一种仿生单关节机器鱼
专利汇可以提供一种仿生单关节机器鱼专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种仿生单关节机器鱼，属于微小型 水 下航行器领域。机器鱼采用单关节尾鳍摆动作为动 力 驱动，动力机构仅占鱼体长度的1/6，便于加工成型；舱体内设置有 载荷 舱、搭载舱和沉浮装置。仿生单关节机器鱼规格为500mm*150mm*90mm；载荷舱搭载 配重 和 密度 较大的物品，搭载最大重量500g，搭载舱最大搭载体积为80cm3，搭载空间充足。沉浮装置吸水或排水单一过程中吸排水圆筒中水的体积改变量为60cm3，使机器鱼可在静止或运动状态均能快速沉浮。机器鱼采用模 块 化，舱体和动力机构通过 橡胶 圈和橡胶 活塞 防水，充电 接口 充电便捷；动力机构和尾鳍固连，可方便的更换不同形状的尾鳍，游动速度快、 流线 型好,工作的 稳定性 和可靠性高。，下面是一种仿生单关节机器鱼专利的具体信息内容。
1.一种仿生单关节机器鱼，其特征在于:包括舱体、动力机构、尾鳍，动力机构位于舱体和尾鳍之间；所述舱体包括搭载舱、控制模块、沉浮装置、舱内固定板、橡胶圈、充电插孔、搭载板、第一电源、第二电源、载荷舱、水管、舵机线插孔，所述动力机构包括尾鳍连接板、前舵机支架、后舵机支架、舵机、舵机连接板、中空椭圆橡胶塞、弹性蒙皮、舵机转轴、注油孔、绝缘油；舱体与舱内固定板固连，搭载板与舱内固定板连接，搭载舱位于舱体内前部固定在搭载板上,载荷舱位于搭载板的中间部位，沉浮装置安装在搭载板上，第二电源、第一电源位于沉浮装置两侧，固定在搭载板上，充电插孔、舵机线插孔固连在舱内固定板上，橡胶圈安装在舱体后部凹槽内，中空椭圆橡胶塞与橡胶圈紧配合，中空椭圆橡胶塞与前舵机支架固连，前舵机支架与舵机连接板固连，舵机转轴穿过舵机连接板，舵机与后舵机支架配合连接，后舵机支架与尾鳍连接板连接，尾鳍连接板与尾鳍固连，弹性蒙皮固连在前舵机支架与后舵机支架上；
所述沉浮装置包括配重铅块、配重块、吸排水孔、支架中间横板、吸排水圆筒、橡胶活塞、十字板、齿条、第四从动双联齿轮、第三从动双联齿轮、第二从动双联齿轮、第一从动双联齿轮、主动齿轮、左齿轮支板、U形支架、电机、右齿轮支板、第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴，齿条固定在十字板上，配重铅块、配重块分别固定在十字板下面，十字板和橡胶活塞插入吸排水圆筒内，两个支架中间横板分别固定在U形支架内侧板上，U形支架与吸排水圆筒固连，左齿轮支板、右齿轮支板与U形支架固连,电机固定在左齿轮支板上，主动齿轮与电机输出轴固连，主动齿轮与第一从动双联齿轮的大轮啮合，第一从动双联齿轮的小轮与第二从动双联齿轮的大轮啮合，第二从动双联齿轮的小轮与第三从动双联齿轮的大轮啮合，第三从动双联齿轮的小轮与第四从动双联齿轮的大轮啮合，第四从动双联齿轮的小轮与齿条啮合，第一从动双联齿轮安装在第一从动齿轮轴上，第二从动双联齿轮安装在第二从动齿轮轴上，第三从动双联齿轮安装在第三从动齿轮轴上，第四从动双联齿轮安装在第四从动齿轮轴上，第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴依次安装在左齿轮支板与右齿轮支板上，吸排水孔位于舱体底部,沉浮装置一端与吸排水孔通过水管连接。
2.根据权利要求1所述的仿生单关节机器鱼，其特征在于:前舵机支架、后舵机支架与弹性蒙皮固连形成空间，通过注油孔充注绝缘油。
一种仿生单关节机器鱼
技术领域
背景技术
实用新型内容
3
量500g，搭载舱可搭载传感器、微型摄像头，最大搭载体积为80cm，搭载空间充足。沉浮装
3
置吸水或排水单一过程中吸排水圆筒中水的体积改变量为60cm，吸水时配重铅块前移，机器鱼头部下倾，使机器鱼快速下沉，排水时则相反，使机器鱼可在静止或运动状态均能快速沉浮。
32.第三从动双联齿轮 33.第四从动双联齿轮 34.U型支架35.第一从动双联齿轮 36.十字板 37.第一从动齿轮轴 38.第二从动齿轮轴39.第三从动齿轮轴 40.第四从动齿轮轴
41.左齿轮支板 42.右齿轮支板43.配重铅块 44.配重块 45.电机 46.吸排水孔具体实施方式
载荷舱15固定在搭载板13下面中间部位，沉浮装置7安装在搭载板13上，第二电源14、第一电源11位于沉浮装置两侧固定在搭载板13上；橡胶圈8安装在舱体1后部凹槽内，充电插孔9、舵机线插孔17固连在舱内固定板5上；中空椭圆橡胶塞22外表面与橡胶圈8内表面紧配合，对充电接孔和舵机线接孔形成密封空间，水下运行时可防水，充电时方便拆开。中空椭圆橡胶塞22与橡胶圈8紧配合，并通过摩擦力使舱体1和动力机构2结合。中空椭圆橡胶塞22与前舵机支架18固定连接，前舵机支架18与舵机连接板10固连，舵机转轴24穿过舵机连接板10，且与舵机连接板10连接；舵机19与后舵机支架20配合连接，后舵机支架20与尾鳍连接板12连接，尾鳍连接板12与尾鳍3固连，舵机19摆动带动尾鳍3摆动。弹性蒙皮23固连在前舵机支架18与后舵机支架20上，前舵机支架18、后舵机支架
20与弹性蒙皮23固连形成空间，通过注油孔21充注绝缘油25保持尾部形状，防止水压造成仿生鱼动力机构排水量的改变。
主动齿轮30与电机45输出轴固连，主动齿轮30与第一从动双联齿轮35的大轮啮合，第一从动双联齿轮35的小轮与第二从动双联齿轮31的大轮啮合，第二从动双联齿轮31的小轮与第三从动双联齿轮32的大轮啮合，第三从动双联齿轮32的小轮与第四从动双联齿轮33的大轮啮合，第四从动双联齿轮33的小轮与齿条啮合；第一从动双联齿轮35安装在第一从动齿轮轴37上，第二从动双联齿轮31安装在第二从动齿轮轴38上，第三从动双联齿轮32安装在第三从动齿轮轴39上，第四从动双联齿轮33安装在第四从动齿轮轴40上；第一从动齿轮轴37、第二从动齿轮轴38、第三从动齿轮轴39、第四从动齿轮轴40依次安装在左齿轮支板41与右齿轮支板42上。舱体1底部有吸排水孔46，沉浮装置7一端与吸排水孔46通过水管16连接。
载荷舱可搭载最大重量为500g,搭载舱最大可搭载体积为80cm；运行速度可达0.4m/s，运行速度快，该速度下下潜1m即两个体长时,用时约3.1s，沉浮灵活；充电方式便捷，流线型外观优美，仿生性强，还可更换不同形状的尾鳍，进行理论探究。
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