信息处理装置以及记录介质
阅读：1011发布：2020-07-28
专利汇可以提供信息处理装置以及记录介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且第一车辆的信息处理装置，具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断会车地点是否位于相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方且车辆能够同时交错通过的第一区间内；计算部，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离；通信部，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方且车辆能够同时交错通过的第二区间到所述会车地点为止的第二距离；生成部，生成与比较所述第一距离和所述第二距离的结果对应的第一车辆的驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。，下面是信息处理装置以及记录介质专利的具体信息内容。
1.一种信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：
检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；
判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；
计算部，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离；
通信部，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从第二区间到所述会车地点为止的第二距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间；
生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及
输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
2.如权利要求1所述的信息处理装置，
所述计算部，进一步，利用从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算所述第一车辆的后方车辆的数量，
所述通信部，进一步，与所述第一车辆的后方车辆进行通信，从所述第一车辆的后方车辆获得信息，将所述第一车辆的后方车辆的数量发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收所述第二车辆的后方车辆的数量，
所述生成部，进一步，进行基于所述第一距离、所述第一车辆的后方车辆的数量、所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
3.如权利要求2所述的信息处理装置，
所述生成部，作为基于所述第一距离、所述第一车辆的后方车辆的数量、所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的比较，对所述第一距离以及所述第一车辆的后方车辆的数量的乘积与所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的乘积进行比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
4.如权利要求2所述的信息处理装置，
所述计算部，进一步，利用由所述通信部从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算从所述第一车辆的后方车辆到所述第一区间为止的第三距离，
所述通信部，进一步，将所述第三距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收，从所述第二车辆的后方车辆到所述第二区间为止的第四距离，
所述生成部，进一步，对所述第一距离以及所述第三距离之和与所述第二距离以及所述第四距离之和进行比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
5.一种信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：
检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；
判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；
计算部，利用从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算所述第一车辆的后方车辆的数量；
通信部，与所述第二车辆以及所述后方车辆进行通信，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，与所述第一车辆的后方车辆进行通信，从所述第一车辆的后方车辆获得信息，将所述第一车辆的后方车辆的数量发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收所述第二车辆的后方车辆的数量；
生成部，对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
6.如权利要求5所述的信息处理装置，
所述计算部，进一步，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，所述通信部，进一步，在所述比较结果示出所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量相同的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二距离，所述第二距离是从第二区间到所述会车地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，
所述生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息。
7.如权利要求1至6的任一项所述的信息处理装置，
所述计算部，进一步，计算作为所述第一区间的长度的第一区间长度，所述通信部，进一步，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一区间长度发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二区间长度，所述第二区间长度是第二区间的长度，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，所述生成部，进一步，对所述第一区间长度与所述第二区间长度进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息。
8.如权利要求1至6的任一项所述的信息处理装置，
所述检测部，检测所述第二车辆相对于所述第一车辆的规定时间后的会车，所述会车地点包括，所述规定时间后的会车地点，
所述计算部，进一步，计算从所述第一车辆到所述第一区间的结束地点为止的第五距离，
所述通信部，进一步，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第五距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第六距离，所述第六距离是从所述第二车辆到第二区间的结束地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，
所述生成部，进一步，对所述第五距离与所述第六距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或停止的行驶控制信息。
9.如权利要求1至6的任一项所述的信息处理装置，
所述信息处理装置还具备，至少对向所述第二车辆的信息的提示进行控制的提示控制部，
所述提示控制部，在所述通信部与所述第二车辆不能通信的情况下，使提示装置提示与所述行驶控制信息对应的信息。
10.一种计算机可读取的记录介质，存储有程序，该程序使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，
判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，
在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，
计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，
将所述第一距离输出到所述第二车辆，
从所述第二车辆接收第二距离，所述第二距离是从第二区间到所述会车地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，
对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，
将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
11.一种计算机可读取的记录介质，存储有程序，该程序使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，
判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，
在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，
从所述第一车辆的后方车辆获得所述第一车辆的后方车辆的信息，
利用所述信息计算所述第一车辆的后方车辆的数量，
将所述第一车辆的后方车辆的数量输出到所述第二车辆，
从所述第二车辆获得所述第二车辆的后方车辆的数量，
对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，
将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
信息处理装置以及记录介质
技术领域
[0001] 本公开涉及，车辆的信息处理装置以及记录介质。
背景技术
[0002] 近几年，探讨支援车辆的行驶的技术。例如，专利文献1公开，支援通过一侧相互通行区间的车辆的行驶的行驶支援装置。在该行驶支援装置中，车辆中搭载的面对车辆检测部，检测从上游侧进入口以及下游侧进入口进入到一侧相互通行区间的车辆的面对状态。与车辆不同的移动信号装置中搭载的面对仲裁部，在一侧相互通行区间检测出两个车辆的面对状态的情况下，对该两个车辆进行面对仲裁。具体而言，进行面对仲裁，以使向一侧相互通行区间的进入晚或忽视信号的规则而进入的车辆后退。
[0003] (现有技术文献)
[0004] (专利文献)
[0005] 专利文献1：日本特开2010－3157号公报
[0006] 在专利文献1的行驶支援装置的面对仲裁中，会有解除面对状态所需要的时间变长或车辆的移动距离变大，会有效率不高的情况。发明内容
[0007] 本公开提供，高效率地解除车辆的面对状态的信息处理装置以及记录介质。
[0008] 本公开的实施方案之一涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离；通信部，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从第二区间到所述会车地点为止的第二距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间；生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0009] 本公开的其他的实施方案之一涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，利用从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算所述第一车辆的后方车辆的数量；通信部，与所述第二车辆以及所述后方车辆进行通信，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，与所述第一车辆的后方车辆进行通信，从所述第一车辆的后方车辆获得信息，将所述第一车辆的后方车辆的数量发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收所述第二车辆的后方车辆的数量；生成部，对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0010] 本公开的实施方案之一涉及的存储有程序的计算机可读取的记录介质，该程序使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，将所述第一距离输出到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二距离，所述第二距离是从第二区间到所述会车地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0011] 本公开的其他的实施方案之一涉及的存储有程序的计算机可读取的记录介质，该程序使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，从所述第一车辆的后方车辆获得所述第一车辆的后方车辆的信息，利用所述信息计算所述第一车辆的后方车辆的数量，将所述第一车辆的后方车辆的数量输出到所述第二车辆，从所述第二车辆获得所述第二车辆的后方车辆的数量，对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0012] 而且，所述总括或具体的形态，也可以作为系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录盘等的记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。计算机可读取的记录介质包括，例如CD－ROM(Compact Disc－Read Only Memory)等的非易失性的记录介质。
[0014] 图1是示出实施方式1涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0015] 图2是示出实施方式1涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0016] 图3A是示出实施方式1涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。
[0017] 图3B是示出实施方式1涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0018] 图4是示出实施方式2涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0019] 图5A是示出实施方式2涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0020] 图5B是示出实施方式2涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0021] 图6A是示出实施方式2涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。
[0022] 图6B是示出实施方式2涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0023] 图7是示出实施方式2涉及的后方车辆的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0024] 图8是示出实施方式3涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0025] 图9A是示出实施方式3涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0026] 图9B是示出实施方式3涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0027] 图10A是示出实施方式3涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。
[0028] 图10B是示出实施方式3涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0029] 图11是示出实施方式4涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0030] 图12A是示出实施方式4涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0031] 图12B是示出实施方式4涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0032] 图13A是示出实施方式4涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。
[0033] 图13B是示出实施方式4涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0034] 图14是示出实施方式4涉及的后方车辆的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0035] 图15是示出实施方式5涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0036] 图16是示出实施方式5涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0037] 图17A是示出实施方式5涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。
[0038] 图17B是示出实施方式5涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0039] 图18是示出实施方式6涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0040] 图19是示出实施方式6涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0041] 图20A是示出实施方式6涉及的车辆的面对之前的状态的一个例子的概略图。
[0042] 图20B是示出实施方式6涉及的用于防止面对的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0043] 图21是示出实施方式7涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0044] 图22A是示出向车辆的前部提示装置的配置例的正面图。
[0045] 图22B是示出向车辆的后部提示装置的配置例的后面图。
[0046] 图23A是示出实施方式7涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0047] 图23B是示出实施方式7涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0048] 图23C是示出实施方式7涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0049] 图23D是示出实施方式7涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0050] 图24是示出前部提示装置以及后部提示装置的显示例的图。
[0051] 图25是示出向其他车辆的终端装置的显示例的图。
[0052] 图26是示出变形例1涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0053] 图27是示出变形例1涉及的向输入输出装置的显示例的图。
[0054] 图28是示出变形例1涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
[0055] 图29是示出变形例2涉及的发信机的一个例子的概略图。
[0056] 图30是示出变形例2涉及的具备信息处理装置的车辆的功能结构的一个例子的框图。
[0057] 图31是示出变形例2涉及的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
[0058] 近几年，探讨道路上行驶的汽车等的车辆的驾驶的自动化技术。本发明人，针对所述的车辆、即自动行驶车，探讨了在错车困难的狭窄道路，使面对的车辆错车的技术。例如，“背景技术”的栏中举出的专利文献1的技术，针对作为错车困难的区间的一侧相互通行区间的面对状态的两个车辆，进行面对仲裁，以使向该区间的进入晚或忽视该区间的进入口的信号的规则而进入的车辆后退。在这样的面对仲裁中，会有从车辆到一侧相互通行区间的进入口的距离大的一方的车辆，接受后退的指示的情况。在此情况下，在车辆的面对状态解除后成为能够错车的状态为止的期间，车辆的后退距离变大，需要的时间也变长。并且，在专利文献1中，面对仲裁部，被搭载在与车辆不同的移动信号装置。然而，难以将仲裁面对的装置配置在车辆会面对的所有的地点。
[0059] 因此，本发明人，如下提出车辆中搭载的装置，用于经由车车间通信，高效率地解除面对的技术。
[0060] 例如，本公开的第一形态涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离；通信部，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从第二区间到所述会车地点为止的第二距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间；生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0061] 根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆的会车状态(即发生面对状态)的情况下，按照两个车辆能够同时交错通过的区间与会车地点的距离，控制第一车辆的行驶。如此，与现有技术不同，按照实际的移动距离决定面对状态的车辆各自的前进或后退。据此，能够实现为了解除车辆的面对状态而车辆移动的距离的合理化。因此，能够高效率地解除车辆的面对状态。并且，也能够简化用于解除面对状态的控制。进而，面对状态的解除是，经由车车间通信进行的，但是，在面对状态发生时，两个车辆存在于车车间通信区域内，因此，能够顺利地解除面对状态。
[0062] 在本公开的第一形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，利用从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算所述第一车辆的后方车辆的数量，所述通信部，进一步，与所述第一车辆的后方车辆进行通信，从所述第一车辆的后方车辆获得信息，将所述第一车辆的后方车辆的数量发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收所述第二车辆的后方车辆的数量，所述生成部，进一步，进行基于所述第一距离、所述第一车辆的后方车辆的数量、所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
[0063] 根据所述形态，除了车辆的移动距离以外，还按照移动的车辆的数量，控制第一车辆的行驶。据此，能够实现为了解除车辆的面对状态而移动的车辆的数量的合理化。换而言之，能够实现考虑到后方车辆的状况的面对状态的解除。并且，为了解除面对状态而考虑的要素增加，因此，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0064] 在本公开的第一形态涉及的信息处理装置中也可以，所述生成部，作为基于所述第一距离、所述第一车辆的后方车辆的数量、所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的比较，对所述第一距离以及所述第一车辆的后方车辆的数量的乘积与所述第二距离以及所述第二车辆的后方车辆的数量的乘积进行比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
[0065] 根据所述形态，按照移动的车辆群的虚拟的移动量，控制第一车辆的行驶。据此，能够实现用于解除车辆的面对状态的车辆的移动量的某种程度的合理化。换而言之，能够实现考虑到用于面对状态的解除的移动距离和后方车辆的状况的面对状态的解除。并且，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0066] 在本公开的第一形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，利用由所述通信部从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算从所述第一车辆的后方车辆到所述第一区间为止的第三距离，所述通信部，进一步，将所述第三距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收，从所述第二车辆的后方车辆到所述第二区间为止的第四距离，所述生成部，进一步，对所述第一距离以及所述第三距离之和与所述第二距离以及所述第四距离之和进行比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。
[0067] 根据所述形态，按照移动的车辆群的准确的移动量，控制第一车辆的行驶。据此，能够实现用于解除车辆的面对状态的车辆的移动量的进一步的合理化。换而言之，通过利用距离之和，即使后方车辆的车间距离不均匀，也能够高效率地解除面对状态。并且，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0068] 并且，本公开的第二形态涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，利用从所述第一车辆的后方车辆获得的信息，计算所述第一车辆的后方车辆的数量；通信部，与所述第二车辆以及所述后方车辆进行通信，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，与所述第一车辆的后方车辆进行通信，从所述第一车辆的后方车辆获得信息，将所述第一车辆的后方车辆的数量发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收所述第二车辆的后方车辆的数量；生成部，对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0069] 根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆的会车状态的情况下，按照两个车辆的后方车辆的数量，控制第一车辆的行驶。如此，与现有技术不同，按照实际移动的车辆的数量决定面对状态的车辆各自的前进或后退。据此，能够实现为了解除车辆的面对状态而移动的车辆的数量的合理化。因此，能够高效率地解除车辆的面对状态。
[0070] 在本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，所述通信部，进一步，在所述比较结果示出所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量相同的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二距离，所述第二距离是从第二区间到所述会车地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，所述生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息。
[0071] 根据所述形态，即使在移动的车辆的数量相同的情况下，也能够决定第一车辆的前进或后退。
[0072] 在本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，计算作为所述第一区间的长度的第一区间长度，所述通信部，进一步，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一区间长度发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二区间长度，所述第二区间长度是第二区间的长度，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，所述生成部，进一步，对所述第一区间长度与所述第二区间长度进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息。
[0073] 根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆的会车状态的情况下，按照车辆能够同时交错通过的区间的长度，控制第一车辆的行驶。据此，在后方车辆存在的情况下，车辆能够同时交错通过的区间越长，就越能够提高包括后方车辆的车辆群全部能够同时交错通过的可能性。
[0074] 在本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，所述通信部，进一步，在所述比较结果示出所述第一区间长度与所述第一区间长度相同的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从所述第二区间到所述相对地点为止的第二距离，所述生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息。
[0075] 根据所述形态，即使在车辆能够同时交错通过的区间的长度相同的情况下，也能够决定第一车辆的前进或后退。并且，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0076] 在本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置中也可以，所述检测部，检测所述第二车辆相对于所述第一车辆的规定时间后的会车，所述会车地点包括，所述规定时间后的会车地点，所述计算部，进一步，计算从所述第一车辆到所述第一区间的结束地点为止的第五距离，所述通信部，进一步，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第五距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第六距离，所述第六距离是从所述第二车辆到第二区间的结束地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，所述生成部，进一步，对所述第五距离与所述第六距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或停止的行驶控制信息。
[0077] 根据所述形态，能够防止面对状态的发生。
[0078] 在本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置中也可以，所述计算部，进一步，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，所述通信部，进一步，在所述比较结果示出述第五距离与所述第六距离相同的情况下，将所述第一距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收从所述第二区间到所述相对地点为止的第二距离，所述生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或停止的行驶控制信息。
[0079] 根据所述形态，即使发生车辆的面对状态，也能够高效率地解除面对状态。
[0080] 本公开的第一以及第二形态涉及的信息处理装置也可以，还具备至少对向所述第二车辆的信息的提示进行控制的提示控制部，所述提示控制部，在所述通信部与所述第二车辆不能通信的情况下，使提示装置提示与所述行驶控制信息对应的信息。
[0081] 根据所述形态，针对不能建立车车间通信的车辆，也能够实现面对状态的顺利的解除。
[0082] 本公开的第一形态涉及的程序，使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，计算从所述第一区间到所述会车地点为止的第一距离，将所述第一距离输出到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二距离，所述第二距离是从第二区间到所述会车地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。根据所述形态，获得与本公开的第一形态涉及的信息处理装置同样的效果。
[0083] 本公开的第二形态涉及的程序，使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，从所述第一车辆的后方车辆获得所述第一车辆的后方车辆的信息，利用所述信息计算所述第一车辆的后方车辆的数量，将所述第一车辆的后方车辆的数量输出到所述第二车辆，从所述第二车辆获得所述第二车辆的后方车辆的数量，对所述第一车辆的后方车辆的数量与所述第二车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。根据所述形态，获得与本公开的第一形态涉及的信息处理装置同样的效果。
[0084] 本公开的第三形态涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，计算作为所述第一区间的长度的第一区间长度；所述通信部，进一步，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第一区间长度发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二区间长度，所述第二区间长度是第二区间的长度，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，生成部，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。
[0085] 根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆的会车状态的情况下，按照车辆能够同时交错通过的区间的长度，控制第一车辆的行驶。据此，在后方车辆存在的情况下，能够使车辆能够同时交错通过的区间长的一方的车辆后退。因此，能够提高包括后方车辆的车辆群全部能够同时交错通过的可能性。
[0086] 本公开的第四形态涉及的信息处理装置，被搭载在第一车辆，所述信息处理装置具备：检测部，检测第二车辆相对于所述第一车辆的会车；判断部，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间；计算部，计算从所述第一车辆到所述第一区间的结束地点为止的第五距离，通信部，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，将所述第五距离发送到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第六距离，所述第六距离是从所述第二车辆到第二区间的结束地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，生成部，对所述第五距离与所述第六距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或停止的行驶控制信息；以及输出部，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部，所述检测部，检测所述第二车辆相对于所述第一车辆的规定时间后的会车，所述会车地点包括，所述规定时间后的会车地点。
[0087] 根据所述形态，能够防止面对状态的发生。
[0088] 本公开的第三形态涉及的程序，使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，计算作为所述第一区间的长度的第一区间长度，将所述第一区间长度输出到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第二区间长度，所述第二区间长度是第二区间的长度，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，对所述第一距离与所述第二距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或后退的行驶控制信息，将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部。根据所述形态，获得与本公开的第三形态涉及的信息处理装置同样的效果。
[0089] 本公开的第四形态涉及的程序，使计算机执行以下的处理，检测第二车辆相对于第一车辆的会车，判断所述第一车辆与所述第二车辆的会车地点是否位于第一区间内，所述第一区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第一车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第一车辆的行进方向的前方的区间，在判断为所述会车地点没有位于所述第一区间内的情况下，计算从所述第一车辆到所述第一区间的结束地点为止的第五距离，将所述第五距离输出到所述第二车辆，从所述第二车辆接收第六距离，所述第六距离是从所述第二车辆到第二区间的结束地点为止的距离，所述第二区间是车辆能够同时交错通过的区间，并且是在所述第二车辆的行驶路径上相对于所述会车地点在所述第二车辆的行进方向的前方的区间，对所述第五距离与所述第六距离进行比较，按照比较结果生成用于使所述第一车辆前进或停止的行驶控制信息将所述行驶控制信息输出到所述第一车辆的行驶控制部，在所述第二车辆相对于第一车辆的会车的检测中，检测所述第二车辆相对于所述第一车辆的规定时间后的会车，所述会车地点包括，所述规定时间后的会车地点。
[0090] 根据所述形态，获得与本公开的第四形态涉及的信息处理装置同样的效果。
[0091] 而且，所述总括或具体的形态，也可以作为系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录盘等的记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。计算机可读取的记录介质包括，例如CD－ROM等的非易失性的记录介质。并且，装置也可以，由一个以上的装置构成。在装置由两个以上的装置构成的情况下，该该两个以上的装置，也可以配置在一个设备内，也可以分开配置在分离的两个以上的设备内。在本说明书以及权利要求书中，“装置”，不仅意味着一个装置，也意味着由多个装置组成的系统。
[0092] 以下，以下，对于本公开涉及的信息处理装置，参照附图进行具体说明。而且，以下说明的实施方式，都示出总括或具体的例子。以下的实施方式示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤(工序)以及步骤的顺序等是一个例子而不是限定本公开的宗旨。因此，对于以下的实施方式的构成要素中的、示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。并且，各个图是示意图，并不一定是严密示出的图。进而，在各个图中，对实质上相同的结构附上相同的符号，会有省略或简化重复的说明的情况。
[0093] [实施方式1]
[0094] 说明实施方式1涉及的信息处理装置100。在以下的实施方式的说明中，信息处理装置，被搭载在驾驶自动化的能够自动行驶的车辆，向控制该车辆的行驶的行驶控制装置输出行驶控制信息。信息处理装置，也可以单独构成ECU(电子控制单元:Electronic Control Unit)等的装置，也可以被安装在构成行驶控制装置的ECU等的装置以作为控制电路等。
[0095] [1－1.信息处理装置的结构]
[0096] 说明实施方式1涉及的信息处理装置100以及其周边的结构。图1是示出实施方式1涉及的具备信息处理装置100的车辆A的功能结构的一个例子的框图。车辆A具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图数据库(以下，也称为“地图DB”)3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置100。
[0097] 车车间通信装置1，以无线，与车辆A的其他车辆通信。车车间通信装置1是，用于所述通信的接口，例如无线通信电路。车车间通信装置1，也可以与其他车辆直接通信，也可以经由无线网通信。车车间通信装置1进行，向多个车辆同时发送无线信息的，即宽带通信。无线网也可以是任何无线网，但是，无线网的例子为无线LAN。例如，无线网，也可以是不需要通信许可的无线LAN(Local Area Network)，例如，也可以是使用作为国际标准的IEEE802.11系的标准的Wi－Fi(注册商标)(Wireless Fidelity)。无线网，例如，也可以是Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)等的近距离无线通信。
[0098] 面对信息获得装置2，获得作为用于检测与车辆A面对的车辆的信息的面对信息。而且，在此，“面对”是指，车辆A与相会的车辆不能错车、即不能同时交错通过的状态。面对信息的例子是，车辆A中搭载且获得行进方向的图像的未图示出的照相机的图像等，也可以从其他车辆获得。在从车辆A的照相机获得面对信息的情况下，面对信息获得装置2，也可以由车辆A的照相机构成。在从其他车辆获得面对信息的情况下，面对信息获得装置2，也可以由车车间通信装置1构成。从其他车辆获得的面对信息的例子是，显示其他车辆的行进方向的图像，通知面对的有无的信息等。面对信息获得装置2，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得面对信息。
[0099] 地图DB3，存放地图信息。地图的例子是，示出道路地图等的地球表面的状况的地图。由地图DB3，能够进行各种信息的存放以及提取。地图DB3，例如，由ROM(Read－Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、闪存等的半导体存储器、硬盘驱动器、或SSD(Solid State Drive)等的存储装置实现。地图DB3也可以，不被搭载在车辆A中，而被搭载在位于离车辆A远的位置的未图示出的服务器装置中。在此情况下，车辆A也可以，经由未图示出的通信装置，与服务器装置进行无线通信，获得需要的地图信息。无线通信也可以是，经由互联网等的通信网的无线LAN。
[0100] 道路信息获得装置4，获得车辆A通行的道路的信息，具体而言，获得与该道路的宽度有关的信息。道路的宽度的信息是，车辆A中搭载且获得周围的图像的未图示出的照相机(例如，图像传感器)的图像、检测车辆A的周围的物体的方向以及距离的照相机以外的其他的传感器的检测信号、车辆A通行的道路的地图信息等。在道路信息是车辆A的照相机的图像的情况下，道路信息获得装置4也可以由车辆A的照相机构成。在道路信息是所述其他的传感器的检测信号的情况下，道路信息获得装置4也可以由该其他的传感器构成。传感器的例子是，激光传感器LIDAR(Light Detection and Ranging)、磁传感器以及超声波传感器等。激光传感器LIDAR，测量针对以脉冲状发光的激光照射的散射光，检测周围的物体的方向以及距离，从而检测道路的路边以及道路上的障碍物。磁传感器，检测埋入在道路的磁铁的磁性，从而检测道路。超声波传感器，从车辆A以超声波检测周围的物体的方向以及距离，从而检测道路的路边以及道路上的障碍物等。在道路信息是地图信息的情况下，道路信息获得装置4也可以由地图DB3构成。道路信息获得装置4，在车辆A的行驶中以及停止中，以规定的时间间隔获得道路信息。
[0101] 本车位置测量装置5，检测车辆A的地球上的位置，或者，测量与所述位置有关的信息。本车位置测量装置5也可以，检测车辆A的行进方向。本车位置测量装置5，由车辆A中搭载的未图示出的GPS(Global Positioning System)接收机、惯性测量装置等构成。GPS接收机能够，根据从人造卫星获得的信号，检测地球上的车辆A的位置以及行进方向。GPS接收机能够，例如，由通信电路构成。惯性测量装置，具备加速度传感器以及角速度传感器(也称为“陀螺传感器”)，测量车辆A的加速度以及角速度。根据由惯性测量装置测量的加速度以及角速度，能够计算车辆A的行进方向以及速度，根据车辆A的行进方向以及速度，能够计算车辆A的位置。本车位置测量装置5，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得车辆A的位置。
[0102] 自动行驶控制装置6，控制车辆A的自动驾驶。自动行驶控制装置6，利用地图DB3的地图信息，根据目的地为止的行驶路径，使车辆A进行自动行驶。自动行驶控制装置6，由ECU等的计算机构成。
[0103] 并且，信息处理装置100包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、生成部109、输出部110、以及存储部111。
[0104] 管理部101，将通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、生成部109以及输出部110的工作建立关联并控制它们，并且，控制信息处理装置100全体的工作。并且，管理部101，在检测出车辆A与其他车辆的面对的情况下，将与车辆A有关的信息输出到其他车辆，向其他车辆请求其他车辆的信息。并且，在服务器装置具备地图DB3的情况下，管理部101，向服务器装置请求地图DB3的地图信息。
[0105] 通信部102，中介信息处理装置100的构成要素与车辆A的外部的通信。通信部102，利用车车间通信装置1，将从信息处理装置100的构成要素输出的信息以及指令，发送到其他车辆。并且，通信部102，利用车车间通信装置1，获得向其他车辆车辆A发送的信息以及指令。
[0106] 对头车检测部103，检测与车辆A相会的其他车辆。具体而言，对头车检测部103，从面对信息获得装置2获得面对信息，从面对信息检测与车辆A相会的其他车辆(即，对头车)的有无。对头车检测部103，在车辆A的行驶中或停止中，例如，以规定的时间间隔获得面对信息，检测对头车的有无。对头车检测部103，使存储部111存储获得的面对信息。而且，对头车检测部103也可以，利用面对信息，检测作为检测出的对头车的其他车辆与车辆A的距离。在此，对头车检测部103是，检测部的一部分的一个例子。
[0107] 在本实施方式中，由对头车检测部103以及判断部107，检测是否为车辆A与相会的其他车辆位于规定的距离内、且不能彼此同时交错通过的状态即面对状态。具体而言，在车辆A的行驶中或停止中，接近到与相会的其他车辆规定的距离以内时，在车辆A的宽度与其他车辆的宽度的共计，相对于道路宽度获得部104获得的道路宽度小于规定的富余宽度的情况下，判断为面对状态。
[0108] 在从其他车辆获得面对信息的情况下，对头车检测部103也可以，利用获得的面对信息，判断车辆A的对头车的有无。对头车检测部103，向判断部107输出检测结果。而且，在获得的面对信息是通知面对的有无的信息的情况下，也可以仅由判断部107检测面对状态。
[0109] 道路宽度获得部104，从道路信息获得装置4获得道路信息，从道路信息检测车辆A行驶的道路的宽度。道路宽度获得部104，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得道路信息，检测道路的宽度。车辆A行驶的道路是，车辆A已经通过的道路，但是，也可以包括车辆A将要通过的预定的道路、即车辆A的行进方向向前方的道路。
[0110] 在道路信息是车辆A的照相机的图像的情况下，道路宽度获得部104也可以，在图像内，提取道路的区域，从图像内的道路的区域计算道路的宽度。在道路信息是照相机以外的传感器的检测信号的情况下，道路宽度获得部104也可以，从检测信号确定针对车辆A的道路的位置以及道路的形状等，检测道路的宽度。在道路信息是地图DB3的地图信息的情况下，道路宽度获得部104也可以，从车辆A的位置和地图信息检测道路的宽度。道路宽度获得部104也可以，利用所述的各种各样的道路信息的组合，从而检测道路的宽度。道路宽度获得部104，将随时间检测的道路宽度，与检测出道路宽度时的车辆A的位置、地图上的位置或时刻建立对应，存放到存储部111。道路宽度获得部104也可以，将随时间检测的道路宽度输出到可错车地点获得部106。而且，道路宽度获得部104，也可以从后述的本车位置获得部105获得车辆A的位置，也可以从本车位置测量装置5获得车辆A的位置。道路宽度获得部104也可以，根据车辆A的位置以及朝向等，确定与道路宽度对应的地图上的位置。
[0111] 本车位置获得部105，从本车位置测量装置5，获得由本车位置测量装置5测量的车辆A的位置。本车位置获得部105，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得车辆A的位置。车辆A的位置的例子是，地图上的坐标、地图上的识别信息等。识别信息是，例如，能够确定设定在地图上的各个地点的ID等的地图上的位置的信息。本车位置获得部105，将车辆A的位置，与在该位置存在车辆A时的时刻建立对应，也可以存放到存储部111，也可以输出到道路宽度获得部104，也可以输出到可错车地点获得部106。
[0112] 可错车地点获得部106，利用从道路宽度获得部104或存储部111获得的道路宽度的信息，将车辆A已经行驶的道路以及/或车辆A将要行驶的道路、即车辆A的行驶路径的道路，判断车辆A以及其他车辆是否能够错车。可错车地点获得部106，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得道路宽度的信息。可错车地点获得部106，在行驶路径的道路宽度小于预先设定的能够错车的宽度的情况下，判断为不能错车，在行驶路径的道路宽度为预先设定的能够错车的宽度以上的情况下，判断为能够错车。并且，可错车地点获得部106也可以，利用地图DB3的地图信息，判断车辆A的行驶路径的道路宽度是否为能够错车的宽度。也可以地图DB3的地图信息中包括，各个地点的错车的可否的信息，可错车地点获得部106也可以，从地图信息的道路宽度判断错车的可否。可错车地点获得部106，根据判断结果，检测从能够错车的状态变化为不能错车的状态的地点即可错车区间的终点的位置、以及从不能错车的状态变化为能够错车的状态的地点即可错车区间的始点的位置，存放到存储部111。可错车区间是，从其始点到终点之间相会的车辆能够错车的区间。始点以及终点的位置的例子是，地图上的坐标、地图上的识别信息等。
[0113] 判断部107，在车辆A与其他车辆相会的情况下，判断车辆A与其他车辆是否面对、即车辆A与其他车辆是否处于面对状态。具体而言，判断部107，在由对头车检测部103检测出存在车辆A的对头车的情况下，判断车辆A的位置，是否位于车辆能够同时交错通过的可错车区间内。所述可错车区间是，在车辆A的行驶路径上，相对于会车地点在车辆A的行进方向之前的可错车区间。也就是说，所述可错车区间是，在车辆A到现在为止行驶的路径上，从车辆A的当前位置，最接近该当前位置的最近的可错车区间。并且，会车地点，也可以是彼此相会的车辆A与其他车辆之间的地点，也可以是车辆A的位置。判断部107，若由对头车检测部103检测出与其他车辆的会车，则从存储部111获得车辆A的面对信息，从对头车检测部103获得从车辆A到其他车辆为止的距离，从本车位置获得部105获得车辆A的位置，存储部
111，获得与车辆A的位置最近的可错车区间的始点位置以及终点位置。判断部107，根据获得的距离以及车辆A的位置确定会车地点。判断部107，判断确定的会车地点是否位于所述可错车区间的始点位置与终点位置之间。在此，判断部107是，检测部的一部分的一个例子。
111，获得与车辆A的位置最近的可错车区间的始点位置以及终点位置。判断部107，根据获得的距离以及车辆A的位置确定会车地点。判断部107，判断确定的会车地点是否位于所述可错车区间的始点位置与终点位置之间。在此，判断部107是，检测部的一部分的一个例子。
[0114] 后退距离获得部108，获得从会车地点到可错车区间的终点为止的后退距离。在本实施方式中，后退距离是，物理距离。后退距离获得部108也可以，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得后退距离。并且，后退距离获得部108，从车辆A的其他车辆，经由通信部102以及车车间通信装置1，获得该其他车辆的后退距离。而且，后退距离也可以是，后退所需要的时间等的时间上的距离。在此，后退距离获得部108是，计算部的一个例子。
[0115] 后退距离获得部108，获得在车辆A已经行驶的路径上，从会车地点，到最接近该当前位置的最近的可错车区间的终点为止的路程距离。例如，路程距离是，车辆A，从车辆A的当前位置后退到最近的可错车区间的终点为止的路程距离。后退距离获得部108，从可错车地点获得部106或存储部111，获得最近的可错车区间的终点的位置，计算从该终点的位置到车辆A的当前位置为止的路程距离。例如，后退距离获得部108也可以，从车辆A的轮转计(也称为“行驶距离计”)，获得从最近的可错车区间的终点到车辆A的当前位置为止的测量距离，将该测量距离决定为路程距离。或者，后退距离获得部108也可以，从地图DB3获得地图信息，在地图上，计算从最近的可错车区间的终点到车辆A的当前位置为止的路程距离。后退距离获得部108，将车辆A以及其他车辆的后退距离输出到生成部109。而且，其他车辆的后退距离是，在该车辆已经行驶的路径上，从该车辆的当前位置，到最接近当前位置的最近的可错车区间的终点为止的路程距离。
[0116] 生成部109，从后退距离获得部108获得车辆A以及其他车辆的后退距离。而且，生成部109，对车辆A的后退距离与其他车辆的后退距离进行比较，按照比较结果，生成用于使车辆A前进或后退的行驶控制信息。具体而言，生成部109，在车辆A的后退距离更小的情况下，生成使车辆A后退的行驶控制信息，否则，生成使车辆A前进的行驶控制信息。生成部109，向输出部110输出行驶控制信息。
[0117] 输出部110，将从生成部109获得的行驶控制信息输出到自动行驶控制装置6。在此，自动行驶控制装置6是，行驶控制部的一个例子。
[0118] 在此，信息处理装置100的管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、生成部109以及输出部110等的各个构成要素，也可以由CPU(Central Processing Unit)或DSP(Digital Signal Processor)等的处理器、以及RAM及ROM等的存储器等所构成的计算机系统(不图示)构成。各个构成要素的一部分或全部的功能，也可以CPU或DSP将RAM作为工作用的存储器利用执行ROM所记录的程序来实现。并且，各个构成要素的一部分或全部的功能，也可以由电子电路或集成电路等的专用的硬件电路实现。各个构成要素的一部分或全部的功能，也可以由所述软件功能和硬件电路的组合构成。程序也可以是，作为应用，通过经由互联网等的通信网的通信、基于移动通信标准的通信、其他的无线网络、有线网络、或广播等提供的。
[0119] 由存储部111，能够进行各种信息的存放以及提取。存储部111以及地图DB3，例如，由ROM、RAM、闪存等的半导体存储器、硬盘驱动器、或SSD等的存储装置实现。
[0120] [1－2.信息处理装置的工作]
[0121] 对于实施方式1涉及的信息处理装置100的工作，参照图2进行说明。图2是示出实施方式1涉及的信息处理装置100的工作的流程的一个例子的流程图。并且，以下，设想为与车辆A相会的其他车辆，也能够进行自动行驶，搭载与车辆A同样的信息处理装置，利用图3A以及图3B的例子进行说明。而且，图3A是示出实施方式1涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。图3B是示出实施方式1涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0122] 如图2示出，在步骤S101中，车辆A的自动行驶控制装置6，控制车辆A的行驶，根据由车辆A的驾驶员等的用户输入的目的地为止的行驶路径，使车辆A自动地前进行驶，也就是使车辆A进行自动行驶。行驶路径，也可以由自动行驶控制装置6决定，也可以由车辆A中搭载的未图示出的导航装置决定。
[0123] 接着，在步骤S102中，自动行驶控制装置6，判断是否到达目的地。在到达目的地的情况下(步骤S102的“是”)，自动行驶控制装置6，进入步骤S103，结束车辆A的自动行驶。在没有到达目的地的情况下(步骤S102的“否”)，进入步骤S104。
[0124] 接着，在步骤S104中，信息处理装置100的道路宽度获得部104，使用从车辆A的道路信息获得装置4获得的道路信息，检测车辆A行驶的道路的宽度。而且，道路宽度获得部104，从道路信息获得装置4以规定的时间间隔获得道路信息。进而，道路宽度获得部104，从本车位置获得部105获得车辆A的位置，将道路宽度，与道路宽度检测时的车辆A的位置建立对应存放到存储部111。道路宽度获得部104也可以，将道路宽度以及车辆A的位置输出到可错车地点获得部106。而且，本车位置获得部105，从本车位置测量装置5以规定的时间间隔获得车辆A的位置。
[0125] 接着，在步骤S105中，信息处理装置100的可错车地点获得部106，判断从道路宽度获得部104或存储部111获得的道路宽度是否为，车辆A与其他车辆能够同时交错通过的、即能够错车的宽度。可错车地点获得部106，在能够错车的宽度的情况下(步骤S105的“是”)，进入步骤S106，在不是能够错车的宽度的情况下(步骤S105的“否”)，进入步骤S107。
[0126] 在步骤S106中，可错车地点获得部106，将与判断对象的道路宽度对应的车辆A的位置，决定为可错车地点。进而，可错车地点获得部106，赋予决定结果来更新该道路宽度以及车辆A的位置的信息，存放到存储部111。并且，可错车地点获得部106，根据步骤S105的判断结果，决定将从不能错车的状态变化为能够错车的状态的地点设为始点、将从能够错车的状态变化为不能错车的状态的地点设为终点的可错车区间，存放到存储部111。
[0127] 接着，在步骤S107中，信息处理装置100的对头车检测部103，利用从面对信息获得装置2获得的面对信息，判断车辆A是否与其他车辆相会。也就是说，对头车检测部103，判断车辆A与其他车辆是否处于会车状态。此时，对头车检测部103，从面对信息，检测车辆A与其他车辆的会车的有无，向判断部107输出检测结果。
[0128] 进而，判断部107，在车辆A与其他车辆相会的情况下，判断车辆A与其他车辆是否能够错车。具体而言，判断部107，从本车位置获得部105获得车辆A的位置，并且参考存储部111的可错车区间的信息，从而判断车辆A以及其他车辆的会车地点，在车辆A的行驶路径上，是否位于相对于该会车地点在车辆A的行进方向之前的可错车区间内。而且，在本实施方式中，判断部107，将车辆A的位置作为会车地点利用，但是，如上所述，不仅限于此。判断部107，在会车地点不包含在可错车区间中的情况下，判断为车辆A与其他车辆处于面对状态。并且，判断部107，在会车地点包含在可错车区间中的情况下，判断为车辆A与其他车辆处于能够错车的状态、即不是面对状态。并且，判断部107，在不与其他车辆相会的情况下，也判断为不是面对状态。判断部107，在不是面对状态的情况下(步骤S107的“否”)，返回到步骤S101，在处于面对状态的情况下(步骤S107的“是”)，进入步骤S108，向后退距离获得部
108输出判断结果。
108输出判断结果。
[0129] 在步骤S108中，后退距离获得部108，参考存储部111的可错车区间的信息，从而确定离与其他车辆面对的峙车辆A最近的可错车区间。该可错车区间是，在车辆A的行驶路径上，相对于会车地点在车辆A的行进方向之前的可错车区间之中的、与车辆A最近的可错车区间。进而，后退距离获得部108，检测确定的可错车区间的终点位置。如图3A的例子示出，后退距离获得部108，检测与车辆A最近的可错车区间的终点位置PA。终点位置PA是，在车辆A的行进方向上，与车辆A最近的可错车区间结束的地点。
[0130] 后退距离获得部108，计算从与作为其他车辆的车辆B面对的车辆A到可错车区间的终点位置PA为止的距离DA，以作为车辆A的后退距离。距离DA也是，从车辆A以及B的会车地点到终点位置PA为止的距离。也就是说，后退距离获得部108，计算从可错车区间到会车地点为止的距离，以作为后退距离。后退距离获得部108，将车辆A的后退距离DA，经由通信部102以及车车间通信装置1发送到车辆B。并且，后退距离获得部108，从车辆B，经由通信部102以及车车间通信装置1获得车辆B的后退距离DB。车辆B的后退距离DB是，从与车辆A面对的车辆B到最近的可错车区间的终点位置PB为止的距离。最近的可错车区间是，在车辆B的行驶路径上，相对于与车辆A的会车地点位于车辆B的行进方向之前的可错车区间之中的、与车辆B最近的可错车区间。这样的后退距离DB是，在车辆B的行驶路径上相对于会车地点从车辆B的行进方向之前的可错车区间到会车地点为止的距离。而且，车辆B的信息处理装置，也可以若检测出针对车辆B的车辆A的面对状态，则将后退距离DB发送到车辆A，也可以按照来自车辆A的后退距离获得部108的车辆B的后退距离的请求，将后退距离DB车发送到车辆A。如此，后退距离获得部108，与作为对头车的车辆B，进行各自的后退距离的收发。后退距离获得部108，将车辆A的后退距离DA以及车辆B的后退距离DB输出到生成部109。在此，车辆A的后退距离DA是，第一距离的一个例子，车辆B的后退距离DB是，第二距离的一个例子。
[0131] 接着，在步骤S109中，生成部109，对车辆A的后退距离DA以及车辆B的后退距离DB进行比较。生成部109，在后退距离DA比后退距离DB短的情况下(步骤S110的“是”)，进入步骤S111，否则(步骤S110的“否”)，进入步骤S112。
[0132] 在步骤S111中，生成部109，根据步骤S110的判断结果，生成用于使车辆A后退的行驶控制信息，输出到输出部110。输出部110，将该行驶控制信息，输出到自动行驶控制装置6，进入步骤S113。自动行驶控制装置6，按照行驶控制信息，使车辆A后退。而且，由生成部
109生成的行驶控制信息也包括，在后退后车辆A停止的位置的信息。后退后的车辆A的停止位置是，包括终点位置PA的可错车区间内的位置。在本实施方式中，是该可错车区间内的终点位置PA附近，但是，不仅限于此。并且，生成部109，也可以生成包括用于使车辆B前进的驶控制信息的指令。在该行驶控制信息中包括，相对于后退的车辆A，前进的车辆B维持的车间距离Ds的信息。生成部109，将生成的指令，经由通信部102以及车车间通信装置1发送到车辆B。据此，如图3B的例子示出，车辆A后退，车辆B，以相对于后退的车辆A维持车间距离Ds的状态前进。并且，车辆B也可以，不从车辆A获得指令，而根据自己的判断，进行步骤S111至S114的处理。
109生成的行驶控制信息也包括，在后退后车辆A停止的位置的信息。后退后的车辆A的停止位置是，包括终点位置PA的可错车区间内的位置。在本实施方式中，是该可错车区间内的终点位置PA附近，但是，不仅限于此。并且，生成部109，也可以生成包括用于使车辆B前进的驶控制信息的指令。在该行驶控制信息中包括，相对于后退的车辆A，前进的车辆B维持的车间距离Ds的信息。生成部109，将生成的指令，经由通信部102以及车车间通信装置1发送到车辆B。据此，如图3B的例子示出，车辆A后退，车辆B，以相对于后退的车辆A维持车间距离Ds的状态前进。并且，车辆B也可以，不从车辆A获得指令，而根据自己的判断，进行步骤S111至S114的处理。
[0133] 在步骤S112中，生成部109，根据步骤S110的判断结果，生成用于使车辆A前进的行驶控制信息，输出到输出部110。输出部110，将该行驶控制信息，输出到自动行驶控制装置6，返回到步骤S101。所述行驶控制信息包括，相对于后退的车辆B，前进的车辆A维持的车间距离Ds的信息。自动行驶控制装置6，按照行驶控制信息，使车辆A进行前进行驶。而且，生成部109也可以，除了用于使车辆A前进的行驶控制信息以外，还生成包括用于使车辆B后退的行驶控制信息的指令。生成部109，将生成的指令，经由通信部102以及车车间通信装置1发送到车辆B。据此，车辆B，按照接收的指令后退，车辆A，以相对于后退的车辆B维持车间距离Ds的状态前进。自动行驶控制装置6也可以，根据车辆A的照相机的图像、检测车辆A的前方的物体的未图示出的其他的传感器、从车辆B接收的车辆B的位置等，检测车辆A以及B的车间距离。并且，自动行驶控制装置6也可以，从车辆B，获得车辆A以及B的车间距离Ds的信息。
[0134] 在步骤S113中，信息处理装置100，判断根据车辆A以及车辆B的移动，是否解除了车辆A以及B的面对状态。也就是说，信息处理装置100，判断车辆A以及B的错车是否完成。解除了车辆A以及B的面对状态是指，会车地点位于终点位置PA以后的可错车区间内，或者车辆A以及B不相会。具体而言，如步骤S107，对头车检测部103，检测针对车辆A的车辆B的会车的有无，判断部107，判断相对于可错车区间的会车地点。
[0135] 对头车检测部103，在错车完成的情况下(步骤S113的“是”)，返回到步骤S101，在错车没有完成的情况下(步骤S113的“否”)，进入步骤S114。
[0136] 在步骤S114中，自动行驶控制装置6，使车辆A以停止状态等待，返回到步骤S113。也就是说，后退的车辆，若后退完成，则等待到错车完成为止。
[0137] [1-3.效果]
[0138] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式1涉及的信息处理装置100，若检测出该两个车辆的面对状态，则使后退方向车辆的最近的可错车区间至会车地点的距离更小的车辆后退，使该距离更大的车辆前进，在可错车区间使该两个车辆错车。也就是说，信息处理装置100，使该两个车辆之中的与可错车区间近的车辆后退。
[0139] 并且，实施方式1涉及的信息处理装置100，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A。这样的信息处理装置100的作为检测部的头车检测部103以及判断部107，检测作为相对于车辆A的第二车辆的车辆B的会车。判断部107，判断车辆A与车辆B的会车地点，是否位于作为车辆能够同时交错通过的区间且车辆A的行驶路径上相对于会车地点在车辆A行进方向的前方的区间的第一区间内。进而，作为计算部的后退距离获得部108，计算从第一区间到所述会车地点为止的第一距离。通信部102，在判断为会车地点没有位于第一区间内的情况下，将第一距离发送到车辆B，从车辆B接收从作为车辆能够同时交错通过的区间且车辆B的行驶路径上相对于会车地点在车辆B行进方向的前方的区间的第二区间到会车地点为止的第二距离。生成部109，比较第一距离与第二距离，按照比较结果生成用于使车辆A前进或后退的行驶控制信息。输出部110，将行驶控制信息输出车辆A的行驶控制部。
[0140] 根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆A以及B的会车状态(即发生面对状态)的情况下，按照两个车辆A以及B能够同时交错通过的区间与会车地点的距离，控制车辆A的行驶。如此，与现有技术不同，按照实际的移动距离决定面对状态的车辆A以及B各自的前进或后退。据此，能够实现为了解除面对状态而车辆A或B移动的距离的合理化。因此，能够高效率地解除车辆A以及B的面对状态。并且，也能够简化用于解除面对状态的控制。进而，面对状态的解除是，经由车车间通信进行的，但是，在面对状态发生时，两个车辆A以及B存在于车车间通信区域内，因此，能够顺利地解除面对状态。
[0141] [实施方式2]
[0142] 说明实施方式2涉及的信息处理装置200。实施方式1涉及的信息处理装置100，根据从面对状态的两个车辆到最近的可错车区间为止的后退距离，决定了后退的车辆。实施方式2涉及的信息处理装置200，根据面对状态的两个车辆的后方车辆的数量，决定后退的车辆。以下，对于实施方式2，以与实施方式1不同之处为中心进行说明。
[0143] [2－1.信息处理装置的结构]
[0144] 说明实施方式2涉及的信息处理装置200以及其周边的结构。图4是示出实施方式2涉及的具备信息处理装置200的车辆A1的功能结构的一个例子的框图。如图4示出，车辆A1具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置200。与实施方式1同样，信息处理装置200包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、输出部110、以及存储部111。进而，信息处理装置200包括，生成部209、以及后退台数获得部212。
[0145] 后退台数获得部212获得，车辆A1的后方车辆的数量。后退台数获得部212，在从判断部107，获得车辆A1与其他车辆的面对状态的判断结果的情况下，以及，在从与车辆A1相会的其他车辆接受后方车辆的数量的请求时，计算车辆A1的后方车辆的数量。具体而言，后退台数获得部212，经由通信部102以及车车间通信装置1，与车车间通信装置1的通信区域内的车辆进行通信，获得该车辆的后方车辆的数量以及该车辆的位置。后退台数获得部212，尝试与车辆的通信，在存在来自车辆的应答的情况下，向该车辆，请求该车辆的后方车辆的数量和该车辆的位置来获得。后退台数获得部212，根据从车车间通信区域内的各个车辆获得的该车辆的后方车辆的数量和该车辆的位置，计算车辆A1之后的后方车辆的数量。
在本实施方式中，从各个车辆发送的后方车辆的数量是，包括该车辆的数量，但是，不仅限于此。在此，后退台数获得部212是，计算部的一个例子。
在本实施方式中，从各个车辆发送的后方车辆的数量是，包括该车辆的数量，但是，不仅限于此。在此，后退台数获得部212是，计算部的一个例子。
[0146] 例如，设想为，在车辆A1的车车间通信区域内，仅存在车辆B，在车辆B的车车间通信区域内，仅存在车辆A1以及C，在车辆C的车车间通信区域内，仅存在车辆B以及D，在车辆D的车车间通信区域内，仅存在车辆C以及E。在此情况下，车辆D，从车辆E获得后方车辆的数量“1”。车辆C，从车辆D获得后方车辆的数量“2”。进而，车辆B，从车辆C获得后方车辆的数量“3”。而且，车辆A1的后退台数获得部212，从车辆B获得后方车辆的数量“4”。如此，在车辆间依次进行车车间通信，从而能够检测车辆A1的后方车辆的数量。
[0147] 生成部209，从后退台数获得部212获得车辆A1的后方车辆的数量。进而，生成部209，从与车辆A1相会的其他车辆获得其后方车辆的数量。而且，生成部209，对车辆A1的后方车辆的数量与其他车辆的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果，生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。具体而言，生成部209，在车辆A1的后方车辆的数量更小的情况下，生成使车辆A1后退的行驶控制信息。生成部209，在车辆A1的后方车辆的数量更大的情况下，生成使车辆A1前进的行驶控制信息。生成部209，在车辆A1以及其他车辆的后续车的辆数量相同的情况下，与实施方式1同样，生成基于后退距离的行驶控制信息。生成部
109，将行驶控制信息输出到输出部110。
109，将行驶控制信息输出到输出部110。
[0148] 并且，对于车辆A1以及信息处理装置200的其他的构成要素的结构，与实施方式1同样，因此，省略其说明。
[0149] [2－2.信息处理装置的工作]
[0150] 对于实施方式2涉及的信息处理装置200的工作，参照图5A以及图5B进行说明。并且，以下，设想为车辆A1的后方车辆、与车辆A1相会的其他车辆以及其后方车辆，也能够进行自动行驶，搭载有与车辆A1同样的信息处理装置，利用图6A以及图6B的例子进行说明。而且，图5A以及图5B是示出实施方式2涉及的信息处理装置200的工作的流程的一个例子的流程图。图6A是示出实施方式2涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。图6B是示出实施方式2涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0151] 如图5A以及图5B示出，车辆A1的自动行驶控制装置6以及信息处理装置200，与实施方式1涉及的信息处理装置100同样，进行步骤S101至S107的处理。在步骤S107中，判断部107，在车辆A1与其他车辆没有处于面对状态的情况下(步骤S107的“否”)，返回到步骤S101，在处于面对状态的情况下(步骤S107的“是”)，将判断结果输出到后退台数获得部
212，进入步骤S201。
212，进入步骤S201。
[0152] 在步骤S201中，后退台数获得部212，检测车辆A1的周围的车辆。具体而言，后退台数获得部212，经由通信部102以及车车间通信装置1，尝试与车车间通信区域内的车辆的通信。
[0153] 接着，在步骤S202中，后退台数获得部212，在存在来自车辆的应答的情况下，判断为在周围存在车辆，进入步骤S203(步骤S202的“是”)。后退台数获得部212，在没有来自车辆的应答的情况下，判断为在周围没有车辆，进入步骤S205(步骤S202的“否”)。
[0154] 在步骤S203中，后退台数获得部212，向车辆A1的周围的车辆，经由车车间通信装置1等请求该车辆的后方车辆的数量以及该车辆的位置。周围的车辆也可以，通过进行与步骤S201至S204的处理同样的处理，从而获得后方车辆的数量。
[0155] 接着，在步骤S204中，后退台数获得部212，计算车辆A1的后方车辆的数量。具体而言，后退台数获得部212，根据从周围的各个车辆获得的该车辆的位置，确定在车辆A1的行进方向上处于车辆A1之后的车辆。进而，后退台数获得部212，根据确定的车辆的后方车辆的数量，计算车辆A1的后方车辆的数量。周围的车辆，向后退台数获得部212，发送该车辆的后方车辆的数量，但是，也可以发送各个后方车辆的位置。
[0156] 后退台数获得部212，也可以将确定的所有的车辆的后方车辆设为车辆A1的后方车辆，也可以将从确定的车辆之中的离车辆A1第一规定距离内的所有的车辆获得的后方车辆设为车辆A1的后方车辆，也可以将确定的所有的车辆的后方车辆之中的离车辆A1第二规定距离内的所有的后方车辆设为车辆A1的后方车辆。
[0157] 而且，后方车辆，也可以将车辆之后的停止的车辆设为对象，也可以将车辆之后的行驶的车辆设为对象，也可以将双方的车辆设为对象。在将车辆之后的行驶的车辆设为后方车辆的对象的情况，也可以按照后方车辆的速度改变第一规定距离以及第二规定距离。例如，也可以是，后方车辆的速度越高，第一规定距离以及第二规定距离就越大。也可以将后方车辆的速度，与后方车辆的数量一起获得。并且，在为了解除面对状态而车辆A1后退的情况下，后退台数获得部212也可以，预测确定的所有的车辆的后方车辆之中的、车辆A1的后退完成之前加入车辆A1的后方车辆的列、即后方车辆群中而停止的车辆，将预测的车辆决定为车辆A1的后方车辆。
[0158] 接着，在步骤S205中，后退台数获得部212，如图6A的例子所示，向与车辆A1面对的车辆B1，经由车车间通信装置1等发送车辆A1的后方车辆的数量。进而，后退台数获得部212，向车辆B1，经由车车间通信装置1等请求车辆B1的后方车辆的数量。例如，后退台数获得部212，向车辆B1，发送车辆A1的后方车辆的数量“M”，从车辆B1，接收车辆B1的后方车辆的数量“N”。数量“M”是，包括车辆A1的数量，在图6A中为，仅由车辆A1组成的数量“1”。数量“N”是，包括车辆B1的数量，在图6B中为，由车辆B1以及后方车辆B2组成的数量“2”。
[0159] 接着，在步骤S206中，生成部109，从后退台数获得部212获得车辆A1以及B1的后方车辆的数量，对它们进行比较。进而，在步骤S207中，生成部109，在与车辆A1的后方车辆的数量相比，作为对头车的车辆B1的后方车辆的数量少的情况下，进入步骤S208，在与车辆A1的后方车辆的数量相比车辆B1的后方车辆的数量多的情况下，进入步骤S209，在车辆A1以及B1的后方车辆的数量相同的情况下，进入步骤S210。
[0160] 在步骤S208中，与实施方式1的步骤S112同样，生成部109，生成用于使车辆A1前进的行驶控制信息，输出到输出部110，输出部110，将该该行驶控制信息，输出到自动行驶控制装置6，返回到步骤S101。该行驶控制信息包括，车辆A1以及B1的车间距离Ds的信息。进而，生成部109，与车辆A1同样生成包括用于使车辆A1的后方车辆前进的行驶控制信息的指令，发送到车辆A1的后方车辆。并且，生成部109也可以，生成包括用于使车辆B1后退的行驶控制信息的指令，发送到车辆B1。据此，车辆B1以及其后方车辆一起后退，车辆A1以及其后方车辆，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0161] 在步骤S209中，与实施方式1的步骤S111同样，生成部109，生成用于使车辆A1后退的行驶控制信息，输出到输出部110，输出部110，将该行驶控制信息，输出到自动行驶控制装置6，进入步骤S211。进而，生成部109，与车辆A1同样生成包括用于使车辆A1的后方车辆后退的行驶控制信息的指令，发送到车辆A1的后方车辆。并且，生成部109也可以，生成包括用于使车辆B1前进的行驶控制信息的指令。该行驶控制信息包括，车辆A1以及B1的车间距离Ds的信息。据此，如图6B的例子示出，车辆A1以及其后方车辆一起后退，车辆B1以及其后方车辆，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。车辆B1也可以，不从车辆A1获得指令，而根据自己的判断，进行前进的处理。
[0162] 接着，在步骤S211中，与实施方式1的步骤S113同样，信息处理装置200，判断车辆A1以及B1的错车是否完成。车辆A1以及B1的错车完成是指，会车地点位于终点位置PA以后的可错车区间内，车辆A1以及B1不相会，或者，车辆A1及其后方车辆以及车辆B1及其后方车辆位于所述可错车区间内。
[0163] 接着，在步骤S212中，与实施方式1的步骤S114同样，自动行驶控制装置6，使车辆A1以及其后方车辆以停止状态等待，返回到步骤S117。也就是说，后退的车辆A1以及其后方车辆，若后退完成，则等待到错车完成为止。
[0164] 并且，在步骤S210中，与实施方式1的步骤S108同样，后退距离获得部108，参考存储部111的可错车区间的信息，从而确定与车辆A1最近的可错车区间。进而，后退距离获得部108，计算作为从车辆A1到可错车区间的终点位置为止的距离的车辆A1的后退距离，发送到车辆B1。进而，后退距离获得部108，从车辆B1，接收车辆B1的后退距离。
[0165] 以后的步骤S213至S218的处理，分别与实施方式1的步骤S109至S114的处理同样。
[0166] [2－3.后方车辆的工作]
[0167] 对于车辆A1以及B1的后方车辆的信息处理装置的工作，参照图7进行说明。图7是示出实施方式2涉及的后方车辆的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。以下，说明车辆A1的后方车辆Ak(k＝2，····，M)的处理例子，但是，对于车辆B1的后方车辆的处理，与后方车辆Ak同样，因此，省略其说明。如图7示出，后方车辆Ak的信息处理装置，将步骤S2201至S2203各自的处理，与实施方式1涉及的信息处理装置100的步骤S101至S103同样进行。
[0168] 在步骤S2204中，后方车辆Ak的信息处理装置，接收来自车车间通信区域内的周围的车辆的车车间通信。接着，在步骤S2205中，后方车辆Ak的信息处理装置，判断是否从周围的车辆，接受后方车辆Ak的后方车辆的数量的请求。所述信息处理装置，在接受请求的情况下(步骤S2205的“是”)，进入步骤S2206，在没有接受请求的情况下(步骤S2205的“否”)，返回到步骤S2201。
[0169] 在步骤S2206中，与实施方式2的步骤S201同样，后方车辆Ak的信息处理装置，检测后方车辆Ak的周围的车辆。具体而言，所述信息处理装置，尝试与车车间通信区域内的车辆的车车间通信。进而，在步骤S2207中，与实施方式2的步骤S202同样，后方车辆Ak的信息处理装置，在存在来自车辆的应答的情况下，判断为在周围存在车辆，进入步骤S2208(步骤S2207的“是”)。所述信息处理装置，在没有来自车辆的应答的情况下，判断为在周围没有车辆，进入步骤S2210(步骤S2207的“否”)。
[0170] 在步骤S2208中，与实施方式2的步骤S203同样，后方车辆Ak的信息处理装置，向周围的车辆，经由车车间通信请求该车辆的后方车辆的数量以及该车辆的位置。
[0171] 接着，在步骤S2209中，与实施方式2的步骤S204同样，后方车辆Ak的信息处理装置，计算后方车辆Ak的数量。具体而言，后方车辆Ak的信息处理装置，根据从周围的各个车辆获得的该车辆的位置，确定后方车辆Ak之后的车辆，根据确定的车辆的后方车辆的数量，计算后方车辆Ak之后的车辆的数量。
[0172] 接着，在步骤S2210中，与实施方式2的步骤S205同样，后方车辆Ak的信息处理装置，向包括后方车辆Ak的先行车辆的周围的车辆，经由车车间通信发送后方车辆的数量。
[0173] [2-4.效果]
[0174] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式2涉及的信息处理装置200，若检测出该两个车辆的面对状态，则使后续的车辆更少的车辆后退，使后续的车辆更多的车辆前进，在可错车区间使该两个车辆以及它们的后方车辆错车。进而，在该两个车辆的后方车辆的数量相同的情况下，信息处理装置200，进行使与可错车区间更近的车辆后退的与实施方式1同样的处理，从而在可错车区间使该两个车辆以及它们的后方车辆错车。
[0175] 并且，实施方式2涉及的信息处理装置200，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A1。在这样的信息处理装置200中，生成部209，对车辆A1的后方车辆的数量与车辆B1的后方车辆的数量进行比较，按照比较结果生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆A以及B的会车状态(即发生面对状态)的情况下，按照两个车辆A以及B的后方车辆的数量，控制车辆A的行驶。如此，与现有技术不同，按照实际的移动的车辆的数量决定面对状态的车辆A以及B各自的前进或后退。据此，能够实现为了解除面对状态而移动的车辆A或B的数量的合理化。因此，能够高效率地解除车辆A以及B的面对状态。
[0176] 并且，在实施方式2涉及的照明装置200中，生成部209，在车辆A1的后方车辆的数量与车辆B1的后方车辆的数量相同的情况下，比较第一距离与第二距离，按照比较结果生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。而且，第一距离是，从相对于会车地点在车辆A1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离，第二距离是，从相对于会车地点在车辆B1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离。根据所述结构，即使在移动的车辆的数量相同的情况下，也能够决定车辆A的前进或后退。
[0177] [实施方式3]
[0178] 说明实施方式3涉及的信息处理装置300。实施方式2涉及的信息处理装置200，根据面对状态的两个车辆的后方车辆的数量，决定了后退的车辆。实施方式3涉及的信息处理装置300，根据从面对状态的两个车辆到最近的可错车区间为止的后退距离和后方车辆的数量，决定后退的车辆。以下，对于实施方式3，以与实施方式1以及2不同之处为中心进行说明。
[0179] [3－1.信息处理装置的结构]
[0180] 说明实施方式3涉及的信息处理装置300以及其周边的结构。图8是示出实施方式3涉及的具备信息处理装置300的车辆A1的功能结构的一个例子的框图。如图8示出，车辆A1具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置300。与实施方式2同样，信息处理装置300包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、输出部110、存储部111、以及后退台数获得部212。进而，信息处理装置300包括，生成部309。
[0181] 生成部309，从后退距离获得部108获得车辆A1的后退距离，从与车辆A1面对的其他车辆获得后退距离。进而，生成部309，从后退台数获得部212获得车辆A1的后方车辆的数量，从与车辆A1面对的其他车辆获得其后方车辆的数量。而且，生成部309，进行基于车辆A1的后退距离、其他车辆的后退距离、车辆A1的后方车辆的数量、以及其他车辆的后方车辆的数量的比较，按照比较结果，生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。具体而言，生成部109，作为所述比较，利用作为车辆A1的后退距离以及车辆A1的后方车辆的数量的乘积的第一乘积、与作为其他车辆的后退距离以及其他车辆的后方车辆的数量的乘积的第二乘积的比较。生成部309，在第一乘积比第二乘积小的情况下，生成使车辆A1后退的行驶控制信息。生成部309，在第一乘积比第二乘积大的情况下，生成使车辆A1前进的行驶控制信息。生成部309，在第一乘积以及第二乘积相同的情况下，与实施方式1同样，生成基于后退距离的行驶控制信息。生成部309，将行驶控制信息输出到输出部110。
[0182] 并且，对于车辆A1以及信息处理装置300的其他的构成要素的结构，与实施方式2同样，因此，省略其说明。
[0183] [3－2.信息处理装置的工作]
[0184] 对于实施方式3涉及的信息处理装置300的工作，参照图9A以及图9B进行说明。并且，以下，设想为车辆A1的后方车辆、与车辆A1相会的其他车辆以及其后方车辆，也能够进行自动行驶，搭载有与车辆A1同样的信息处理装置，利用图10A以及图10B的例子进行说明。而且，图9A以及图9B是示出实施方式3涉及的信息处理装置300的工作的流程的一个例子的流程图。图10A是示出实施方式3涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。图10B是示出实施方式3涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0185] 如图9A以及图9B示出，车辆A1的自动行驶控制装置6以及信息处理装置300，与实施方式1涉及的信息处理装置100同样，进行步骤S101至S107的处理。在步骤S107中，判断部107，在车辆A1与其他车辆没有处于面对状态的情况下(步骤S107的“否”)，返回到步骤S101，在处于面对状态的情况下(步骤S107的“是”)，将判断结果输出到后退距离获得部108以及后退台数获得部212，进入步骤S301。
[0186] 在步骤S301中，与实施方式1的步骤S108同样，后退距离获得部108，参考存储部111的可错车区间的信息，从而如图10A的例子示出，确定离与车辆B1面对的车辆A1最近的可错车区间。进而，后退距离获得部108，检测确定的可错车区间的终点位置PA。进而，后退距离获得部108，将从车辆A1到可错车区间的终点位置PA为止的距离DA，计算为车辆A1的后退距离输出到生成部309。距离DA也是，从车辆A1以及B1的会车地点到终点位置PA为止的距离。
[0187] 接着，在步骤S302至S305的每一个中，后退台数获得部212，进行与实施方式2的步骤S201至S204同样的处理。据此，后退台数获得部212，计算车辆A1的后方车辆的数量，输出到生成部309。例如，如图10A的例子示出，后退台数获得部212，输出车辆A1的后方车辆A1至A4的数量“M(M＝4)”。
[0188] 接着，在步骤S306中，生成部309，计算作为车辆A1的后退距离与车辆A1的后方车辆的数量的乘积的第一乘积。而且，生成部309，向与车辆A1面对的车辆B1，经由车车间通信装置1等发送第一乘积。进而，生成部309，向车辆B1，经由车车间通信装置1等请求，作为车辆B1的后退距离与车辆B1的后方车辆的数量的乘积的第二乘积。例如，如图10A的例子示出，生成部309，向车辆B1，发送第一乘积“DA×M”，从车辆B1接收第二乘积“DB×N”。“DB”是，车辆B1的后退距离，“N”是，车辆B1的后方车辆B1至B3的数量。
[0189] 接着，在步骤S307中，生成部309，对第一乘积与第二乘积进行比较。进而，在步骤S308中，生成部309，在与车辆A1的第一乘积相比作为对头车的车辆B1的第二乘积小的情况下，进入步骤S309。生成部309，在与第一乘积相比第二乘积大的情况下，进入步骤S310。生成部309，在第一乘积与第二乘积相同的情况下，进入步骤S311。
[0190] 在步骤S309中，生成部309，进行与实施方式2的步骤S208同样的处理。据此，如图10B的例子示出，车辆B1至B3一起后退，车辆A1至A4，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0191] 在步骤S310、S312以及S313的每一个中，生成部309，进行与实施方式2的步骤S209、S211以及S212同样的处理。在步骤S310中，车辆A1至A4一起后退，车辆B1至B3，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0192] 并且，在步骤S311中，与实施方式2的步骤S213同样，生成部309，对车辆A1的后退距离DA以及车辆B1的后退距离DB进行比较。生成部309，在判断为车辆A1的后退距离DA比车辆B1的后退距离DB短的情况下(步骤S314的“是”)，进入步骤S316，在判断为不短的情况下(步骤S314的“否”)，进入步骤S315。
[0193] 在步骤S315至S318的每一个中，生成部309，进行与实施方式2的步骤S215至S218同样的处理。
[0194] [3-3.效果]
[0195] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式3涉及的信息处理装置300，若检测出车辆A1与车辆B1的面对状态，则使最近的可错车区间为止的后退距离与后续的车辆的数量的乘积更小的车辆后退，使所述乘积更大的车辆前进，在可错车区间使两个车辆A1及B1以及它们的后方车辆错车。进而，在所述乘积相同的情况下，信息处理装置300，进行使与可错车区间更近的车辆后退的与实施方式1同样的处理，从而在可错车区间使两个车辆A1及B1以及它们的后方车辆错车。而且，实施方式3的后方车辆的工作，与实施方式2同样。
[0196] 并且，实施方式3涉及的信息处理装置300，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A1。在这样的信息处理装置300中，生成部309，进行基于第一距离、车辆A1的后方车辆的数量、第二距离以及车辆B1的后方车辆的数量的比较，按照比较结果生成行驶控制信息。而且，第一距离是，从相对于会车地点在车辆A1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离，第二距离是，从相对于会车地点在车辆B1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离。
[0197] 根据所述形态，除了车辆的移动距离以外，还按照移动的车辆的数量，控制车辆A1的行驶。据此，能够实现为了解除车辆A1以及B1的面对状态而移动的车辆的数量的合理化。换而言之，能够实现考虑到后方车辆的状况的面对状态的解除。并且，为了解除面对状态而考虑的要素增加，因此，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0198] 并且，在实施方式3涉及的信息处理装置300中，生成部309，对第一距离以及车辆A1的后方车辆的数量的乘积与第二距离以及车辆B1的后方车辆的数量的乘积进行比较，按照比较结果生成所述行驶控制信息。根据所述形态，按照移动的车辆群的虚拟的移动量，控制第一车辆的行驶。据此，能够实现用于解除车辆A1以及B1的面对状态的车辆的移动量的某种程度的合理化。换而言之，能够实现考虑到用于面对状态的解除的移动距离和后方车辆的状况的面对状态的解除。并且，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0199] [实施方式4]
[0200] 说明实施方式4涉及的信息处理装置400。实施方式3涉及的信息处理装置300，根据从面对状态的两个车辆到最近的可错车区间为止的后退距离以及后方车辆的数量，决定了后退的车辆。实施方式4涉及的信息处理装置400，对于面对状态的第一车辆以及第二车辆，根据从第一车辆以及其后方车辆各自到最近的可错车区间为止的后退距离之和、以及从第二车辆以及其后方车辆各自到最近的可错车区间为止的后退距离之和，决定后退的车辆。以下，对于实施方式4，以与实施方式1至3不同之处为中心进行说明。
[0201] [4－1.信息处理装置的结构]
[0202] 说明实施方式4涉及的信息处理装置400以及其周边的结构。图11是示出实施方式4涉及的具备信息处理装置400的车辆A1的功能结构的一个例子的框图。如图11示出，车辆A1具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置400。与实施方式3同样，信息处理装置400包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、输出部110、以及存储部111。进而，信息处理装置400包括，生成部409、以及后退距离和计算部413。
[0203] 后退距离和计算部413，计算在车辆A1已经行驶的路径上从车辆A1的当前位置到最近的可错车区间与车辆A1以及其后方车辆各自的距离之和、即车辆A1的后退距离和。在本实施方式中，所述距离是，从车辆到可错车区间为止的路程距离等的物理距离。后退距离和计算部413，在从判断部107，获得车辆A1与其他车辆的面对状态的判断结果的情况下，以及，在从与车辆A1面对的其他车辆接受后退距离和的请求时，计算车辆A1的后退距离和。在此，后退距离和计算部413是，计算部的一个例子。
[0204] 具体而言，后退距离和计算部413，从存储部111，获得在车辆A1已经行驶的路径上，与车辆A1的位置最近的可错车区间的终点位置。后退距离和计算部413，与车车间通信区域内的车辆进行通信，在存在来自车辆的应答的情况下，向该车辆，发送所述终点位置。进而，后退距离和计算部413，向该车辆，请求作为该车辆以及其后方车辆各自与所述终点位置的距离之和的后退距离和、以及该车辆的位置来获得。后退距离和计算部413，根据从车车间通信区域内的各个车辆获得的该车辆的位置，确定车辆A1之后的车辆以及其后退距离和。后退距离和计算部413，将后方车辆的后退距离和、与作为车辆A1和所述终点位置的距离的后退距离相加，从而计算车辆A1的后退距离和。
[0205] 而且，在所述结构中，车辆A1的后方车辆，计算其后退距离和，发送到车辆A1，但是，车辆A1的后退距离和计算部413也可以，计算车辆A1的各个后方车辆与所述终点位置的距离，计算其和，从而获得后方车辆的后退距离和。在此情况下，后退距离和计算部413，从车车间通信区域内的车辆，获得该车辆以及该车辆的后方车辆的位置。进而，后退距离和计算部413，根据该车辆以及其后方车辆的位置，确定车辆A1之后的车辆以及其位置。而且，后退距离和计算部413，计算车辆A1以及其后方车辆各自的位置与可错车区间的终点位置的距离，将该距离之和计算为后退距离和。
[0206] 并且，在所述结构中，后退距离和是，车辆A1以及其后方车辆各自的位置与可错车区间的终点位置的距离之和，但是，不仅限于此。例如，后退距离和也可以是，为了解除面对状态而车辆A1以及其后方车辆各自在可错车区间内实际后退的距离之和。在此情况下，各个车辆，经由车车间通信，向其他车辆发送该车辆的全长。车辆A1以及其后方车辆也可以，将车辆和所述终点位置的距离、与先行于该车辆的各个车辆的全长相加，从而计算车辆在可错车区间内实际后退的距离。
[0207] 生成部409，从后退距离和计算部413获得车辆A1的后退距离和。进而，生成部409，从与车辆A1面对的其他车辆，经由车车间通信获得该车辆的后退距离和。而且，生成部409，对车辆A1的后退距离和与其他车辆的后退距离和进行比较，按照比较结果，生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。具体而言，生成部409，在车辆A1的后退距离和更小的情况下，生成使车辆A1后退的行驶控制信息。生成部409，在车辆A1的后退距离和更大的情况下，生成使车辆A1前进的行驶控制信息。生成部409，在车辆A1以及其他车辆后退距离和相同的情况下，与实施方式1同样，生成基于车辆A1以及其他车辆的后退距离的行驶控制信息。生成部409，将行驶控制信息输出到输出部110。
[0208] 并且，对于车辆A1以及信息处理装置400的其他的构成要素的结构，与实施方式3同样，因此，省略其说明。
[0209] [4－2.信息处理装置的工作]
[0210] 对于实施方式4涉及的信息处理装置400的工作，参照图12A以及图12B进行说明。并且，以下，设想为车辆A1的后方车辆、与车辆A1相会的其他车辆以及其后方车辆，也能够进行自动行驶，搭载有与车辆A1同样的信息处理装置，利用图13A以及图13B的例子进行说明。而且，图12A以及图12B是示出实施方式4涉及的信息处理装置400的工作的流程的一个例子的流程图。图13A是示出实施方式4涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。图13B是示出实施方式4涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0211] 如图12A以及图12B示出，车辆A1的自动行驶控制装置6以及信息处理装置400，与实施方式1涉及的信息处理装置100同样，进行步骤S101至S107的处理。在步骤S107中，判断部107，在车辆A1与其他车辆没有处于面对状态的情况下(步骤S107的“否”)，返回到步骤S101，在处于面对状态的情况下(步骤S107的“是”)，将判断结果输出到后退距离和计算部413，进入步骤S401。
[0212] 在步骤S401中，与实施方式1的步骤S108同样，后退距离获得部108，如图13A的例子示出，将离与车辆B1面对的车辆A1最近的可错车区间的终点位置PA与车辆A1的距离，计算为车辆A1的后退距离，输出到后退距离和计算部413。该距离也是，从车辆A1以及B1的会车地点到终点位置PA为止的距离。
[0213] 在步骤S402中，与实施方式2的步骤S201同样，后退距离和计算部413，经由车车间通信，检测车辆A1的周围的车辆。接着，在步骤S403中，后退距离和计算部413，与实施方式2的步骤S202同样，在存在来自车辆的应答的情况下(步骤S403的“是”)，进入步骤S404，在没有来自车辆的应答的情况下(步骤S403的“否”)，进入步骤S406。
[0214] 在步骤S404中，后退距离和计算部413，向车辆A1的周围的车辆，经由车车间通信请求该车辆的后退距离和。具体而言，后退距离和计算部413，向车辆A1的周围的车辆，发送与车辆A1最近的可错车区间的终点位置PA，然后，请求该车辆的后退距离和以及该车辆的位置。周围的车辆也可以，进行与步骤S401至S405的处理同样的处理，从而计算该车辆的后退距离和。
[0215] 接着，在步骤S405中，后退距离和计算部413，从车车间通信区域内的车辆，获得该车辆的后退距离和以及该车辆的位置。进而，后退距离和计算部413，根据获得的各个车辆的位置，确定车辆A之后的车辆。后退距离和计算部413，根据确定的车辆的后退距离和，计算车辆A1的后方车辆的后退距离和。例如，如图13A的例子示出，后退距离和计算部413，计算车辆A1的后方车辆A2至A4的后退距离和。
[0216] 接着，在步骤S406中，后退距离和计算部413，将步骤S401中获得的车辆A1的后退距离，与后方车辆A2至A4的后退距离和相加，从而计算车辆A1的后退距离和。而且，在步骤S403中没有来自车辆的应答等没有检测到车辆A1的后方车辆的情况下，车辆A1的后退距离和是，车辆A1的后退距离。
[0217] 接着，在步骤S407中，后退距离和计算部413，向与车辆A1面对的车辆B1，经由车车间通信发送车辆A1的后退距离和。进而，后退距离和计算部413，向车辆B1，经由车车间通信请求车辆B1的后退距离和。如图13A的例子示出，后退距离和计算部413，向车辆B1，发送车辆A1至A4的后退距离之和，从车辆B1，接收车辆B1至B3的后退距离之和。后退距离和计算部413，将车辆A1以及B1各自的后退距离和输出到生成部409。
[0218] 接着，在步骤S408中，生成部409，对车辆A1以及B1的后退距离和进行比较。进而，在步骤S409中，生成部409，在与车辆A1的后退距离之和相比，作为对头车的车辆B1的后退距离和小的情况下，进入步骤S410。生成部409，在与车辆A1的后退距离和相比车辆B1的后退距离和大的情况下，进入步骤S411。生成部409，在车辆A1以及B1的后退距离和相同的情况下，进入步骤S412。
[0219] 在步骤S410中，生成部409，进行与实施方式2的步骤S208同样的处理。据此，如图13B的例子示出，车辆B1至B3一起后退，车辆A1至A4，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0220] 在步骤S411、S413以及S414的每一个中，生成部409，进行与实施方式2的步骤S209、S211以及S212同样的处理。在步骤S411中，车辆A1至A4一起后退、车辆B1至B3，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0221] 并且，在步骤S412中，与实施方式2的步骤S210同样，生成部409，获得车辆A1的后退距离以及车辆B1的后退距离。进而，生成部409，在步骤S415至S420中，进行与实施方式2的步骤S213至S218同样的处理。
[0222] [4－3.后方车辆的工作]
[0223] 对于车辆A1以及B1的后方车辆的信息处理装置的工作，参照图14进行说明。图14是示出实施方式4涉及的后方车辆的信息处理装置的工作的流程的一个例子的流程图。以下，说明车辆A1的后方车辆Ak(k＝2,····,M)的处理例，但是，对于车辆B1的后方车辆的处理，与后方车辆Ak同样，因此，省略其说明。如图14示出，后方车辆Ak的信息处理装置，与实施方式2涉及的后方车辆Ak的信息处理装置的步骤S2201至S2203同样进行，步骤S4201至S4203各自的处理。
[0224] 在步骤S4204中，后方车辆Ak的信息处理装置，接收来自车车间通信区域内的周围的车辆的车车间通信。接着，在步骤S4205中，后方车辆Ak的信息处理装置，判断是否从周围的车辆，接受后方车辆Ak的后退距离和的请求。所述信息处理装置，在接受请求的情况下(步骤S4205的“是”)，进入步骤S4206。在此情况下，所述信息处理装置，在步骤S4202中已经获得，作为求出车辆的后退距离的目的地的可错车区间的终点位置。所述信息处理装置，在没有接受请求的情况下(步骤S4205的“否”)，返回到步骤S4201。
[0225] 在步骤S4206中，与实施方式2的步骤S2206同样，后方车辆Ak的信息处理装置，检测后方车辆Ak的周围的车辆。进而，在步骤S4207中，与实施方式2的步骤S2202同样，所述信息处理装置，在存在来自车辆的应答的情况下，判断为在周围存在车辆，进入步骤S4208(步骤S4207的“是”)。所述信息处理装置，在没有来自车辆的应答的情况下，判断为在周围没有车辆，进入步骤S4210(步骤S4207的“否”)。
[0226] 在步骤S4208中，后方车辆Ak的信息处理装置，向周围的车辆，经由车车间通信请求，相对于所述终点位置的该车辆的后退距离和以及该车辆的位置。接着，在步骤S4209中，与实施方式4的步骤S405同样，后方车辆Ak的信息处理装置，获得周围的车辆的后退距离和以及该车辆的位置，根据各个车辆的后退距离和以及位置，计算后方车辆Ak之后的车辆的后退距离和。
[0227] 接着，在步骤S4210中，与实施方式4的步骤S401同样，后方车辆Ak的信息处理装置，计算作为后方车辆Ak与所述终点位置的距离的后方车辆Ak的后退距离。
[0228] 接着，在步骤S4211中，与实施方式4的步骤S406同样，后方车辆Ak的信息处理装置，将后方车辆Ak之后的车辆的后退距离和、与后方车辆Ak的后退距离相加，从而计算后方车辆Ak的后退距离和。进而，与实施方式2的步骤S2210同样，后方车辆Ak的信息处理装置，向包括后方车辆Ak的先行车辆的周围的车辆，经由车车间通信，发送后方车辆Ak的后退距离和。
[0229] [4－4.效果]
[0230] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式4涉及的信息处理装置400，若检测出车辆A1与车辆B1的面对状态，则使最近的可错车区间为止的车辆以及其后方车辆的后退距离之和更小的车辆后退，使所述后退距离之和更大的车辆前进，在可错车区间使两个车辆A1及B1以及它们的后方车辆错车。进而，在所述后退距离之和相同的情况下，信息处理装置400，进行使与可错车区间更近的车辆后退的与实施方式1同样的处理，从而在可错车区间使两个车辆A1及B1以及它们的后方车辆错车。
[0231] 并且，实施方式4涉及的信息处理装置400，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A1。在这样的信息处理装置400中，后退距离和计算部413，利用从车辆A1的后方车辆获得的信息，计算从车辆A1的后方车辆到第一区间为止的第三距离。通信部102，将第三距离，发送到与车辆A1相会的车辆B1，从车辆B1接收从车辆B1的后方车辆到第二区间为止的第四距离。
生成部409，对第一距离以及第三距离之和与第二距离以及第四距离之和进行比较，按照比较结果生成行驶控制信息。而且，第一距离是，从相对于会车地点在车辆A1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离，第二距离是，从相对于会车地点在车辆B1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离。
生成部409，对第一距离以及第三距离之和与第二距离以及第四距离之和进行比较，按照比较结果生成行驶控制信息。而且，第一距离是，从相对于会车地点在车辆A1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离，第二距离是，从相对于会车地点在车辆B1的行进方向的前方的可错车区间到会车地点为止的距离。
[0232] 根据所述形态，按照移动的车辆群的准确的移动量，控制车辆A1的行驶。据此，能够实现用于解除车辆A1以及B1的面对状态的车辆的移动量的进一步的合理化。换而言之，通过利用距离之和，即使后方车辆的车间距离不均匀，也能够高效率地解除面对状态。并且，能够高效率地增加能够对应的面对状态。
[0233] [实施方式5]
[0234] 说明实施方式5涉及的信息处理装置500。实施方式2涉及的信息处理装置200，根据面对状态的两个车辆的后方车辆的数量，决定了后退的车辆。实施方式5涉及的信息处理装置500，根据与面对状态的两个车辆各自最近的可错车区间的长度，决定后退的车辆。以下，对于实施方式5，以与实施方式1至4不同之处为中心进行说明。
[0235] [5－1.信息处理装置的结构]
[0236] 说明实施方式5涉及的信息处理装置500以及其周边的结构。图15是示出实施方式5涉及的具备信息处理装置500的车辆A1的功能结构的一个例子的框图。如图15示出，车辆A1具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置500。与实施方式2同样，信息处理装置500包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、判断部107、输出部110、以及存储部111。进而，信息处理装置500包括，生成部509、可错车区间获得部514、以及区间距离获得部515。
[0237] 可错车区间获得部514，与实施方式1的可错车地点获得部106相似。可错车区间获得部514，利用从道路宽度获得部104或存储部111获得的道路宽度的信息，从作为车辆A1已经行驶的道路的行驶路径中，获得可错车区间。可错车区间获得部514，对在车辆A1的行驶中或停止中以规定的时间间隔获得的道路宽度、与预先设定的能够错车的宽度进行比较。而且，可错车区间获得部514，检测作为道路宽度从能够错车的宽度变化为不能错车的宽度的地点的终点的位置、以及作为道路宽度从不能错车的宽度变化为能够错车的宽度的地点的始点的位置，决定始点至终点的区间以作为可错车区间。而且，可错车区间获得部514也可以，利用地图DB3的地图信息，对车辆A1的行驶路径的道路宽度与能够错车的宽度进行比较。可错车区间获得部514，将可错车区间的始点位置以及终点位置存放到存储部111。
[0238] 进而，可错车区间获得部514，若从判断部107获得车辆A1的面对状态的信息，则从本车位置获得部105获得车辆A1的当前位置。而且，可错车区间获得部514，在车辆A1已经行驶的路径上，将车辆A1的当前位置至最近的可错车区间，从存储部111提取，将该可错车区间的始点位置以及终点位置输出到区间距离获得部515。
[0239] 区间距离获得部515，根据可错车区间的始点位置以及终点位置，计算始点位置与终点位置之间的距离、即该可错车区间的长度。区间距离获得部515也可以，计算始点位置与终点位置之间的车辆A1的路程距离。例如，区间距离获得部515也可以，利用车辆A1的轮转计、地图DB3的地图信息等的信息，计算所述路程距离。而且，区间距离获得部515也可以，在可错车区间的长度为规定的长度以下的情况下，赋予示出从可错车区间除外的信息，更新存储部111的该可错车区间的信息。并且，区间距离获得部515，从车辆A1的其他车辆，经由通信部102以及车车间通信装置1，获得与该其他车辆最近的可错车区间的长度。与其他车辆最近的可错车区间是，在其他车辆已经行驶的路径上，与该其他车辆的当前位置最近的可错车区间。区间距离获得部515，将车辆A1以及其他车辆的可错车区间的长度输出到生成部509。在此，区间距离获得部515是，计算部的一个例子。
[0240] 生成部509，对车辆A1的可错车区间的长度与其他车辆的可错车区间的长度进行比较，按照比较结果，生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。具体而言，生成部509，在车辆A1的可错车区间的长度更大的情况下，生成使车辆A1后退的行驶控制信息，否则，生成使车辆A1前进的行驶控制信息。生成部509，将行驶控制信息输出到输出部110。
[0241] 并且，对于车辆A1以及信息处理装置500的其他的构成要素的结构，与实施方式2同样，因此，省略其说明。
[0242] [5－2.信息处理装置的工作]
[0243] 对于实施方式5涉及的信息处理装置500的工作，参照图16进行说明。并且，以下，设想为车辆A1的后方车辆、与车辆A1相会的其他车辆以及其后方车辆，也能够进行自动行驶，搭载有与车辆A1同样的信息处理装置，利用图17A以及图17B的例子进行说明。而且，图16是示出实施方式5涉及的信息处理装置500的工作的流程的一个例子的流程图。图17A是示出实施方式5涉及的车辆的面对状态的一个例子的概略图。图17B是示出实施方式5涉及的用于面对状态的解除的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0244] 如图16示出，车辆A1的自动行驶控制装置6以及信息处理装置500，进行与实施方式1同样的步骤S101至S104的处理。
[0245] 接着，在步骤S501中，可错车区间获得部514，判断从道路宽度获得部104或存储部111获得的道路宽度，从能够错车的宽度变化为不能错车的宽度，或者，从不能错车的宽度变化为能够错车的宽度。可错车区间获得部514，在道路宽度从能够错车的宽度变化为不能错车的宽度的情况下，进入步骤S502。可错车区间获得部514，在道路宽度从不能错车的宽度变化为能够错车的宽度的情况下，进入步骤S503。可错车区间获得部514，在道路宽度没有变化为所述的任意的情况下，进入步骤S504。
[0246] 在步骤S502中，可错车区间获得部514，将道路宽度从能够错车的宽度变化为不能错车的宽度的时刻的车辆A1的位置，从本车位置获得部105获得，作为不可错车地点、即可错车区间的终点位置，存放到存储部111。可错车区间获得部514，进入步骤S504。
[0247] 在步骤S503中，可错车区间获得部514，将道路宽度从不能错车的宽度变化为能够错车的宽度的时刻的车辆A1的位置，从本车位置获得部105获得，作为可错车地点、即可错车区间的始点位置，存放到存储部111。可错车区间获得部514，进入步骤S504。
[0248] 在步骤S504中，对头车检测部103以及判断部107，与实施方式1的步骤S107同样，判断车辆A1，与其他车辆是否处于面对状态。在图17A的例子中，对头车检测部103以及判断部107，判断为车辆A1与车辆B1面对。判断部107，在处于面对状态的情况下(步骤S504的“是”)，进入步骤S505，在不是面对状态的情况下(步骤S504的“否”)，返回到步骤S101。
[0249] 在步骤S505中，可错车区间获得部514，从本车位置获得部105获得车辆A1的当前位置，在车辆A1已经行驶的路径上将与车辆A1的当前位置最近的可错车区间的始点位置以及终点位置，从存储部111提取。区间距离获得部515，利用所述始点位置以及终点位置，计算所述可错车区间的长度。并且，区间距离获得部515，从与车辆A1面对的车辆，经由车车间通信，获得与该车辆最近的可错车区间的长度。如图17A的例子示出，区间距离获得部515，利用始点位置PA1以及终点位置PA2，计算与车辆A1最近的可错车区间的长度Dpa。区间距离获得部515，从车辆B1，获得具有始点位置PB1以及终点位置PB2的可错车区间的长度Dpb。区间距离获得部515，将两个可错车区间的长度Dpa以及Dpb输出到生成部509。
[0250] 在步骤S506中，生成部509，对两个可错车区间的长度Dpa以及Dpb进行比较。生成部509，在与车辆A1最近的可错车区间的长度Dpa比与车辆B1最近的可错车区间的长度Dpb大的情况下(步骤S507的“是”)，进入步骤S508，否则(步骤S507的“否”)，进入步骤S509。
[0251] 在步骤S508中，生成部509，进行与实施方式2的步骤S208同样的处理。据此，如图17B的例子示出，车辆B1以及其后方车辆B2及B3一起后退，车辆A1以及其后方车辆A2至A4，以维持车辆A1以及B1的车间距离Ds的状态一起前进。
[0252] [5-3.效果]
[0253] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式5涉及的信息处理装置500，若检测出车辆A1与车辆B1的面对状态，则使最近的可错车区间的长度更大的车辆后退，使最近的可错车区间的长度更小大的车辆前进，在可错车区间使两个车辆A1及B1以及它们的后方车辆错车。而且，在本实施方式中，在最近的可错车区间的长度相同的情况下，车辆B1后退，但是，也可以车辆A1以及B1的任一方后退。
[0254] 并且，实施方式5涉及的信息处理装置500，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A1。在这样的信息处理装置500中，生成部509，对作为第一区间的长度的第一区间长度与作为第二区间的长度的第二区间长度进行比较，按照比较结果生成用于使车辆A1前进或后退的行驶控制信息。而且，第一区间是，相对于会车地点在车辆A1的行进方向的前方的能够错车的区间，第二区间是，相对于会车地点在车辆B1的行进方向的前方的能够错车的区间。根据所述形态，在车辆能够同时交错通过的区间以外发生两个车辆A1以及B1的会车状态(即发生面对状态)的情况下，按照车辆能够同时交错通过的区间的长度，控制车辆A1的行驶。据此，在后方车辆存在的情况下，车辆能够同时交错通过的区间越长，就越能够提高包括后方车辆的车辆群全部能够同时交错通过的可能性。
[0255] [实施方式6]
[0256] 说明实施方式6涉及的信息处理装置600。实施方式1至5涉及的信息处理装置，针对与对头车辆处于面对状态的车辆，进行了解除面对状态的处理。实施方式6涉及的信息处理装置600进行控制，从而在车辆与对头车面对之前，防止面对状态的发生。以下，实施方式6，以与实施方式1至5不同之处为中心进行说明。
[0257] [6－1.信息处理装置的结构]
[0258] 说明实施方式6涉及的信息处理装置600以及其周边的结构。图18是示出实施方式6涉及的具备信息处理装置600的车辆A的功能结构的一个例子的框图。如图18示出，车辆A具备，车车间通信装置1、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置600。与实施方式1同样，信息处理装置600包括，管理部101、通信部102、本车位置获得部105、输出部110、以及存储部111。进而，信息处理装置600包括，前方道路宽度获得部604、判断部607、生成部609、以及狭窄区间确定部616。
[0259] 前方道路宽度获得部604，与实施方式1的道路宽度获得部104相似。前方道路宽度获得部604，从道路信息获得装置4获得道路信息，根据道路信息检测车辆A的行进方向的前方的道路的宽度。前方道路宽度获得部604，在车辆A的行驶中或停止中，以规定的时间间隔获得道路信息，估计并检测前方的道路的宽度。前方道路宽度获得部604，将道路宽度，与检测出道路宽度时的车辆A的位置、地图上的位置或时刻建立对应，存放到存储部111。前方道路宽度获得部604，作为道路信息，利用获得前方的图像的照相机的图像、检测前方的物体的方向以及距离的传感器的测量结果、地图DB的地图信息等。
[0260] 狭窄区间确定部616，根据以规定的时间间隔获得的车辆A的前方的道路宽度的信息，检测作为道路宽度变窄的区间的狭窄区间。具体而言，狭窄区间确定部616，检测狭窄区间的始点位置以及区域。在本实施方式中，说明车辆位于不能错车的区间的情况，但是，即使在车辆位于能够错车的区间的情况下也能够适用本实施方式。进而，狭窄区间确定部616，从本车位置获得部105获得车辆A的位置，计算车辆A的位置与狭窄区间的始点位置的距离、即车辆A与狭窄区间的距离。在本实施方式中，所述距离，也可以是车辆A至狭窄区间的路程距离等的物理距离，也可以是车辆A到达狭窄区间为止所需要的时间等的时间距离。
在后者的情况下，狭窄区间确定部616，也可以根据从本车位置获得部105以规定的时间间获得的车辆A的位置，计算车辆A的速度，根据车辆A的速度、车辆A的位置以及狭窄区间的始点位置，计算时间距离。而且，狭窄区间确定部616也可以，从本车位置测量装置5获得车辆A的速度。
在后者的情况下，狭窄区间确定部616，也可以根据从本车位置获得部105以规定的时间间获得的车辆A的位置，计算车辆A的速度，根据车辆A的速度、车辆A的位置以及狭窄区间的始点位置，计算时间距离。而且，狭窄区间确定部616也可以，从本车位置测量装置5获得车辆A的速度。
[0261] 并且，狭窄区间确定部616，从车车间通信装置1的通信区域内的其他车辆，经由车车间通信，获得该其他车辆与狭窄区间的距离。此时，狭窄区间确定部616也可以，向其他车辆发送狭窄区间的信息，从而实现狭窄区间的共同化。并且，狭窄区间确定部616也可以，除了车辆与狭窄区间的距离以外，还将车辆的位置、速度、行驶路径、向狭窄区间的到达时刻等的信息，发送到其他车辆，或者从其他车辆获得。狭窄区间确定部616，利用获得的信息，确定向相同的狭窄区间已经进入或预定进入的对头车辆，从而确定该对头车辆与狭窄区间的距离。狭窄区间确定部616，将车辆A以及对头车辆与狭窄区间的距离输出到判断部607以及生成部609。
[0262] 判断部607，判断是否其他车辆与车辆A在经过规定时间后之前面对。具体而言，判断部607，以规定的时间间隔，获得车辆A以及对头车辆的位置、速度以及预定行驶的路径的至少一个，判断是否对头车辆相对于车辆A在经过规定时间后之前位于规定的距离内。例如，判断部607，根据车辆A与狭窄区间的距离、以及对头车辆与狭窄区间的距离，估计车辆A与对头车辆的会车发生的规定时间后的会车地点。而且，判断部607，判断估计的会车地点是否位于狭窄区间内。
[0263] 生成部609，对车辆A以及狭窄区间的距离、与对头车辆以及狭窄区间的距离进行比较，按照比较结果，生成用于使车辆A前进或停止的行驶控制信息。具体而言，生成部609，在车辆A以及狭窄区间的距离比对头车辆以及狭窄区间的距离小或车辆A已经进入到狭窄区间的情况下，生成使车辆A前进且使对头车辆停止的行驶控制信息，否则，生成使车辆A停止且使对头车辆前进的行驶控制信息。生成部609，将行驶控制信息输出到输出部110以及对头车辆。
[0264] 并且，对于车辆A以及信息处理装置600的其他的构成要素的结构，与实施方式1同样，因此，省略其说明。
[0265] [6－2.信息处理装置的工作]
[0266] 对于实施方式6涉及的信息处理装置600的工作，参照图19进行说明。并且，以下，设想为车辆A的后方车辆、与车辆A相会的其他车辆以及其后方车辆，也能够进行自动行驶，搭载有与车辆A同样的信息处理装置，利用图20A以及图20B的例子进行说明。而且，图19是示出实施方式6涉及的信息处理装置600的工作的流程的一个例子的流程图。图20A是示出实施方式6涉及的车辆的面对之前的状态的一个例子的概略图。图20B是示出实施方式6涉及的用于防止面对的车辆的工作的一个例子的概略图。
[0267] 如图19示出，车辆A的自动行驶控制装置6以及信息处理装置600，进行与实施方式1同样的步骤S101至S103的处理。接着，在步骤S601中，前方道路宽度获得部604，使用从道路信息获得装置4以规定的时间间获得的道路信息，将车辆A的前方的道路的宽度以规定的时间间隔检测，与道路宽度检测时的车辆A的位置建立对应来存放到存储部111。
[0268] 接着，在步骤S602中，狭窄区间确定部616，判断从道路宽度获得部104或存储部111获得的道路宽度是否为，能够错车的宽度。狭窄区间确定部616，在能够错车的宽度的情况下(步骤S602的“是”)，返回到步骤S101。在不能错车的宽度的情况下(步骤S602的“否”)，狭窄区间确定部616，根据与道路宽度对应的车辆A的位置，检测狭窄区间的始点位置以及区域。而且，狭窄区间确定部616，进入步骤S603。
[0269] 在步骤S603中，狭窄区间确定部616，经由车车间通信，尝试与车车间通信区域内的车辆的通信。此时，狭窄区间确定部616，发送步骤S602中检测出的狭窄区间的始点位置以及区域的信息，请求该车辆的位置、速度以及行驶路径等的信息。
[0270] 接着，在步骤S604中，狭窄区间确定部616，在存在来自车辆的应答的情况下(步骤S604的“是”)，进入步骤S605，在没有来自车辆的应答的情况下(步骤S604的“否”)，返回到步骤S101。
[0271] 接着，在步骤S605中，判断部607，利用从受到应答的车辆获得的信息，确定车辆A的对头车辆，根据该对头车辆的位置与狭窄区间的信息，判断该对头车辆向狭窄区间的进入。也就是说，判断部607，判断是否对头车辆与车辆A在经过规定时间后之前面对。判断部607，在该对头车辆没有预定进入的情况下，返回到步骤S101，在该对头车辆预定进入的情况下，进入步骤S606，在该对头车辆已经进入的情况下，进入步骤S609。例如，对头车辆预定进入是指，对头车辆的行进方向朝向狭窄区间或者对头车辆的行驶预定路径通过狭窄区间。
[0272] 接着，在步骤S606中，狭窄区间确定部616，经由车车间通信，将车辆A与狭窄区间的距离发送到对头车辆。进而，狭窄区间确定部616，将对头车辆与狭窄区间的距离向对头车辆请求并获得。也就是说，狭窄区间确定部616，收发到狭窄区间为止的距离。狭窄区间确定部616，将车辆A与狭窄区间的距离、以及对头车辆与狭窄区间的距离，输出到生成部609。如图20A的例子示出，狭窄区间确定部616，输出车辆A与相对于车辆A的狭窄区间的始点位置PA的距离DApa、以及对头车辆B与相对于对头车辆B的狭窄区间的始点位置PB的距离DBpb。
[0273] 接着，在步骤S607中，生成部609，对车辆A与狭窄区间的距离DApa、以及对头车辆B与狭窄区间的距离DBpb进行比较。生成部609，在距离DApa比距离DBpb小的情况下(步骤S608的“是”)，返回到步骤S101，车辆A继续前进的自动行驶。而且，在车辆位于狭窄区间内的情况下，也可以将车辆与狭窄区间的距离设为0或负的值。进而，生成部609，生成用于使车辆B停车在狭窄区间的外侧的近旁位置的行驶控制信息，经由车车间通信，将包括该行驶控制信息的指令发送到对头车辆B。据此，对头车辆B，停车在能够错车的地点，直到与车辆A的错车完成为止。并且，生成部609，在距离DApa为距离DBpb以上的情况下(步骤S608的“否”)，进入步骤S609。
[0274] 在步骤S609中，生成部609，从本车位置获得部105获得车辆A的位置，判断车辆A是否到达狭窄区间的近旁位置。狭窄区间的近旁位置，也可以是狭窄区间的始点位置PA，也可以是与狭窄区间的外侧的始点位置PA远离的位置。近旁位置也可以是，在车辆A停车在近旁位置时，对头车辆B与车辆A能够错车的位置。而且，错车地点，若是能够错车的区间，则也可以不是狭窄区间的近旁。生成部609，在到达的情况下(步骤S609的“是”)，进入步骤S610，在没有到达的情况下(步骤S609的“否”)，返回到步骤S101，车辆A继续前进的自动行驶。
[0275] 在步骤S610中，生成部609，生成用于使车辆A停车在狭窄区间的近旁位置的车辆控制信息，输出到输出部110。输出部110，将该行驶控制信息，输出到自动行驶控制装置6。据此，自动行驶控制装置6，按照行驶控制信息，使车辆A停车在狭窄区间的近旁位置。
[0276] 接着，在步骤S611中，生成部609，判断车辆A以及B的错车是否完成。生成部609，根据车辆A以及B的位置关系，判断错车的完成。此时，生成部609，也可以经由车车间通信，从车辆B获得车辆B的位置，也可以由车辆A的照相机或其他的传感器等检测方向以及距离，从而获得车辆B的位置。生成部609，在完成的情况下(步骤S611的“是”)，返回到步骤S101，车辆A重新开始前进的自动行驶。生成部609，在没有完成的情况下(步骤S611的“否”)，返回到步骤S610，车辆A继续停车。
[0277] [6-3.效果]
[0278] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式6涉及的信息处理装置600，在车辆A与车辆B在狭窄区间内面对之前，使狭窄区间与车辆的距离更小的车辆前进，使该距离为另一方的车辆以上的车辆停止，在可错车区间使两个车辆错车。而且，在本实施方式中，在狭窄区间与车辆的距离相同的情况下，车辆A停住，但是，也可以车辆A以及B的任一方停止。或者，在两个车辆之间狭窄区间与车辆的距离相同的情况下，也可以进行与实施方式2的两个车辆间的后方车辆的数量相同的情况的处理同样的处理。
[0279] 并且，实施方式6涉及的信息处理装置600，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A。在这样的信息处理装置600中，作为检测部的判断部607，检测作为相对于车辆A的第二车辆的车辆B的定时间后的会车。作为计算部的狭窄区间确定部616，计算从车辆A到第一区间的结束地点为止的第五距离。通信部102，在所述规定时间后的会车地点没有位于第一区间内的情况，将第五距离发送到车辆B，从车辆B接收从车辆B到相对于所述会车地点在车辆B的行进方向的前方的能够同时交错通过的第二区间的结束地点为止的第六距离。生成部609，比较第五距离与第六距离，按照比较结果生成用于使车辆A前进或停止的行驶控制信息。而且，第一区间是，相对于规定时间后的会车地点在车辆A1的行进方向的前方的能够错车的区间。根据所述结构，能够防止车辆的面对状态的发生。
[0280] [实施方式7]
[0281] 说明实施方式7涉及的信息处理装置700。在实施方式1至6中，相会的车辆，都具备信息处理装置。在实施方式7中，具备信息处理装置700的车辆A的对头车辆，不具备信息处理装置。进而，在实施方式7中，对头车辆，也可以能够进行自动行驶，也可以不能进行自动行驶。以下，对于实施方式7，以与实施方式1至5不同之处为中心进行说明。
[0282] [7－1.信息处理装置的结构]
[0283] 说明实施方式7涉及的信息处理装置700以及其周边的结构。图21是示出实施方式7涉及的具备信息处理装置700的车辆A的功能结构的一个例子的框图。如图21示出，车辆A具备，车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5、自动行驶控制装置6、以及信息处理装置700。进而，车辆A具备，前部提示装置7以及后部提示装置8。与实施方式1同样，信息处理装置700包括，管理部101、通信部102、对头车检测部103、道路宽度获得部104、本车位置获得部105、可错车地点获得部106、判断部107、后退距离获得部108、输出部110、以及存储部111。进而，信息处理装置700包括，生成部709、其他车辆后退距离估计部717、以及提示控制部718。
[0284] 前部提示装置7以及后部提示装置8，提示信息处理装置700的输出信息，具体而言，至少在视觉上显示。前部提示装置7以及后部提示装置8也可以，将所述输出内容，在听觉上显示。前部提示装置7以及后部提示装置8，至少具备显示器以及扬声器之中的显示器。显示器的例子是，液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)、以及有机或无机EL(Electroluminescence)显示器。如图22A示出，前部提示装置7，被配置在车辆A的前部，向车辆A的前方的对头车辆等的对象物显示。如图22B示出，后部提示装置8，被配置在车辆A的后部，向车辆A的后方的后方车辆等的对象物显示。而且，图22A是示出向车辆A的前部提示装置7的配置例的正面图。图22B是示出向车辆A的后部提示装置8的配置例的后面图。
[0285] 其他车辆后退距离估计部717，在车辆A与其他车辆成为面对状态时，为了解除面对状态，而根据地图DB3的地图信息，估计该其他车辆后退的距离。其他车辆后退距离估计部717也可以，由车辆A的照相机或其他的传感器等检测方向以及距离，从而获得其他车辆的位置，将其他车辆的位置用于估计。
[0286] 提示控制部718，将信息处理装置700输出的信息，分配到前部提示装置7以及后部提示装置8，进行适于前部提示装置7以及后部提示装置8各自的提示、即显示。
[0287] 生成部709，在车辆A与其他车辆成为面对状态时，根据为了解除面对状态而由信息处理装置700决定的结果，生成车辆A的行驶控制信息。
[0288] 并且，对于车辆A以及信息处理装置700的其他的构成要素的结构，与实施方式1同样，因此，省略其说明。
[0289] [7－2.信息处理装置的工作]
[0290] 对于实施方式7涉及的信息处理装置700的工作，参照图23A至图23C进行说明。并且，在以下的说明中，与车辆A相会的其他车辆，没有搭载与车辆A同样的信息处理装置，不接受实施方式1至6那样的用于避免基于车辆A的不可面对错车的仲裁。而且，图23A至图23C是示出实施方式7涉及的信息处理装置700的工作的流程的一个例子的流程图。
[0291] 如图23A至图23C示出，车辆A的自动行驶控制装置6以及信息处理装置700，进行与实施方式1同样的步骤S101至S107的处理。
[0292] 接着，在步骤S701中，后退距离获得部108，与实施方式1的步骤S108同样，计算车辆A至最近的可错车区间的后退距离。进而，后退距离获得部108，向作为对头车辆的其他车辆，经由车车间通信，请求其他车辆的后退距离，并且，发送车辆A的后退距离。也就是说，后退距离获得部108，尝试与其他车辆的后退距离的收发。后退距离获得部108，在后退距离的收发成功的情况下(步骤S702的“是”)，将判断结果等输出到生成部709，进入步骤S703。后退距离获得部108，在后退距离的收发失败的情况下(步骤S702的“否”)，将判断结果等输出到其他车辆后退距离估计部717，进入步骤S709。后退距离的收发成功是指，后退距离获得部108从其他车辆接收后退距离，后退距离的收发失败是指，后退距离获得部108从其他车辆不能接收后退距离。
[0293] 对于步骤S703至S708的处理，与实施方式1的步骤S109至S114同样，因此，省略其说明。
[0294] 在步骤S709中，其他车辆后退距离估计部717，估计其他车辆后退到最近的可错车区间为止时的后退距离。例如，其他车辆后退距离估计部717，根据车辆A的位置估计其他车辆的位置，利用其他车辆的位置和地图DB3的地图信息，估计后退距离。或者，其他车辆后退距离估计部717也可以，利用车辆A的照相机或其他的传感器等检测其他车辆的位置。
[0295] 其他车辆后退距离估计部717，在估计到其他车辆的后退距离的情况下(步骤S710的“是”)，将估计后退距离输出到生成部709，进入步骤S712。其他车辆后退距离估计部717，在没有估计其他车辆的后退距离的情况下(步骤S710的“否”)，进入步骤S723。
[0296] 在步骤S712中，生成部709，与步骤S703同样，对车辆A的后退距离、与其他车辆的估计后退距离进行比较。而且，生成部709，在车辆A的后退距离比其他车辆的估计后退距离短的情况下(步骤S713的“是”)，决定车辆A的后退，进入步骤S714。并且，生成部709，在车辆A的后退距离为其他车辆的估计后退距离以上的情况下(步骤S713的“否”)，决定其他车辆的后退，进入步骤S718。
[0297] 在步骤S714中，生成部709，将用于向其他车辆等示出车辆A的后退的意思的信息，从存储部111获得，输出到提示控制部718。所述信息的例子是，图像、图像内的文字信息、声音信息等。所述信息包括，向车辆A的前方的对头车辆显示的第一信息、以及向车辆A的后方的后方车辆显示的第二信息。提示控制部718，使前部提示装置7输出并显示第一信息，使后部提示装置8输出并显示第二信息。例如，图24示出，前部提示装置7以及后部提示装置8的显示例。如图24示出，显示内容也可以包括，与行驶控制信息对应的车辆A的工作的意思、以及向与该工作对应的其他车辆的请求。对头车辆的驾驶员以及后方车辆的驾驶员各自，视觉识别前部提示装置7以及后部提示装置8的显示，从而能够识别车辆A预定的工作来对应。
[0298] 提示控制部718也可以，经由通信部102以及车车间通信装置1，向对头车辆的终端装置发送并显示第一信息，向后方车辆的终端装置发送并显示第二信息。例如，图25示出，向其他车辆的终端装置的显示例。如图25示出，显示内容也可以包括，车辆A的工作的意思、以及向与该工作对应的其他车辆的请求。对头车辆的驾驶员以及后方车辆的驾驶员各自，视觉识别终端装置的显示，从而能够识别车辆A预定的工作来对应。
[0299] 接着，在步骤S715中，生成部709，生成用于使车辆A后退的车辆控制信息，输出到输出部110。从输出部110输入该车辆控制信息的自动行驶控制装置6，使车辆A后退。并且，步骤S716以及S717的处理，与步骤S707以及S708的处理同样。
[0300] 并且，在步骤S718中，生成部709，将用于向其他车辆等示出车辆A的前进的意思的信息，从存储部111获得，输出到提示控制部718。所述信息是，预先制作、存放在存储部111等的存储装置的。所述信息包括，向车辆A的前方的对头车辆显示的第三信息、以及向车辆A的后方的后方车辆显示的第四信息。提示控制部718，与步骤S714同样，使前部提示装置7输出并显示第三信息，使后部提示装置8输出并显示第四信息。并且，提示控制部718也可以，向对头车辆的终端装置发送并显示第三信息，向后方车辆的终端装置发送并显示第四信息。
[0301] 生成部709，若识别对头车辆的后退(步骤S719的“是”)，则返回到步骤S101，在不能识别对头车辆的后退的情况下(步骤S719的“否”)，进入步骤S720。
[0302] 在步骤S720中，生成部709，与步骤S715同样，生成用于使车辆A后退的车辆控制信息，使车辆A后退。并且，步骤S721以及S722的处理，与步骤S707以及S708的处理同样。
[0303] 并且，在步骤S723中，生成部709，与步骤S714同样，将用于向其他车辆等示出车辆A的后退的意思的信息，输出到提示控制部718，使前部提示装置7以及后部提示装置8、和/或对头车辆以及后方车辆的终端装置显示。并且，步骤S724至S727的处理，与步骤S719至S722的处理同样。
[0304] [7-3.效果]
[0305] 如上所述，两个车辆之中至少一方中搭载的实施方式6涉及的信息处理装置600，在车辆A与对头车辆处于面对状态时，在该对头车辆之间不能建立用于解除该面对状态的通信的情况下，在该对头车辆显示与行驶控制信息对应的车辆A的工作的意思，从而试图顺利的错车。进而，信息处理装置700，向后方车辆显示与行驶控制信息对应的车辆A的工作的意思，从而试图更顺利的错车。
[0306] 并且，实施方式7涉及的信息处理装置700，例如，搭载在作为第一车辆的车辆A。这样的信息处理装置700至少具备，对向作为第二车辆的对头车辆的信息的提示进行控制的提示控制部718。提示控制部718，在通信部102与对头车辆不能通信的情况下，使前部提示装置7提示与行驶控制信息对应的信息。根据所述结构，针对不能建立车车间通信的车辆，也能够实现面对状态的顺利的解除。
[0307] [变形例1]
[0308] 说明变形例1涉及的信息处理装置100。在所述实施方式中，车辆的行驶仅是自动行驶或手动行驶的任一方，在变形例1中，切换自动行驶与手动行驶。以下，以与所述实施方式不同之处为中心进行说明。
[0309] [信息处理装置的结构]
[0310] 说明变形例1涉及的信息处理装置100以及其周边的结构。图26示出变形例1涉及的具备信息处理装置100的车辆A的功能结构的一个例子的框图。如图26示出，车辆A，还具备行驶模式切换控制部10。
[0311] 行驶模式切换控制部10，将车辆A的行驶模式切换为自动行驶模式或手动行驶模式。在自动行驶模式下车辆A自动行驶，在手动行驶模式下车辆A根据乘务员的驾驶行驶。行驶模式切换控制部10，(1)在发生面对状态的情况下，或者(2)在发生面对状态并车辆A后退的情况下，经由输入输出装置向乘务员询问是否切换行驶模式。输入输出装置有，例如触摸屏显示器。行驶模式切换控制部10，按照对询问的乘务员的响应切换行驶模式。
[0312] 具体而言，行驶模式切换控制部10，在行驶模式为自动行驶模式的情况下，询问是否从自动行驶模式切换为手动行驶模式。例如，在所述(1)的情况下，在显示器显示图27的情况1所示的询问是否切换行驶模式的画面。或者，在比较后退距离之后，在显示器显示图27的情况2所示的包括后退距离的比较结果的画面。在所述(2)的情况下，在显示器显示图
27的情况3所示的包括自身车辆即车辆A后退的意思的画面。在存在切换为手动行驶模式的意思的响应的情况下，行驶模式切换控制部10，从自动行驶模式切换为手动行驶模式。在切换行驶模式时也可以，向乘务员通知将要切换的意思或已经切换的意思。
27的情况3所示的包括自身车辆即车辆A后退的意思的画面。在存在切换为手动行驶模式的意思的响应的情况下，行驶模式切换控制部10，从自动行驶模式切换为手动行驶模式。在切换行驶模式时也可以，向乘务员通知将要切换的意思或已经切换的意思。
[0313] [信息处理装置的工作]
[0314] 对于变形例1涉及的信息处理装置100的工作，参照图28进行说明。图28是示出变形例1涉及的信息处理装置100的工作的流程的一个例子的流程图。而且，仅说明与所述实施方式的差分。
[0315] 在所述(1)的情况下，在步骤S107中判断为面对状态的情况下，在步骤S801中，行驶模式切换控制部10，判断是否从自动行驶模式切换为手动行驶模式。例如，行驶模式切换控制部10，经由输入输出装置向乘务员询问是否从自动行驶模式切换为手动行驶模式。在获得切换的意思的响应的情况下，行驶模式切换控制部10，判断为从自动行驶模式切换为手动行驶模式。
[0316] 在步骤S801中判断为从自动行驶模式切换为手动行驶模式的情况下，在步骤S802中，行驶模式切换控制部10，从自动行驶模式切换为手动行驶模式。然后，维持手动行驶模式，直到指示向自动行驶模式的切换为止。而且，在步骤S801中判断为不从自动行驶模式切换为手动行驶模式的情况下，进入步骤S108的处理。
[0317] 或者，在比较后退距离之后进行询问的情况下，在步骤S109后，进入步骤S801的处理。
[0318] 具体而言，在所述(2)的情况下，在步骤S110中判断为后退距离比对头车短的情况下，进入步骤S801的处理。而且，在步骤S801中判断为不从自动行驶模式切换为手动行驶模式的情况下，进入步骤S111的处理。
[0319] [变形例2]
[0320] 说明变形例2涉及的信息处理装置100。在所述实施方式中，道路宽度获得部104获得道路宽度，可错车地点获得部106根据获得的道路宽度判断是否为可错车地点，但是，在变形例2中，从设置在外部的发信机等接收信标信号，可错车地点获得部106根据接收的信标信号判断是否为可错车地点。例如，如图29所示，在错车困难的区间的开始和结束的地点的路侧分别设置发信机。车辆从发信机接收信标信号，从而检测进入错车困难的区间。而且，在发生车辆的面对的情况下，进行所述实施方式中说明的处理，一方的车辆后退，另一方的车辆前进。据此，实现车辆的错车。以下，以与所述实施方式不同之处为中心进行说明。
[0321] [信息处理装置的结构]
[0322] 说明变形例2涉及的信息处理装置100以及其周边的结构。图30是示出变形例2涉及的具备信息处理装置100的车辆A的功能结构的一个例子的框图。如图30示出，车辆A，代替道路宽度获得部104而具备信标信号接收部20。
[0323] 信标信号接收部20，接收从设置在路侧等的发信机发送的信标信号。从发信机发送的信标信号包括，示出可错车地点或错车困难的地点的信息。
[0324] 可错车地点获得部106，根据信标信号接收部的信标信号的接收判断可错车地点。例如，在仅在错车困难的地点设置该发信机的情况下，可错车地点获得部106，在接收来自该发信机的信标信号的情况下，判断接收该信标信号的地点是错车困难的地点。而且，在信标信号示出可错车地点或错车困难地点的情况下，可错车地点获得部106，判断信标信号示出哪一方。例如，在接收的信标信号示出可错车地点的情况下，判断接收该信标信号的地点是可错车地点。在接收的信标信号示出错车困难的地点的情况下，判断接收该信标信号的地点是错车困难的地点。
[0325] [信息处理装置的工作]
[0326] 对于变形例2涉及的信息处理装置100的工作，参照图31进行说明。图31是示出变形例2涉及的信息处理装置100的工作的流程的一个例子的流程图。而且，仅说明与所述实施方式的差分。
[0327] 在步骤S102中没有判断为到达目的地的情况下，在步骤S901中，信标信号接收部20，等待信标信号的接收。
[0328] 在步骤S902中，可错车地点获得部106，判断是否接收信标信号。例如，可错车地点获得部106，判断信标信号接收部20是否从设置在错车困难的区间的开始以及结束的地点的发信机接收信标信号。在判断为接收该信标信号的情况下，进入步骤S106的处理。在没有判断为接收该信标信号的情况下，进入步骤S107的处理。
[0329] [其他]
[0330] 以上，对于一个或多个形态涉及的信息处理装置等，根据实施方式进行了说明，但是，本公开，不仅限于这些实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的形态，以及组合不同实施方式的构成要素来构筑的形态，也可以包含在一个或多个形态的范围内。
[0331] 例如，实施方式涉及的信息处理装置也可以，构成包括车车间通信装置1、面对信息获得装置2、地图DB3、道路信息获得装置4、本车位置测量装置5以及自动行驶控制装置6等的至少一个的装置或系统。
[0332] 并且，如上所述，本公开的技术，也可以作为系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录盘等的记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。计算机可读取的记录介质包括，例如CD－ROM等的非易失性的记录介质。
[0333] 例如，所述实施方式包括的各个处理部作为典型的集成电路即LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)实现。它们，可以分别以单片化，也可以以包含一部分或全部的方式单片化。
[0334] 并且，集成电路，不仅限于LSI，也可以作为专用电路或通用处理器来实现。也可以利用在制造LSI后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)、或能够重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。
[0335] 并且，在所述实施方式中，各个构成要素，也可以由专用的硬件构成，或者，也可以通过执行适于各个构成要素的软件程序来实现。也可以CPU等的处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的记录介质中记录的软件程序，来实现各个构成要素。
[0336] 并且，所述构成要素的一部分或全部也可以，由可装卸的IC(Integrated Circuit)卡或单体的模块构成。IC卡或模块是，由微处理机、ROM、RAM等构成的计算机系统。IC卡或模块也可以包括，所述LSI或系统LSI。微处理机，根据计算机程序进行工作，从而IC卡或模块实现其功能。这些IC卡以及模块也可以具备，防篡改性。
[0337] 本公开的信息处理方法也可以，由MPU(Micro Processing Unit)以及CPU等的处理器、LSI等的电路、IC卡或单体的模块等实现。
[0338] 进而，本公开的技术，也可以由软件程序或软件程序所组成的数字信号实现，也可以是记录有程序的非暂时的计算机可读取的记录介质。并且，所述程序，也可以经由互联网等的传输介质分发。
[0339] 并且，所述利用的序数、数量等的数字，均为用于具体说明本公开的技术的例子，本公开示的例子不仅限于数字。并且，构成要素间的连接关系是，用于具体说明本公开的技术的例子，实现本公开的功能的连接关系不仅限于此。
[0340] 并且，框图中的功能框的分割是一个例子，也可以将多个功能框作为一个功能框实现，也可以将一个功能框分割为多个，也可以将一部分的功能转移到其他的功能框。并且，也可以具有类似的功能的多个功能框的功能由单一硬件或软件并行处理或时分处理。
[0341] 本公开的技术，有用进行车车间通信的车辆。
[0342] 符号说明
[0343] 1 车车间通信装置
[0344] 2 面对信息获得装置
[0345] 3 地图DB
[0346] 4 道路信息获得装置
[0347] 5 本车位置测量装置
[0348] 6 自动行驶控制装置
[0349] 7 前部提示装置
[0350] 8 后部提示装置
[0351] 10 行驶模式切换控制部
[0352] 20 信标信号接收部
[0353] 100、200、300、400、500、600、700 信息处理装置
[0354] 101 管理部
[0355] 102 通信部
[0356] 103 对头车检测部
[0357] 104 道路宽度获得部
[0358] 105 本车位置获得部
[0359] 106 可错车地点获得部
[0360] 107、607 判断部
[0361] 108 后退距离获得部
[0362] 109、209、309、409、509、609、709 生成部
[0363] 110 输出部
[0364] 111 存储部
[0365] 212 后退台数获得部
[0366] 413 后退距离和计算部
[0367] 514 可错车区间获得部
[0368] 515 区间距离获得部
[0369] 604 前方道路宽度获得部
[0370] 616 狭窄区间确定部
[0371] 717 其他车辆后退距离估计部
[0372] 718 提示控制部
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