技术领域
[0001] 本实用新型涉及自动化立体高架仓库存取领域中的输送系统，尤其涉及一种RGV穿梭车的移层换道系统。
背景技术
[0002] 在巷道式物流存储系统中，已有相当一部分比例采用RGV穿梭车作为货物的主要运输设备。大多数RGV穿梭车是一种以滚轮为行走机构，往复运行于有轨巷道上的搬运装置。RGV穿梭车上设有载物平台，在电控系统的控制下，通过传感装置可精确的
定位于有轨巷道的各个储位，实现储物的出入库功能及理货功能。
[0003] 在高架仓库中，巷道式堆垛
起重机已得到了广泛的应用。堆垛机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物；在PLC及相应的电控装置和传感设备的控制下也可运行到相应的货架单元按要求自动完成拣选货物出入库的任务。
[0004] 目前，在使用堆垛机的多排货架的高架仓库中为了实现对每一个存储
位置上的货物都能自动化的存取，通常都是使用多台堆垛机或者使用转弯巷道及转弯堆垛机。这样一来平均每两排货架之间就得开辟一条巷道，造成了存储空间的严重浪费，除此以外，多台堆垛机系统控制难度高，系统协调性和
稳定性难以保障。若只使用一台转弯堆垛机，则出入库及盘库工作效率将很大程度的受到限制。
[0005] 而单一的使用RGV穿梭车，虽然能解决存储空间利用方面的问题，但是它仍有几个显著的
缺陷：
[0006] 第一，目前的RGV穿梭车造价昂贵，若是在每一层、每一排的巷道中各种使用一台RGV穿梭车，必然导致系统的成本过高且有不少的穿梭车使用率很低，导致闲置和浪费的结果。
[0007] 第二，若是使用一台RGV穿梭车对应多个巷道，则在实际运用过程中必然会涉及到对RGV穿梭车进行移层换道的操作。目前，国内外绝大多数的厂商都是使用叉车托起RGV穿梭车(或整个货物单元)，进行纵向地换至其他储货层或横向地换至其他储货巷道中。这样一来，首先会对叉车操作员造成一定的安全威胁，其次不能实现全自动化作业。另外，采用人工进行移层换道操作的工作效率较之于机械化自动化的工作效率相差甚远，这势必对整个物流系统的运转效率造成影响。
发明内容
[0008] 本实用新型的目的是提供一种自动化、高效率、易实施的RGV穿梭车移层换道系统。
[0009] 为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种RGV穿梭车的移层换道系统，包括一套位于具有N排M层货架的高架仓库内的堆垛机系统，在每排货架的每一层上分别设有RGV穿梭车行走轨道，其特征在于：至少在第i排货架第j层的RGV穿梭车行走轨道上设有RGV穿梭车，堆垛机系统包括设于N排货架一侧的堆垛机地轨及堆垛机天轨，堆垛机在堆垛机地轨与堆垛机天轨之间运行，堆垛机的行驶方向与RGV穿梭车的行驶方向彼此垂直。
[0010] 优选地，所述堆垛机包括堆垛机立柱，在堆垛机立柱上设有可上下移动的堆垛机载物台，由堆垛机货叉将所述RGV穿梭车叉取至堆垛机载物台上或将所述RGV穿梭车叉放至任意排货架的任意层上。
[0011] 优选地，在每排货架的每一层RGV穿梭车行走轨道的出口处设有用于检测所述RGV穿梭车是否完全到位的
导轨端部
传感器，在所述RGV穿梭车一侧端面上设有与导轨端部传感器相配合的RGV穿梭车
缓冲器兼到位感应器。
[0012] 优选地，在所述RGV穿梭车的底部固定有1.5cm厚的防滑、减震
橡胶层。
[0013] 由于上述方案的采用，本实用新型与现有的技术相比具有以下优点：
[0014] 1、相比于纯堆垛机高架仓库系统，它不必开辟许多条堆垛机巷道，从而使储存空间得到更充分的利用；减少堆垛机的使用还可降低能耗。
[0015] 2、相比于纯RGV穿梭车高架仓库系统，它不需每个巷道都配备一台RGV穿梭车，从而大大的降低了系统的成本；
[0016] 3、仅用一台堆垛机完成RGV穿梭车的移层换道工作，既可以实现整个系统的全自动化管理又避免了使用人工操纵叉车进行移层换道时可能发生的危险；提高了移层换道定位的准确性，较叉车作业而言换道时间也得到了缩短，同时节省了人
力成本。
附图说明
[0017] 图1为本实用新型整体结构的左视图；
[0018] 图2为本实用新型整体结构的俯视图；
[0019] 图3为图2中A处的放大示意图。
具体实施方式
[0020] 为使本实用新型更明显易懂，兹以优选
实施例，并配合附图作详细说明如下。
[0021] 如图1所示，该RGV穿梭车移层换道系统包括RGV穿梭车行走轨道1、RGV穿梭车2、堆垛机3、堆垛机地轨4、堆垛机天轨(图中未画出)、相应的控制与通讯设备系统以及九排四层的高架仓库。
[0022] 如图2所示，每条RGV穿梭车行走的巷道包括横梁式货架5、连接
钢梁6、RGV穿梭车行走轨道1。RGV穿梭车的顶面为穿梭车载物台7、RGV穿梭车的底面固定有1.5cm厚的橡胶层(图中未画出)。
[0023] 如图3所示，主要动作的执行件包括堆垛机载物台8、堆垛机立柱9、RGV穿梭车缓冲器兼到位感应器10、导轨端部传感器11、堆垛机货叉12和负责控制与通信的堆垛机无线通讯设备13、RGV穿梭车无线通讯设备14。
[0024] 通常情况下RGV穿梭车2在RGV穿梭车行走轨道1上往复地进行空载或满载行走以完成货物的出入库及理货作业，此时堆垛机3静止在堆垛机地轨4上的任意位置待命。当某一巷道的作业完成，而其他没有RGV穿梭车2的巷道需要出、入库或理货作业时，此时中心控制室的人员可通过计算机下达移层换道作业指令，相应的指令通过工业无线以太网发送设备以无线通讯的方式分别将堆垛机的动作指令和RGV穿梭车的动作指令对应地发送到堆垛机无线通讯设备13和RGV穿梭车无线通讯设备14上。
[0025] 在接收到移层换道作业命令后，RGV穿梭车2和堆垛机3同时开始动作，RGV穿梭车2沿RGV穿梭车行走轨道1运行到近堆垛机3的一端，并通过导轨端部传感器11探测RGV穿梭车2是否完全到位，与此同时堆垛机3通过其行走
电机和提升电机的动作将堆垛机载物台8运行至与待换道RGV穿梭车2相应的位置，待双方都完全到位后(堆垛机载物台8处于低位)堆垛机货叉12伸叉，伸叉到位后堆垛机载物台8整体运动将RGV穿梭车2(或连同穿梭车载物台7上的货物)托起，收叉。随后，堆垛机3的提升电机和行走电机同时动作将RGV穿梭车2(或连同穿梭车载物台7上的货物)运送至高架仓库
指定的某排某层，此时堆垛机载物台8处于高位，伸叉，放货，收叉。完成移层换道作业，堆垛机3再次进入待命状态。
[0026] RGV穿梭车2底面的橡胶层主要起到在与堆垛机货叉12
接触时的防滑、减震和保护的作用。
[0027] 以上所述仅为本实用新型的一个较佳实例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的思想和原则之内所做的任何
修改、等同替换、改进，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
