1.一种汽车后碰撞预警方法，包括以下步骤：
获取当前环境重力加速度g，空气密度ρ，当前道路坡度i,当行车上坡时，该i值为正，当行车下坡时，该i值为负，计算当前道路车辆坡道加速度ai， 当前道路限
制行车最大速度VL，当前本车行进方向风速Vw，当风的吹送方向与本车行进方向相同时该Vw为负，当风的吹送方向与本车行进方向相反时该Vw为正，本车当前速度V0，本车当前总质量m0，计算本车紧急制动距离Se，Se＝S2+S3，S2为本车制动协调距离，
其中t0’为本车制动传递延迟时间，t0”为本车在当前总质量时的制动力增长时间，t0”＝ts-0”m0/ms-0，ts-0”为本车在标称总质量时的制动力增长时间，ms-0为本车标称总质量，为本车阻力制动距离，T0＝t0’+t0”，f(t)＝(V0-Vt-0)t，当本车处于制动协调过程中时， A＝ai+a0’+a0”，其中a0’为本车路面瞬时制动加速度，当0车轮胎与路面的滚动阻力，μ0为本车轮胎与
路面的滚动摩擦系数；当t0’＝Fw-0/m0，Fw-0为本车瞬时风阻力，Fw-0＝Kw-0ρAw-0(Vt-0+Vw)2/2，Kw-0为本车风阻系数，Aw-0为本车行进方向的投影面积，Vt-0为本车制动过程中的瞬时速度；S3为本车持续制动距离，V0＝Vmax-0，Vmax-0为本车从制动力增长转换为持续制动时的瞬时速度，f(v)＝
Vt-0t，当本车处于持续制动过程中时， a＝ai+a0+a0”；计算本车后方同一
车道的安全距离SF-r＝S0+Sb-r+S1-r+S2-r+S3-r-Se,其中S0为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，Sb-r为本车刹车信号延时距离，Sb-r＝(ksVL)tb/3.6，ks为预先设置的本车后方同一车道车辆的超速系数，tb为预先设置的本车刹车信号延时时间,该刹车信号延时时间是指制动系统启动至刹车信号显示的时间间隔，S1-r为本车后方同一车道车辆的制动反应距离，S1-r＝(ksVL)tR/3.6，tR为预先设置的本车后方同一车道车辆驾驶员的制动反应时间，S2-r为本车后方同一车道车辆的制动协调距离，
其中tr’为预先设置的本车后方同一车道车辆的制动传递延迟时间，tr”为本车后方同一车道车辆在当前总质量的制动力增长时间，tr”＝ts-r”mr/ms-r，ts-r”为预先设置的本车后方同一车道车辆在标称总质量时的制动力增长时间，ms-r为预先设置的本车后方同一车道车辆的标称总质量，mr为预先设置的本车后方同一车道车辆的当前总质量， 为本车后方同一车道车辆的阻力制动距离，Tr＝tr’+tr”，G(t)＝(ksVL-Vt-r)t，当本车后方同一车道车辆处于制动协调过程中时， B＝ai+ar’+ar”，其中ar’为本车后方同一车
道车辆的路面瞬时制动加速度，当0为本车后方同一车道车辆轮胎与路面的滚动阻力，μr为本车后方同一车道车辆轮胎与路面的滚动摩擦系数；当tr’数，ar”为本车后方同一车道车辆的瞬时风阻制动加速度，ar”＝Fw-r/mr，Fw-r为本车后方同一车道车辆的瞬时风阻力，Fw-r＝Kw-rρAw-r(Vt-r+Vw)2/2，Kw-r为本车后方同一车道车辆的风阻系数，Aw-r为本车后方同一车道车辆的行进方向的投影面积，Vt-r为本车后方同一车道车辆制动过程中的瞬时速度；S3-r为本车后方同一车道车辆的持续制动距离， Vr＝
Vmax-r，Vmax-r为本车后方同一车道车辆从制动力增长转换为持续制动时的瞬时速度，G(v)＝Vt-rt，当本车后方同一车道车辆处于持续制动过程中时， b＝ai+ar+ar”；
本车后方同一车道车辆警示距离SA-r，SA-r＝(ksVL)tA，tA为预先设置的警示时间；
当检测到本车后方同一车道的距离S＝SF-r+SA-r内没有运动车辆时，判定本车处于安全状态，本车进行提示操作，提醒本车及本车后方车辆驾驶员。
2.根据权利要求1所述的汽车后碰撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
当检测到本车后方同一车道的距离S＝SF-r+SA-r内有运动车辆时，获取后一车当前速度V1，本车与后一车之间的相对距离D1；后一车警示距离SA-1，SA-1＝V1tA；后一车当前安全距离SF-1＝S0+Sb-1+S1-1+S2-1+S3-1-Se,其中Sb-1为后一车刹车信号延时距离，Sb-1＝V1tb/3.6,S1-1为后一车的制动反应距离，S1-1＝V1tR/3.6，S2-1为后一车制动协调距离，
其中t1’为预先设置的后一车制动传递延迟时间，t1”为后一车在当
前总质量的制动力增长时间，t1”＝ts-1”m1/ms-1，ts-1”为预先设置的后一车在标称总质量时的制动力增长时间，ms-1为预先设置的后一车的标称总质量，m1为预先设置的后一车的当前总质量， 为后一车的阻力制动距离，T1＝t1’+t1”，h(t)＝(V1-Vt-1)t，当后一车处于制动协调过程中时， 其中a1’为后一车路面瞬时制动加速
度，当0阻力，μ1为后一车轮胎与路面的滚动摩擦系数；当t1’为后一车瞬时风阻制动加速度，a1”＝Fw-1/m1，Fw-1为后一车的瞬时风阻力，Fw-1＝Kw-1ρAw-1(Vt-1+Vw)2/2，Kw-1为后一车的风阻系数，Aw-1为后一车的行进方向的投影面积，Vt-1为后一车制动过程中的瞬时速度；S3-1为后一车的持续制动距离， V1＝Vmax-1，Vmax-1
为后一车从制动力增长转换为持续制动时的瞬时速度，h(v)＝Vt-1t，当后一车处于持续制动过程中时， 后一车是指本车后方同一车道内最接近本车
的车辆；
当SF-1≥D1，并且V0≤V1时，则判定本车和后一车处于紧急状态，对本车进行警示操作以及本车进行避险操作，对后一车进行警示操作；
当SF-1≥D1，并且V0>V1时，则判定本车和后一车处于危险状态，对本车和后一车进行警示操作；
当SF-1+SA-1≥D1>SF-1时，则判定后一车处于警示状态，对后一车进行警示操作。
3.根据权利要求2所述的汽车后碰撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
获取本车与后二车之间的相对距离D2，后二车的当前速度V2，后一车的车身长度L1，后二车警示距离SA-2，SA-2＝V2tA,后二车当前安全距离SF-2＝S0+Sb-2+S1-2+S2-2+S3-2-Se,Sb-2为后二车刹车信号延时距离，Sb-2＝V2tb/3.6,S1-2为后二车的制动反应距离，S1-2＝V2tR/3.6,S2-2为后二车制动协调距离， 其中t2’为预先设置的后
二车制动传递延迟时间，t2”为后二车在当前总质量的制动力增长时间，t2”＝ts-2”m2/ms-2，ts-2”为预先设置的后二车在标称总质量时的制动力增长时间，ms-2为预先设置的后二车的标称总质量，m2为预先设置的后二车的当前总质量， 为后二车的阻力制动距离，T2＝t2’+t2”，j(t)＝(V2-Vt-2)t，当后二车处于制动协调过程中时， D＝ai+a2’+a2”，其中a2’为后二车路面瞬时制动加速度，当0滚动摩擦系数；当t2’速度，a2”＝Fw-2/m2，Fw-2为后二车的瞬时风阻力，Fw-2＝Kw-2ρAw-2(Vt-2+Vw)2/2，Kw-2为后二车的风阻系数，Aw-2为后二车的行进方向的投影面积，Vt-2为后二车制动过程中的瞬时速度；S3-2为后二车的持续制动距离， V2＝Vmax-2，Vmax-2为后二车从制动力增长转换为
持续制动时的瞬时速度，j(v)＝Vt-2t，当后二车处于持续制动过程中时，
d＝ai+a2+a2”；后二车是指后一车后方同一车道内最接近后一车的车辆；
当SF-2≥D2-L1，并且V0≤V2时，则判定本车、后一车和后二车处于紧急状态，对本车进行警示操作并且本车进行避险操作，对后一车和后二车进行警示操作；
当SF-2≥D2-L1，并且V0>V2时，则判定本车、后一车和后二车处于危险状态，对本车、后一车和后二车进行警示操作；
当SF-2+SA-2≥D2-L1>SF-2时，则判定后二车处于警示状态，对后一车和后二车进行警示操作。
4.根据权利要求3所述的汽车后碰撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
获取本车与后三车之间的相对距离D3，后三车的当前速度V3，后二车的车身长度L2，后三车警示距离SA-3，SA-3＝V3tA,后三车当前安全距离SF-3＝S0+Sb-3+S1-3+S2-3+S3-3-Se,,Sb-3为后三车刹车信号延时距离，Sb-3＝V3tb/3.6,S1-3为后三车驾驶员的制动反应距离，S1-3＝V3tR/3.6,S2-3为后三车制动协调距离， 其中t3’为
预先设置的后三车制动传递延迟时间，t3”为后三车在当前总质量的制动力增长时间，t3”＝ts-3”m3/ms-3，ts-3”为预先设置的后三车在标称总质量时的制动力增长时间，ms-3为预先设置的后三车的标称总质量，m3为预先设置的后三车的当前总质量， 为后三车的阻力制动距离，T3＝t3’+t3”，m(t)＝(V3-Vt-3)t，当后三车处于制动协调过程中时，E＝ai+a3’+a3”，其中a3’为后三车路面瞬时制动加速度，当0与路面的滚动摩擦系数；当t3’动加速度，a3”＝Fw-3/m3，Fw-3为后三车的瞬时风阻力，Fw-3＝Kw-3ρAw-3(Vt-3+Vw)2/2，Kw-3为后三车的风阻系数，Aw-3为后三车的行进方向的投影面积，Vt-3为后三车制动过程中的瞬时速度；
S3-3为后三车的持续制动距离， V3＝Vmax-3，Vmax-3为后三车从制动力增长转
换为持续制动时的瞬时速度，m(v)＝Vt-3t，当后三车处于持续制动过程中时，
e＝ai+a3+a3”；后三车是指后二车后方同一车道内最接近后二车的车辆；
当SF-3≥D3-L2-L1，并且V0≤V3时，则判定本车、后一车、后二车和后三车处于紧急状态，对本车进行警示操作并且本车进行避险操作，对后一车、后二车和后三车进行警示操作；
当SF-3≥D3-L2-L1，并且V0>V3时，则判定本车、后一车、后二车和后三车处于危险状态，对本车、后一车、后二车和后三车进行警示操作；
当SF-3+SA-3≥D3-L2-L1>SF-3时，则判定后三车处于警示状态，对后一车、后二车和后三车进行警示操作；
当SF-1+SA-15.根据权利要求4所述的汽车后碰撞预警方法，其特征在于，所述本车紧急制动距离Se还能够通过以下公式计算得到：Se＝S2+S3，当当前道路坡度i＝0，同时设本车轮胎与路面的滚动摩擦系数μ0＝0,且本车瞬时风阻制动加速度a0”＝0，S2为本车制动协调距离，S2＝V0t0-N/3.6，S3为本车持续制动距离，S3＝V02/(2*3.62gφ0)，其中t0-N为预先设置的本车的制动器作用时间,V0为本车当前速度，g为当前环境重力加速度，φ0为本车轮胎与路面间的附着系数；
或者Se＝S2+S3,当当前道路坡度i＝0，同时设本车轮胎与路面的滚动摩擦系数μ0＝0,,且本车瞬时风阻制动加速度a0”＝0，S2为本车制动协调距离，S2＝V0t0’/3.6+V0t0”/3.6-a0t0”2/6，S3为本车持续制动距离，S3＝V02/(2*3.62a0)-V0t0”/(2*3.6)+a0t0”2/8，其中V0为本车当前速度，t0’为本车制动传递延迟时间，t0”为本车在当前总质量的制动力增长时间，a0为本车路面制动加速度，a0＝gφ0，g为当前环境重力加速度，φ0为本车轮胎与路面间的附着系数。
6.一种汽车后碰撞预警系统，其特征在于，
所述系统包括信号采集器，用于采集本车及本车后方同一车道车辆的数据信息，该数据信息包括但不限于速度、相邻两车的相对距离和车身重量；
处理控制器，该处理控制器存储有各种车型的数据，分析信号采集器采集到的数据信息，根据该数据信息判断本车及本车后方同一车道车辆是否处于紧急状态、危险状态、警示状态或者安全状态；
执行器，用于对本车及本车后方车辆进行警示操作，并且当本车处于紧急状态时使本车进行避险操作，当本车处于安全状态时对本车后方车辆进行提示操作；
电源模块，用于对处理控制器、执行器和信号采集器供电。
7.根据权利要求6所述的汽车后碰撞预警系统，其特征在于，所述信号采集器安装在汽车上或者安装在飞行器上；
处理控制器为一个独立部件单独安装在汽车上，或者该处理控制器集成在汽车的行车电脑上；
该执行器为一个独立部件单独汽车上，或者该执行器集成在汽车车体上；
电源模块为风力发电装置、太阳能发电装置和/或汽车电路系统。
8.根据权利要求7所述的汽车后碰撞预警系统，其特征在于，所述执行器包括音响装置、显示装置、车车互联通信模块和/或辅助驾驶装置，音响装置装在汽车内和/或车尾，显示装置安装在汽车内、车尾和/或车顶，该显示装置包括显示屏、HUD显示器、投影仪和/或灯组，该音响装置、显示装置、车车互联通信模块和/或辅助驾驶装置分别与处理控制器连接。
9.根据权利要求8所述的汽车后碰撞预警系统，其特征在于，所述显示装置集成在汽车的后挡风玻璃上。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的汽车后碰撞预警系统，其特征在于，所述系统还包括汽车前碰撞预警装置、并线辅助装置、交通标志识别装置、车载娱乐装置、行车记录装置和/或车载导航装置，并且所述系统整体或部分装置通过磁吸方式安装在汽车上。

• 制动
• 车道
• 后方
• 车辆
• 路面
• 警示
• fμ
• sf
• 制动距离
• vt