的中心孔中，该滑动轴842的干涉段8421的直径等于或者略小于管体8411直径，使其能够在管体8411内伸缩移动，而滑动轴842的中间段8422上穿套的该复位弹簧843的两端分别抵靠固定套筒841的肩部8412与滑动轴842的干涉段8421，使滑动轴842的干涉段8421在常态下外伸而挡住该扳手830的挡边833，该滑动轴842的控制段8423穿出该固定套筒841的肩部8412的中心孔后，与所述的操作手柄844相连，通过该操作手柄844来控制干涉段8421的伸缩状态；在本实施例中该操作手柄844与该滑动轴842的控制段8423通过一个销钉8441相互枢接，且该操作手柄844具有一个与该固定套筒841的肩部8412相接触的凸轮面8442(该凸轮面8442也可以是直接与该钩座810相接触的面)，该凸轮面8442上的点与该销钉8441之间的距离逐渐变大(或者变小)，当转动该操作手柄844的时候，由于凸轮面8442的原因，该销钉8441与肩部8412之间的距离会逐渐变大或者变小，该滑动轴842的伸缩状态相应发生变化，滑动轴842干涉段8421将挡住该扳手830的挡边833或者与该挡边833脱离接触；
[0128] 防护弹簧850，绕设在该固定套筒841上，一端固定，另一端与该钩体820的钩舌822相抵接，在该防护弹簧850与钩舌822抵接的一端的旁侧还设有另一个限位销851，该另一个限位销824也是用螺钉固定在两个座板811之间，以防止该防护弹簧850向外弹出；
该防护弹簧850的作用有两个：一、该防护弹簧850的弹性回复力能够防止该钩体820沿图7中所示的逆时针方向转动，使脱钩的挡块823能够与转轴831的外周面保持紧密接触；
二、一旦小艇的起吊部件(一般为环体)压迫该防护弹簧850而与钩体820的钩舌822套合，在不主动压迫该防护弹簧850的情况下，就不会与钩体820的钩舌822松脱，从而防止意外的发生。
[0129] 上述部件(包括钩座810、钩体820、扳手830、控制开关840与防护弹簧850)均以不锈钢为材质，以延长其使用寿命。
[0130] 接下来介绍该快速脱钩装置的工作过程：
[0131] 如图7所示，对应于快速脱钩装置的扣紧状态，首先，将操作手柄844打开，滑动轴842的干涉段8421缩回至固定套筒841内，然后，扳手830在外力作用下上推，直至转轴831的外周面与钩体820的挡块823相抵接，接着旋转该操作手柄844，使滑动轴842的干涉段8421伸出并挡住扳手830的挡边833。如此一来，扳手830无法旋转，即可使脱钩的钩舌822保持在勾挂位置。若加上防护弹簧850的辅助作用，更可防止脱钩的意外发生。
[0132] 而如图8所示，当需要小艇与该快速脱钩装置相分离的时候，只需打开该操作手柄844，使滑动轴842的干涉段8421缩回至固定套筒841内，扳手830将在重力作用下旋转，使转轴831的避让槽8311朝上，则钩体820的挡块823将从该避让槽8311中通过，在小艇拉力作用下，钩体820顺时针方向旋转(如图8所示)，小艇从钩舌822中滑脱，从而解除勾挂关系。
[0133] 由上述内容可知，该快速脱钩装置在勾挂小艇的时候，能够确保勾挂安全，而需要松脱的时候，操作简单可靠。
[0134] (四)吊索：该吊索77一端与该快速脱钩装置相连，另一端绕过臂架上的数个滑轮66后，与母船上的一台绞车26相连。
[0135] 本发明中，为了保持吊索77张紧，以免由于母船随海浪下落时，吊索77松释导致断裂等意外发生，在臂架的第五节段上还设有减震缓冲装置6。
[0136] 如图12所示，是本发明减震缓冲装置6安装在该臂架21的第五节段215上的结构示意图，一个固定片64焊接在该第五节段215上，一个L形板65以其拐点651枢接在该固定片64上，该L形板65的一端(在本实施例中为长边)与一个滑轮66枢接，该滑轮66可供上述吊索77绕设，该L形板65的另一端(在本实施例中为短边)则与一个液压缸61的一端枢接，该液压缸61的另一端则枢接在呈中空状的第五节段215内部。
[0137] 结合图1、图12所示，当小艇24突然向下运动的时候，吊索77将随之绷紧，导致滑轮66带动L形板65顺时针旋转，立刻会压迫该液压缸61，通过该液压缸61的缓冲作用，防止吊索77张力变化过大而断裂。当小艇24突然向上运动的时候，吊索77又随之松释，该液压缸61又能够帮助张紧吊索77，防止吊索77过松。总之，该减震缓冲机构能够有效减少吊索中的拉力波动，延长吊索使用寿命。
[0138] (五)绞车：
[0139] 本发明所使用的绞车26，如图13、14、15所示，包括减速箱510，减速箱510内部从上到下设有三级轴583、二级轴582、一级轴581和
主轴580。减速箱510一侧设有液压马达57，液压马达57与一级轴581相连。一级轴上设有齿轮561和齿轮563。液压马达57带动一级轴581的齿轮561，齿轮561带动主轴580上设的齿轮562，齿轮562带动主轴580转动。主轴580带动绕设有吊索77的卷筒512，实现吊索77的卷收，带动小艇上升。卷筒
512旁设有滚筒装置54，由滚筒装置54压紧卷筒512上绕设的吊索77。
[0140] 减速箱510内二级轴582上设有离合器装置55，离合器装置55包括子、母摩擦片，子摩擦片与二级轴582相联接，母摩擦片与离合器装置55一侧的第一齿轮564联接。第一齿轮564与齿轮563相啮合，第一齿轮564不随二级轴582转动。二级轴582上还依次设有离合器活塞套551、蝶形弹簧553和第二齿轮566。离合器装置55的液压
旋转接头552伸出减速箱510外，连接外部的液压控制系统。二级轴582上的第二齿轮566与三级轴583上所设的齿轮565相啮合。
[0141] 通常状态下，液压系统不工作时(包括液压系统出现故障的情况)，子、母摩擦片在蝶形弹簧553压力作用下相互压紧，即离合器装置55处于常闭状态。此时子、母摩擦片相互摩擦，第一齿轮564与二级轴582通过子、母摩擦片的
摩擦力连接在一起。由第一齿轮564带动二级轴，再带动第二齿轮566转动。第二齿轮566带动三级轴583上设置的齿轮
565，使三级轴583转动。从而使三级轴583上设的制动限速装置59刹车。
[0142] 离合器装置55要打开时，液压系统开始工作，离合器活塞套551在液压油作用下向右移动，此时子、母摩擦片之间没有压力，子、母摩擦片分开，即二级轴582与第一齿轮564脱开联接。此时制动限速装置59不工作，液压马达57带动卷筒512转动，实现小艇的正常收放工作。
[0143] 离合器装置55要闭合时，在蝶形弹簧553的作用下，离合器活塞套551里的液压油被排出，同时离合器活塞套551重新压紧子、母摩擦片，使制动限速装置59刹车，使小艇停止。
[0144] 制动限速装置59与三级轴583相连接。制动限速装置59上设有重锤51，重锤51与制动限速装置59内部的重锤套筒596相连。重锤套筒596连接凸轮体595，凸轮体595连接制动环594，制动环594下方设有刹车带593，刹车带593与制动盘592紧密接触。
[0145] 重锤51放下时，重锤套筒596带动凸轮体595，凸轮体595带动制动环594，制动环594压紧刹车带593，起到刹车的效果。当抬起重锤51时，刹车带593被放松，制动限速装置59失效。
[0146] 需要放艇时，液压系统不工作，即离合器装置55处于闭合状态。捧起重锤51，刹车带593与制动盘592松开，制动盘592不受摩擦阻力，工作艇通过自身重力下降，整个
箱体内齿轮在卷筒512带动下转动，工作艇开始下降。制动限速装置59的制动盘592上凸设有凸轴，限速块591套在制动盘592的凸轴上，以限制工作艇下放速度。
[0147] 放下重锤51时刹车刹紧(制动盘592停止转动，与其联接的轴停止转动，逐级传递最终使卷筒512停止转动)，工作艇停止下降。通过放下或捧起重锤51，可以随时控制工作艇的下放状态(下降或停止下降)。
[0148] 手动装置511包括一个棘轮53，制动限速装置59的
外壳上设有与棘轮53相配合的棘爪52。当需要手动起艇时，手动装置511与三级轴583连接在一起，棘轮53在棘爪52的作用下只能正转不能倒转。
[0149] 当液压系统不能工作时，采用手动收艇方式。即液压系统出现故障时，离合器装置55自动闭合，制动限速装置59开始工作，此时先安装好手动装置511，并将棘爪52和棘轮
53啮合，然后捧起重锤51。由于三级轴583此时与手动装置511联接在一起，手动装置511因棘爪52的作用无法反转，因此此时捧起重锤51，三级轴583也无法反转。正向转动手动装置511上设的摇把，使小艇开始上升，完成手动收艇工作。
[0150] (六)液压控制系统：配合上述绞车26工作。
[0151] 如图16所示，本发明的液压控制系统，其油路连接为：一油泵403由一电动机402带动旋转并从一油箱401中吸油，该油泵403经过第三单向阀414a，分别连通于主控电磁阀441的P口和一减压阀431；手动泵404经过一球阀413同样与油箱401相连通，其出油口通过第二单向阀407b并分别连通于主控电磁阀441的P口和上述的减压阀431；即油泵403和手动泵404均可作为动力装置为该液压控制系统提供压力油，使该小艇快速收放装置具有电动/手动起艇方式。
[0152] 该主控电磁阀441为二位四通阀，其对小艇进行起升、下降或恒张力控制；其中的A口连通的油路经过第一阀体1使其分别与A1油路或B 1油路相连通；其中的B口经过第一单向阀407a连通于第四电磁阀424c，该第四电磁阀424c连通于液压马达57的一侧进油口，第一电磁阀424连通于液压马达57的另一侧进油口。
[0153] 所述的A1油路连通于第二电磁阀424a，该第二电磁阀424a经过平衡阀425并最终连通于液压马达57上述的一侧进油口；所述的B1油路连通于第三电磁阀424b，该第三电磁阀424b连通于液压马达57的另一侧进油口。
[0154] 第一泄荷阀423一侧连通于第一单向阀407a的出油口，另一侧经过泄油管449回油箱401；第二泄荷阀423a的一侧连通于第一单向阀407a的进油口，该第二泄荷阀423a的另一侧经过泄油管449回油箱401。
[0155] 一高压球阀426连通于该液压马达57的两侧进油口。
[0156] 上述减压阀431还连通一个液控换向阀430，该液控换向阀430经过一单向节流阀429连通于一离合器55(该离合器55就是上述绞车结构中所述的离合器)，该液控换向阀
430与减压阀431之间的油路上还连通一组压力表439和压力表开关440；该离合器55设置在该液压马达57与卷筒512之间，控制该液压马达57与卷筒512之间的离合关系。该卷筒512一侧还设有一个限位开关437，该限位开关437有3路，用来控制钢索收放小艇的速度。
[0157] 第二梭阀419a的一侧进油口连通于第二电磁阀424a与平衡阀425之间相连接的油路，另一侧进油口连通于第三电磁阀424b与液压马达57之间相连接的油路；该第二梭阀419a的出油口与第三梭阀419b的一侧进油口相连通，该第三梭阀419b的另一侧进油口则与第一单向阀407a的进油口相连通。
[0158] 当主控电磁阀441的P口与A口相连通时，该液压控制系统实现对小艇的收放，此时液压控制系统的第一阀体组中的压力油有两条流动路径，一是当压力油由第一阀体组1的A1油路流经第二电磁阀424a并最终进入液压马达57时，使该液压马达57正向旋转以缠绕钢索(图中未示)，实现小艇的起升；二是当压力油由第一阀体组1的B1油路流经第三电磁阀424b并最终进入液压马达57时，使该液压马达57反向旋转以释放钢索(图中未示)，实现小艇的下降；在这两种情况中，无论是从第二电磁阀424a还是从424b流出的压力油均能够进入第二梭阀419a和第三梭阀419b，从而流经液控换向阀430并把离合器55打开，使得液压马达57可以运转并带动该卷筒512转动；而且高压球阀426在小艇起升或下降的过程中能够以泄荷的方式防止其两侧油路中压力过高，起到保护液压马达的作用。
[0159] 当小艇放至水面处且仍然保持挂钩的状态时，该液压控制系统可实现对钢索的恒张力控制，此时使主控电磁阀441的P口与B口相连通，当油路中油压处于正常范围时，压力油由B口流经第一单向阀407a、再流经第四电磁阀424c并最终与液压马达57相连通，该液压马达57还与第一电磁阀424相连通，通过正反向控制液压马达57以实现对钢索的恒张力控制；而当油路中油压过高时，压力油则会流经第一泄荷阀423，通过泄荷的方式以保证系统中的油压处于正常范围；这种控制方式使得钢索始终处于张紧状态，在减小小艇的摇晃即保证安全性的同时，随时为小艇的提升做好准备。
[0160] 如图17所示，为本发明的再一较佳实施例，该液压控制系统还可包括多个插销油缸432和多个接近开关438，且该插销油缸432与第二阀体组2相连通；在完成收艇动作后，通过对与第二阀体组2相连通的多个插销油缸432中油压的控制，使液压锁锁紧，以固定小艇在吊臂上，避免意外事故发生；而需要将小艇放出舷外时，则将该插销油缸432逐个解开以释放小艇。
[0161] 如图18所示，为本发明的又一较佳实施例，在变幅机构中，变幅油缸435与双向平衡阀433相连通，该双向平衡阀433经由手动换向阀447再与手动换向阀448相连通；该手动换向阀448的一个油口与第三阀体组3的B3油路相连通，其另一油口则经过一单向节流阀422而与蓄能器417相连通，即该变幅机构的变幅油缸可分别凭借系统油压或是蓄能器提供的液压能而进行伸缩运动，从而实现对吊臂(图中未示)的变幅控制。
[0162] 减震装置通过减震油缸442的作用而减少吊艇在收放过程中由于外界扰动而引起的吊艇振动，减少钢索中的拉力波动，起到减振缓冲作用。
[0163] 防摇装置主要由相互垂直安装的两个减摆油缸443、446和分别与该两个减摆油缸相连通的节流阀444所组成，分别用于减少小艇横向、纵向摆动。横向防摆油缸安装在吊臂和钢索平面内，纵向减摆油缸安装在吊臂和钢索相垂直的平面内。工作时，当小艇由于母船晃动摇摆及风浪的作用而摇摆时，各阻尼油缸通过节流阀444控制液压油的流动，使小艇减小摇摆幅度。实现小艇收放过程中的减摆。
[0164] (七)智能托架装置：在小艇收回母船后，将小艇固定住。
[0165] 如图19、图20所示，是本发明提供的一种智能托架装置，其包括：
[0166] 固定板910，其通过螺钉911固定在母船(图中未示)上；
[0167] 两个支架板912，对称地枢接在该固定板910的左侧与右侧，各支架板912悬伸端朝上固定有一个支撑块913，每个支撑块913的上表面固定有一个橡胶块914；
[0168] 两个伸缩油缸915，分别连接在该固定板910与两个支架板912之间，控制两个支架板912同时向上抬起(如图20)，或者同时向下降落(如图19)。
[0169] 使用本发明的时候，如图21所示，当小艇24回收到位后，向伸缩油缸915内注入液压油而使其收缩，两个支架板912将向上摆动，直至所述的橡胶块914与小艇24底部紧密接触(一般在一个小艇24的底部对应设置有两个或者更多个智能托架装置)。如此一来，通过橡胶块914顶推小艇24底部，以承受小艇24的部分重力，并通过橡胶块914与小艇24底部之间的压力，产生足够大静摩擦力，使小艇24不左右摇摆，从而将小艇24稳定地固定在母船上，防止发生摇晃与碰撞；当需要将小艇24放下时，只需要控制伸缩油缸915伸长即可，动作迅速，节约了收放小艇24的时间。
[0170] 基于上述实施例，也可以省略所述的支撑块913，直接在支架板912的端部固定该橡胶块914，只是需要注意支架板912与小艇24底部不发生干涉。
[0171] <实施例2(敞开式)>
[0172] 其在于：收放臂结构的结构形式有较大差别。
[0173] (一)收放臂结构：其是与实施例1的主要区别。
[0174] 如图22、图23所示，本发明采用了一种敞开式收放臂结构，其包括：
[0175] 回转机构11，如图3所示，由基座111、回转轴承112、回转塔身113以及驱动机构114组成，该基座111固定在母船甲板上，该回转塔身113通过该回转轴承112与该基座111枢接，该驱动机构114带动该回转塔身113绕该基座111旋转。在本实施例中，该驱动机构
114是一个固定在该回转塔身113上的液压驱动马达，该液压驱动马达的输出轴上连接有一个外齿轮(未予图示)，该基座上设置有一个内齿轮(未予图示)，通过该内齿轮与外齿轮相互啮合，使该回转塔身113能够在该液压驱动马达的作用下绕该基座111旋转。
[0176] 臂架12，该臂架12包括枢接在该回转塔身113上的固定臂121、滑设在该固定臂121上并能够相对该固定臂121的长度方向直线位移的滑移臂122、以及两端分别连接该固定臂121与滑移臂122的伸缩油缸123。
[0177] 变幅油缸13，其两端分别连接在该回转塔身113与固定臂121上，以驱动固定臂121上举或者下落。
[0178] 如此一来，当需要收回小艇时，首先利用回转机构11将臂架12转动到朝向船舷外侧的方向，然后利用变幅油缸13，使臂架12下落，接着控制伸缩油缸123，使滑移臂122伸长，直到滑移臂122前端设置的脱钩能够与小艇连接为止。当然，收回过程中，也可以调换变幅油缸13与伸缩油缸123的动作顺序，甚至可能需要交替使用变幅油缸13与伸缩油缸123才能使滑移臂122前端设置的脱钩与小艇顺利对接，这都是可行的。
[0179] 由于臂架12可以伸长，收放小艇时，小艇不需离母船很近，避免在6级海况时小艇碰到母船。
[0180] 当本实用新型不工作时，还可以利用回转机构11，将臂架12翻转到朝向船舷内侧的方向，然后通过变幅油缸13可以将小艇提升到一定高度，从而不受母船上机器高度的影响；另外，使用回转机构11进行翻转，还可以避免重心转移的一刹那引起的剧烈晃动。
[0181] 在小艇回收到靠近母船甲板位置时，由于风浪影响，小艇经常与母船之间形成有一定角度，对小艇上的工作人员返回母船造成了一定的困难与危险，这时候，可以利用回转机构的调整，使小艇与母船之间达到平行的状态，以利于工作人员返回母船。
[0182] 上述驱动机构114的设置方式还可以有多种等效替换方式，例如：
[0183] 该驱动机构也可以实施为一个固定在基座上的驱动马达，然后在该驱动马达的输出轴上连接一个外齿轮，而在该回转塔身上固定设置一个内齿轮，并使该外齿轮与内齿轮相互啮合；或者，
[0184] 该驱动机构依然实施为一个固定在基座上的驱动马达，在该驱动马达的输出轴上连接一个外齿轮，不过，在该回转塔身上固定设置有另一个外齿轮，并使该外齿轮与所述的另一个外齿轮相互啮合；
[0185] 这些技术方案都是可以实现的。
[0186] (二)对准装置：从图22、图23中还可以看到，臂架12的滑移臂122的悬伸端上连接有用来与小艇对接的对准装置71，该对准装置71的纵向摆动装置是中空结构，以供下述脱钩穿置在该纵向摆动装置内，另外，该对准装置71的纵向摆动装置的下端也焊接连接有一个吊锥，这些结构均与实施例1中的结构相同，因此不予赘述。
[0187] 而为了防止小艇在收放臂结构上自由摆动而出现危险，本发明同样设置有被动式减摆机构，其结构与实施例1中的结构相同。
[0188] (三)脱钩：用来控制吊索77与小艇形成连接或者脱离的关系，其结构与实施例1中的结构相同。
[0189] (四)吊索：该吊索77一端与该脱钩相连，另一端绕过臂架上的数个滑轮66后，与固定在回转塔身113上的一台绞车26相连。
[0190] 同样，为了保持吊索77张紧，以免由于母船随海浪下落时，吊索77松释导致断裂等意外发生，在滑轮66与回转塔身113之间还设有减震缓冲装置6。
[0191] (五)绞车：固定在回转塔身113上，与回转塔身一同旋转。
[0192] (六)液压控制系统：配合上述绞车26工作，其结构与实施例1中的结构相同。
[0193] (七)智能托架装置：其结构与实施例1中的结构相同，也不予赘述。
[0194] 以上对本发明的描述是说明性的，而非限制性的，本专业技术人员理解，在
权利要求限定的精神与范围之内可对其进行许多
修改、变化或等效，但是它们都将落入本发明的保护范围内。
