小齿轮组装用托盘和小齿轮组装装置
阅读：991发布：2020-05-11
专利汇可以提供小齿轮组装用托盘和小齿轮组装装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供小 齿轮 组装用托盘和 小齿轮 组装装置，能够更高效地进行将小齿轮组装至 行星架 的作业从而能够提高装配的生产率。小齿轮组装装置（60）由搬送小齿轮组装用托盘（30）的 输送机 （61）和沿该输送机（61）配置的第1工位（S1）、第2工位（S2）以及第3工位（S3）构成。在第1工位（S1）将小齿轮组件插入行星架并移动，在第2工位（S2）插入轴，在第3工位（S3） 铆接 轴。能够互相独立地并行进行小齿轮组件的 定位 作业和轴的插入作业，能够缩短周期，从而能够提高生产率。，下面是小齿轮组装用托盘和小齿轮组装装置专利的具体信息内容。
1.一种小齿轮组装用托盘，其用于下述作业：在作为行星齿轮机构的一个要件的行星架设有轴插入孔，将包含小齿轮的小齿轮组件插入所述行星架，将轴插入所述轴插入孔和所述小齿轮组件，由此将所述小齿轮组件组装至所述行星架，其中，
所述小齿轮组装用托盘具有：
定位销，其设置成能够升降，在上升位置贯通所述轴插入孔和小齿轮组件，以将所述小齿轮组件相对于所述行星架定位；
第1贯穿插入孔，其供第1上推部件贯穿插入，所述第1上推部件用于从该定位销的下方上推所述定位销；和
支承件，其在所述第1上推部件下降后将所述定位销支承于上升位置。
2.根据权利要求1所述的小齿轮组装用托盘，
所述小齿轮组装用托盘具有：托盘主体，所述定位销和所述支承件设置于该托盘主体；
和辅助托盘，其能够从该托盘主体分离，所述辅助托盘具有：载置部，其载置所述行星架；
和贯通孔，其供用于将所述轴铆接于所述行星架的冲头贯通。
3.根据权利要求1或2所述的小齿轮组装用托盘，
设于所述辅助托盘的所述贯通孔构成为，能够供所述定位销贯通，不能供所述轴贯通。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的小齿轮组装用托盘，
所述小齿轮组装用托盘具有：临时安置销，其以能够升降的方式设在比所述定位销靠内周侧的位置，来临时安置所述小齿轮组件；和
第2贯穿插入孔，其供第2上推部件贯穿插入，所述第2上推部件用于从该临时安置销的下方上推所述临时安置销。
5.一种小齿轮组装装置，其一边利用输送机对权利要求1～4中的任意一项所述的小齿轮组装用托盘进行搬送，一边将所述小齿轮组件组装至所述小齿轮组装托盘上的所述行星架，其中，
所述小齿轮组装装置具有：
第1上推机构，其经由被所述输送机搬送至第1工位的所述小齿轮组装托盘的所述第
1贯穿插入孔上升，将所述定位销上推，然后下降；和
轴插入机构，其在所述第1上推机构下降后，将所述轴从上方插入于被从所述第1工位搬送至第2工位的托盘上的所述行星架。
6.根据权利要求5所述的小齿轮组装装置，
所述小齿轮组装托盘具有能够升降的所述临时安置销，
所述小齿轮组装装置具有：
第2上推机构，其从下方将所述临时安置销上推；
供给机构，其对位于上升位置的所述临时安置销以使该临时安置销贯通所述小齿轮组件的方式供给所述小齿轮组件；和
推出机构，其在所述第2上推机构下降后将所述小齿轮组件向所述定位销侧推出，使所述小齿轮组件移动至与所述定位销对应的位置。
7.根据权利要求5或6所述的小齿轮组装装置，
所述小齿轮组装托盘构成为，所述辅助托盘和具有所述定位销的所述托盘主体能够分离，所述辅助托盘具有载置所述行星架的所述载置部，
所述小齿轮组装装置具有移送机构，该移送机构从被从所述第2工位搬送至第3工位的所述小齿轮组装托盘将所述辅助托盘分离出来，并将所述辅助托盘移送至铆接机。
小齿轮组装用托盘和小齿轮组装装置
技术领域
[0001] 本发明涉及内置于行星齿轮机构的小齿轮的自动组装技术。
背景技术
[0002] 如图19所示，行星齿轮机构100由下述部分构成：太阳轮101；行星架103，其将环绕该太阳轮101的行星齿轮102、102支承成旋转自如；以及齿圈104，其包围行星齿轮102、102并与行星齿轮102、102啮合。行星齿轮102也称作小齿轮，因此，后面将行星齿轮记述为小齿轮。
[0003] 在该示例中，行星架103被制动部件105约束。当太阳轮101旋转时，通过该太阳轮101使小齿轮102、102旋转，并通过小齿轮102、102使齿圈104旋转。
[0004] 行星架103由行星架基部111、从该行星架基部111延伸的臂部112、112、以及圆板部113构成，所述圆板部113从臂部112、112的末端与行星架基部111平行地延伸。
[0005] 另一方面，圆板部113成为障碍，使得小齿轮102的组装变得困难。
[0006] 即，需要将小齿轮102插入行星架基部111与圆板部113之间，然后将轴108从圆板部113侧（或者从行星架基部111侧）插入。
[0007] 尽管存在这样的制约，但近年来要求实现组装作业的自动化。
[0009] 在上述两篇专利文献中，基于下图对专利文献1进行说明。
[0010] 如图20所示，行星架103以使行星架基部111位于下方且圆板部113位于上方的方式载置于自动组装装置120。在上表面与行星架基部111的上表面处于相同的水平的工作台121上载置有小齿轮组件123，所述小齿轮组件123是将垫圈122、小齿轮102、垫圈122层叠而构成的。在小齿轮102中内置有滚针轴承，但在附图中无法看到。利用推进器124将小齿轮组件123水平推出，由此将小齿轮组件123插入行星架基部111与圆板部113之间。
[0011] 接下来，通过使定位销125上升来进行小齿轮组件123的定位。接下来，使轴108面对上方，通过压入销126将该轴108压下。被压入销126压下的轴108在将定位销125压下的同时被压入圆板部113、小齿轮组件123和行星架基部111。结果是，小齿轮组件123经轴108组装于行星架103。
[0012] 即，以往，通过自动组装装置120实施至小齿轮组件123的插入、定位以及轴108的压入。另外，在轴108压入后，可以通过自动组装装置120继续进行轴108的铆接固定，也可以搬送至铆接机来进行。例如，在小齿轮组件123的插入过程中，无法进行轴108的压入和铆接。在轴108的压入过程中和铆接过程中，无法进行小齿轮组件123的插入。由于无法使多个构件同时动作，因此在生产率方面存在界限。
[0013] 另外，从其他的观点来看，例如，由于轴108的外径不可避免地存在偏差，且行星架侧的孔的直径不可避免地存在偏差，因此，小齿轮组件123的位置对准和轴108相对于行星架103的压入需要花费时间，其结果是，对于周期的缩短存在界限。
[0014] 谋求一种能够更高效地进行将小齿轮等组装至行星架的作业从而能够提高装配的生产率的装配技术。
[0015] 专利文献1：日本特开2009-108896号公报
[0016] 专利文献2：日本特开平7-88734号公报
发明内容
[0017] 本发明的课题在于，提供一种能够更高效地进行将小齿轮等组装至行星架的作业从而能够提高装配的生产率的装配技术。
[0018] 本发明的技术方案1是一种小齿轮组装用托盘，其用于下述作业：在作为行星齿轮机构的一个构件的行星架设有轴插入孔，将包含小齿轮的小齿轮组件插入所述行星架，将轴插入所述轴插入孔和所述小齿轮组件，由此将所述小齿轮组件组装至所述行星架的作业，其中，所述托盘具有：定位销，其设置成能够升降，在上升位置贯通所述轴插入孔和小齿轮组件，以将所述小齿轮组件相对于所述行星架定位；第1贯穿插入孔，其供第1上推部件贯穿插入，所述第1上推部件用于从该定位销的下方上推所述定位销；和支承件，其在所述第1上推部件下降后将所述定位销支承于上升位置。
[0019] 技术方案2所涉及的托盘具有：托盘主体，定位销和支承件设置于该托盘主体；和辅助托盘，其能够从该托盘主体分离，辅助托盘具有：载置部，其载置行星架；和贯通孔，其供用于将所述轴铆接于所述行星架的冲头贯通。
[0020] 在本发明的技术方案3中，设于辅助托盘的贯通孔构成为，能够供定位销贯通，不能供轴贯通。
[0021] 技术方案4所涉及的托盘具有：临时安置销，其以能够升降的方式设在比定位销靠内周侧的位置，来临时安置小齿轮组件；和第2贯穿插入孔，其供第2上推部件贯穿插入，所述第2上推部件用于从该临时安置销的下方上推临时安置销。
[0022] 本发明技术方案5是一种小齿轮组装装置，其一边利用输送机对技术方案1～4中的任意一项所述的小齿轮组装用托盘进行搬送，一边将所述小齿轮组件组装至所述小齿轮组装托盘上的所述行星架，其中，所述小齿轮组装装置具有：第1上推机构，其经由被所述输送机搬送至第1工位的所述小齿轮组装托盘的所述第1贯穿插入孔上升，将所述定位销上推，然后下降；和轴插入机构，其在所述第1上推机构下降后，将所述轴从上方插入于被从所述第1工位搬送至第2工位的托盘上的所述行星架。
[0023] 在技术方案6所涉及的小齿轮组装装置中，托盘具有能够升降的所述临时安置销，所述小齿轮组装装置具有：第2上推机构，其从下方将临时安置销上推；供给机构，其对位于上升位置的所述临时安置销以使该临时安置销贯通所述小齿轮组件的方式供给小齿轮组件；和推出机构，其在第2上推机构下降后将小齿轮组件向定位销侧推出，使小齿轮组件移动至与定位销对应的位置。
[0024] 在技术方案7所涉及的小齿轮组装装置中，托盘构成为，辅助托盘和具有定位销的托盘主体能够分离，所述辅助托盘具有载置行星架的载置部，所述小齿轮组装装置具有移送机构，移送机构从被从第2工位搬送至第3工位的托盘将辅助托盘分离出来，并将所述辅助托盘移送至铆接机。
[0025] 发明效果
[0026] 在本发明的技术方案1中，通过第1上推部件使定位销上升，定位销贯通行星架的轴插入孔和小齿轮组件。然后，即使在使第1上推部件下降后，定位销也被支承件保持在上升位置。
[0027] 从而，能够在使定位销贯通轴插入孔和小齿轮组件的状态下，移送托盘后在其他场所插入轴。
[0028] 其结果是，能够互相独立地并行进行定位销的贯通作业和轴的插入作业，能够缩短周期，从而能够提高生产率。
[0029] 在本发明的技术方案2中，在插入轴后，能够使辅助托盘从托盘主体分离，在辅助托盘上铆接轴。即，从轴组装至铆接的工序，能够保持载置于同一托盘（辅助托盘）的状态搬送行星架，因此能够高效地提高生产率。另外，由于将定位销和支承件设在托盘主体侧，因此在铆接作业中不存在定位销等发生破损的担忧。
[0030] 在本发明的技术方案3中，辅助托盘的贯通孔构成为，定位销能够贯通但轴不能贯通，因此，即使使辅助托盘从托盘主体分离，也能够降低轴从辅助托盘脱落的可能性。
[0031] 在本发明的技术方案4中，临时安置销在上升位置承受小齿轮组件，由此能够实现小齿轮组件的定心。
[0033] 根据技术方案5所涉及的小齿轮组装装置，由于能够在第1工位和第2工位并行地进行作业，因此能够缩短周期，从而能够提高生产率。
[0034] 根据技术方案6所涉及的小齿轮组装装置，能够在临时安置销在上升位置承受小齿轮组件而进行定心后，安置在与定位销对应的位置，因此，能够抑制例如无法使定位销贯通小齿轮组件等定位不良的发生，从而提高了生产率。
[0035] 根据技术方案7所涉及的小齿轮组装装置，仅将辅助托盘搬送至铆接机即可，剩下的托盘主体不受铆接作业的影响，因此不存在破损的担忧。
附图说明
[0036] 图1是本发明所涉及的行星架装配体的分解图。
[0037] 图2是小齿轮组件的剖视图。
[0038] 图3是行星架装配体的剖视图。
[0039] 图4是沿图3的4-4线的剖视图。
[0040] 图5是行星架装配体的主视图。
[0041] 图6是小齿轮组装用托盘的分解立体图。
[0042] 图7是小齿轮组装用托盘的分解图。
[0043] 图8是沿图7的8-8线的剖视图。
[0044] 图9是小齿轮组装用托盘的装配图。
[0045] 图10是贯通孔的说明图。
[0046] 图11是小齿轮组装装置的俯视图。
[0047] 图12是第1工位的结构图兼供给机构的作用图。
[0048] 图13是第1工位处的推出机构的作用图。
[0049] 图14是配置于第2工位的轴插入机构的结构图兼作用图。
[0050] 图15是次品检查工位的结构图。
[0051] 图16是示出在次品检查工位获得的图像的图。
[0052] 图17是配置于第3工位的铆接机的结构图。
[0053] 图18是铆接机的作用图。
[0054] 图19是行星齿轮机构的剖视图。
[0055] 图20是现有的自动组装装置的原理图。
[0056] 标号说明
[0057] 10：行星架装配体；11：行星架；17：轴插入孔（第1轴插入孔）；19：轴插入孔（第2轴插入孔）；20：小齿轮组件；21：小齿轮；22：轴承（滚针轴承）；23：垫圈；25：轴；30：小齿轮组装用托盘（托盘）；31：托盘主体；37：定位销；38：临时安置销；41：辅助托盘；45：贯通孔（第1贯通孔）；48：第1贯穿插入孔；49：第2贯穿插入孔；53：支承件；60：小齿轮组装装置；61：输送机；66：供给机构；72：推出机构；76：第1上推机构；77：第2上推机构；78：第1上推部件；79：第2上推部件；80：轴插入机构；94：铆接机；95：冲头（下冲头）；S1：第1工位；
S2：第2工位；S3：第3工位；100：行星齿轮机构。
S2：第2工位；S3：第3工位；100：行星齿轮机构。
具体实施方式
[0058] 下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。并且，从标号的方向观察附图。
[0059] 【实施例】
[0060] 如图1所示，行星架装配体10由行星架11、小齿轮组件20和轴25构成。
[0061] 并且，行星架11由行星架基部12、臂部13和圆板部14构成，所述臂部13从该行星架基部12沿轴25的长度方向（包括大致长度方向。）延伸，所述圆板部14从该臂部13的末端与行星架基部12平行地延伸。
[0062] 在该示例中，周壁部15从行星架基部12的外缘朝向圆板部14立起。
[0063] 在行星架基部12设有第1中央孔16和供轴25插入的第1轴插入孔17。
[0064] 另外，在圆板部14设有供轴25插入的第2轴插入孔19以及直径比第1中央孔16的直径大的第2中央孔18。
[0065] 如图2所示，小齿轮组件20包括：小齿轮21，其也被称作行星齿轮；滚针轴承22，其内置于该小齿轮21；和垫圈23、23，它们分别设在小齿轮21的两侧。并且，小齿轮组件20只要至少包括小齿轮21即可，滚针轴承22、垫圈23、23等的各种结构并不限定于实施例。例如，也可以设置推力滚针轴承来代替垫圈23、23。
[0066] 如图1中的箭头（1）所示那样将小齿轮组件20从第2中央孔18放入，并使其如箭头（2）所示那样沿行星架基部12滑动，由此将其插入行星架基部12与圆板部14之间，接下来，如箭头（3）所示那样将轴25贯穿插入于第2轴插入孔19、小齿轮组件20和第1轴插入孔17。
[0067] 结果是，如图3所示，得到了经轴25将小齿轮组件20支承于行星架11而成的行星架装配体10。在周壁部15形成有能够与制动部件（图19中标号105）啮合的锯齿部15a。
[0068] 如图4所示，在周壁部15适当地设置锯齿部15a。另外，通过多个（在该示例中为3处）臂部13将圆板部（图3中的标号14）支承于行星架基部12。小齿轮组件20被插入相邻的臂部13与臂部13之间，以免与臂部13发生干涉（箭头（2））。
[0069] 结果是，如图5所示，得到了轴25的两端被行星架基部12和圆板部14支承的行星架装配体10。并且，通过铆接机将轴25的两端铆接，鼓出部25a、25a啮入并固定于圆板部14和行星架基部12。
[0070] 下面，对适于在由以上的结构构成的行星架装配体10中将小齿轮组件20组装于行星架11的作业的托盘30进行说明。
[0071] 如图6所示，小齿轮组装用托盘30（以下，也称作托盘30。）由托盘主体31和辅助托盘41构成，所述辅助托盘41装卸自如地安装于该托盘主体31，下位的托盘主体31由矩形框32、粘贴在该矩形框32上的基础板33、从该基础板33向上延伸的筒部34、和水平地架设于该筒部34的上部的桥部35构成。
[0072] 定位销37的上部和临时安置销38的上部从桥部35突出。
[0073] 并且，可以在筒部34适当地设置开口。通过设置开口，能够实现筒部34即托盘主体31的轻量化。
[0074] 辅助托盘41在上表面中央具有载置行星架（图7中的标号11）的载置部42，辅助托盘41在上表面周缘部具有推压行星架的多个（在该示例中为6个）第1推杆43。
[0075] 进而，辅助托盘41在载置部42具有各3个供定位销37通过的第1贯通孔45和供临时安置销38通过的第2贯通孔46。
[0076] 如图7所示，定位销37经引导件47以能够升降的方式安装于托盘主体31，临时安置销38经引导件47以能够升降的方式安装于托盘主体31。
[0077] 第1推杆43以包围载置部42的方式设在辅助托盘41的上表面。第1推杆43是在筒内收纳有弹簧且通过该弹簧来推压筒末端的滚珠52的施力构件。
[0078] 即，弹簧的作用力（推力）超过预定值以下的外力，滚珠52从筒突出。如果外力超过预定值，则弹簧收缩，滚珠52后退。
[0079] 在将行星架11从上方载置于载置部42后，第1推杆43发挥保持行星架11的作用。
[0080] 另外，在辅助托盘41的外周下部设有第2推杆51。该第2推杆51发挥将辅助托盘41固定于托盘主体31的作用。与第1推杆43同样地，如果施加预定值以上的外力，则辅助托盘41从托盘主体31脱开。
[0081] 如图8所示，在引导件47设有作为第3推杆的支承件53。定位销37被支承件53固定，因此不会因自重而移动。支承件53的结构和作用与第1推杆（图7中的标号43）相同，因此省略说明。
[0082] 临时安置销38也被支承件53固定。
[0083] 如图9所示，行星架11被载置于由托盘主体31和辅助托盘41构成的小齿轮安装用托盘30上。
[0084] 如图10的（a）和沿（a）的箭头b观察的视图即图10的（b）所示，定位销37是将末端尖锐的棒状部件的一部分削去而成的部件。上部的厚度w比下部的外径d小。
[0085] 如沿图10（c）的箭头d观察的视图、即图10的（d）所示，第1轴插入孔17是内径为D的圆形，第1贯通孔45是短径为d的长圆。
[0086] 如图10的（c）所示，在将轴25插入于轴插入孔17、19的情况下，轴25的外径大致为D，第1贯通孔45的直径大致为d。由于d＜D，因此轴25不会贯通第1贯通孔45。即，轴25载置于辅助托盘41，即使定位销37下降，也不必担心轴25从辅助托盘41向下脱出。
[0087] 通过该防脱结构，能够在后述的第3工位的入口使辅助托盘41从托盘主体分离，仅通过辅助托盘41将行星架搬入第3工位。
[0088] 接下来对使用以上说明的小齿轮组装用托盘30的小齿轮组装装置60的结构进行说明。
[0089] 如图11所示，小齿轮组装装置60由搬送小齿轮组装用托盘30的输送机61、沿该输送机61配置的第1工位S1、第2工位S2、次品检查工位Sk和第3工位S3构成。
[0091] 在第2工位S2具有轴插入机构80（详细情况在后面叙述）。
[0092] 次品检查工位Sk的结构也在后面叙述。
[0093] 在第3工位S3具有移载构件56和铆接机94，所述移载构件56具有第1臂57和第2臂58。第1臂57将位于第3工位S3的辅助托盘41提起。另一方面，第2臂58将铆接机94上的辅助托盘41提起。接下来，第1臂57将辅助托盘41安置于铆接机94。第2臂58使辅助托盘41返回第3工位S3。
[0094] 即，铆接后的辅助托盘41被返还至后一个托盘主体31上，并通过输送机61转移至接下来的工序。
[0095] 以下，对各工位S1～S3、Sk的结构和作用详细地进行说明。
[0096] 如图12所示，小齿轮移载构件63例如由机器人臂64和设于该机器人臂64的支承板65构成。
[0097] 在该支承板65的一端具有供给小齿轮组件20的供给机构66。
[0099] 并且，支承部件65具有针部件71和在支承板65的另一端设置的V字状的推出机构72。
[0100] 供给机构66可以是专用的机器人臂以及设于该机器人臂的叉部件67及气缸68。
[0101] 同样，针部件71也可以设置于其他的专用的机器人臂。
[0102] 同样，推出机构72也可以是再一个专用的机器人臂和在该机器人臂上设置的V状的推出片。
[0103] 可是，如本实施例那样，通过在作为共用板的支承板65设置供给机构66、针部件71和推出机构72，能够以一台机器人最多顶替3台的机器人。
[0104] 在图12中，当托盘30通过输送机61到达第1工位S1的预定位置时，托盘30停止。在预定位置配置有升降部件75，所述升降部件75被升降气缸74支承成能够升降，在该升降部件75具有用于上推定位销37的第1上推机构76和用于上推临时安置销38的第2上推机构77。
[0105] 准确地说，从第1上推机构76延伸的第1上推部件78上推定位销37，从第2上推机构77延伸的第2上推部件79上推临时安置销38。
[0106] 在第1工位S1，升降部件75如箭头（3）那样嵌入托盘30的下部，临时安置销38被第2上推机构77如箭头（4）那样上推。该临时安置销38贯通行星架11的第1中央孔16，上部从第2中央孔18突出。
[0107] 小齿轮组件20通过小齿轮移载构件63如箭头（5）那样装嵌入临时安置销38。由于是叉部件67，因此，在小齿轮组件20嵌合后，能够在不与临时安置销38发生干涉的情况下撤去叉部件67。
[0108] 如图13的（a）所示，小齿轮组件20嵌入临时安置销38而临时被定位。但是，临时安置销38由于支承件53的保持作用而不落下。保持这样的状态会对接下来的工序造成障碍。为了接下来的工序，通过针部件71强制使临时安置销38下降（箭头（6））。
[0109] 接下来，如图13的（b）所示，通过推出机构72使小齿轮组件20横向移动（箭头（7））。
[0110] 接下来，如图13的（c）所示，使定位销37上升（箭头（8））。该上升通过第1上推机构（图12中的标号76）来实施。在该状态下使托盘30移动至第2工位（箭头（9））。此时，由于定位销37被支承件53保持，因此不必担心定位销37落下。即，在通过定位销37定位于行星架11的状态下，使托盘30移动至第2工位。
[0111] 如图14的（a）所示，配置于第2工位S2的轴插入机构80包括：支承臂81；设于该支承臂81的轴孔82；第4推杆83，其推压临时插入该轴孔82的轴25以免其落下；以及使活塞杆84进入轴孔82的气缸单元85。
[0112] 在图14的（a）中，使轴25面对定位销37的上方，利用气缸单元85将该轴25下压。
[0113] 这样，如图14的（b）所示，轴25的下表面与定位销37的上端接触，且在该状态下一起下降，结果是，轴25被插入预定位置。如在图10中详细叙述那样，由于轴25载置于辅助托盘41，因此不必担心轴25从行星架11落下。
[0114] 在该状态下，使行星架11与托盘30一起移动至接下来的次品检查工位Sk。
[0115] 如图15所示，在次品检查工位Sk包括：罩87，其包围作为检查对象物的行星架11；相机部88，其设在该罩87的中心；镜子部89，其从该相机部88向下延伸，且绕铅直轴回转；灯91，其在照射行星架11的部位设于罩87；和解析部92，其从相机部88得到信息并进行图像解析。
[0116] 另外，行星架基部12在缘部具有朝向圆板部14立起的周壁部15。该周壁部15的高度h为行星架基部12与圆板部14之间的间隔H的大约2/3。由于周壁部15的干扰，在次品检查中需要对其进行考虑。
[0117] 在图16的（a）中示出了好货（没有次品）的图像。在图像中，确认到圆板部14、轴25、轴承22（都是一部分）、上方的垫圈23、小齿轮21的一部分（上部），没有确认到小齿轮
21的剩余部分（中间部和下部）和下方的垫圈。
21的剩余部分（中间部和下部）和下方的垫圈。
[0118] 在图16的（b）的图像中，上方的垫圈23比图16的（a）中下降了a的量，小齿轮21也比图16的（a）中下降了a的量。该a相当于垫圈23的厚度。这样，在图16的（b）中，可以认为缺少下方的垫圈。该判定通过解析部（图15中的标号92）进行。并且，虽然省略了图示，但上方的垫圈23的缺少或个数的正确与否也同样根据图像来判定。
[0119] 另外，在图16的（c）的图像中，上方的垫圈23比图16的（a）中上升了a的量。该a相当于垫圈23的厚度。这样，在图16的（c）中，可以认为放入了两个下方的垫圈。该判定通过解析部（图15中的标号92）进行。
[0121] 当检查结束时，使上位的辅助托盘41从下位的托盘主体31分离，辅助托盘41与行星架11一起被送至第3工位S3。
[0122] 如图17所示，在第3工位S3设有铆接机94。
[0123] 铆接机94包括：下冲头95，其外径形成为能够通过设于辅助托盘41的第1贯通孔45；下致动器96，其使该下冲头95上下移动；上冲头97，其直径比设于圆板部14的第2轴插入孔19的直径小；以及上致动器98，其使该上冲头97上下移动。
[0124] 如图18所示，如果将上下冲头95、97打入轴25的两端，则轴25的两端的一部分向径向外侧鼓出。通过该鼓出形成鼓出部（图5中的标号25a、25a）。结果是，轴25的一端被铆接于行星架基部12，轴25的另一端被铆接于圆板部14。
[0125] 通过以上所述，能够得到图5所示的行星架装配体10。
[0126] 对上面详细说明的实施例的主旨总结如下。
[0127] 首先，在图1中，提供一种在下述这样的作业中使用的托盘：在作为行星齿轮机构（图19中的标号100）的一个要件的行星架11设有轴插入孔17、19，小齿轮组件20由小齿轮21、内置于该小齿轮21的轴承（图2中的标号22）、和分别设在小齿轮21的两侧的垫圈23、23构成，将该小齿轮组件20插入所述行星架11（箭头（1）、（2）），并将轴25插入所述轴插入孔17、19和所述小齿轮组件20，由此将所述小齿轮组件20组装至所述行星架11。
[0128] 小齿轮组装用托盘30具有：定位销37，如图14所示，其设置成能够升降，在上升位置贯通所述轴插入孔17、19和小齿轮组件20，以相对于所述行星架11对所述小齿轮组件20进行定位；第1贯穿插入孔（图7中的标号48），其供第1上推部件（图12中的标号78）贯穿插入，所述第1上推部件用于从该定位销37的下方上推所述定位销37；和支承件53，其在所述第1上推部件下降后将所述定位销37支承于上升位置。
[0129] 优选的是，如图7所示，小齿轮组装用托盘30具有：托盘主体31，其中设有定位销37和支承件53；和辅助托盘41，其能够从该托盘主体31分离，辅助托盘41具有：载置部
42，其载置行星架11；和贯通孔45，其供用于将所述轴铆接于所述行星架11的冲头（图7中的标号95）贯通。
42，其载置行星架11；和贯通孔45，其供用于将所述轴铆接于所述行星架11的冲头（图7中的标号95）贯通。
[0130] 优选的是，设于辅助托盘41的贯通孔45构成为，如图10的（a）所示那样能够供定位销37贯通，并且如图10的（b）所示那样不能供轴25贯通。
[0131] 优选的是，如图7所示，小齿轮组装用托盘30具有：临时安置销38，其以能够升降的方式设在比定位销37靠内周侧的位置，临时安置小齿轮组件；和第2贯穿插入孔49，其供用于从该临时安置销38的下方上推临时安置销38的第2上推部件（图12中的标号79）贯穿插入。
[0132] 优选的是，如图11所示，小齿轮组装装置60一边通过输送机61搬送小齿轮安装用托盘30，一边将所述小齿轮组件20组装至所述小齿轮组装托盘30上的所述行星架11，在该小齿轮组装装置60中，具有：所述第1上推机构（图12中的标号76），其经由被所述输送机61搬送至第1工位S1的所述小齿轮组装托盘30的所述第1贯穿插入孔（图7中的标号48）上升，将所述定位销（图12中的标号37）上推，然后下降；和轴插入机构80，其在该第1上推机构下降后，如图14所示那样将所述轴25从上方插入于被从所述第1工位S1搬送至第2工位S2的托盘30上的所述行星架11。
[0133] 优选的是，如图12所示，托盘30具有能够升降的临时安置销38，具有：第2上推机构77，其从下方将临时安置销38上推；供给机构66，其对位于上升位置的所述临时安置销38以使该临时安置销38贯通所述小齿轮组件20的方式供给小齿轮组件20；和推出机构72，其在第2上推机构77下降后将小齿轮组件20向定位销37侧推出，使小齿轮组件20移动至与定位销37对应的位置。
[0134] 优选的是，如图11所示，具有移送机构56，所述移送机构56从被从第2工位S2搬送至第3工位S3的托盘30将辅助托盘41分离出来，并将分离后的辅助托盘41移送至铆接机94。
[0135] 并且，本发明也能够应用于在行星架11没有周壁部（图17中的标号15）的情况。即，也能够应用于图19所示的行星架103。在行星架103中，由于没有周壁部，因此，在图7中，能够将临时安置销38配置在定位销37的外侧。从而，临时安置销38的位置根据行星架11的情况适当地确定。
[0136] 另外，在图11中，次品检查工位Sk设在第2工位S2与第3工位S3之间，但也可以在小齿轮组装装置60的生产线外实施次品检查。但是，与在铆接后实施次品检查相比，关于如本实施例那样在铆接前进行次品检查，轴没有破损，分解、重新组装比较容易。
[0137] 在第1工位S1处的作业比在其他工位处的作业耗时间的情况下（例如在要组装的小齿轮组件的个数较多的情况下、轴径或贯通孔的公差较大而使得定位销37的插入耗费时间的情况下），可以将第1工位S1进一步分割成多个辅助工位，并在每个辅助工位设置小齿轮移载构件63。这样，能够减少要在一个辅助工位安置的小齿轮组件20的个数，从而将各辅助工位处的处理時间设定得较短，因此能够缩短周期。
[0138] 能够适当变更要组装的小齿轮组件20的个数。并且，定位销37、临时安置销38、贯通孔45、46、贯穿插入孔48、49设置成与要组装的小齿轮组件20相同的数量。即使在通过小齿轮组装装置60组装多种行星架装配体的情况下，担当该作业的作业员也能够通过托盘20的变更来应对多种多样的行星架装配体，换产安置作业的操作性良好。
[0139] 即使在通过作业员的手工作业来进行第1工位、第2工位、第3工位中的作业的全部或一部分的情况下，也能够适当地使用托盘30。
[0140] 产业上的可利用性
[0141] 本发明适于将小齿轮组件装入在行星架基部的外缘具有周壁部的行星架的自动化技术。
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