能适应前后风挡和三角窗的抓手
专利汇可以提供能适应前后风挡和三角窗的抓手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种能适应前后 风 挡和三 角 窗的抓手，包括：上 固定板 ，其顶部设置有 法兰 盘；四个第一 气缸 ，其分别与上固定板连接；四个第一 吸盘 ，其与四个第一气缸一一对应；四个第一顶柱，每个第一吸盘的一侧均设置有一个第一顶柱；下固定板，其位于上固定板的下方；第二气缸，其带动下固定板上下运动；两个第二顶柱，其固设在下固定板的底部；两个第三气缸，其固设在下固定板的底部，并位于两个第二顶柱之间；两对第二吸盘，一对第二吸盘对应一个第三气缸；两对第三顶柱，其固设在下固定板的底部，并位于两对第二吸盘之间。本实用新型能对前风挡、后风挡和三角窗的抓取进行切换，从而实现一个抓手能同时满足三种玻璃的涂胶作业。，下面是能适应前后风挡和三角窗的抓手专利的具体信息内容。
1.一种能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，包括：
上固定板，其顶部设置有法兰盘，法兰盘与机器人的第六轴法兰连接；
四个第一气缸，其分别与所述上固定板连接；
四个第一吸盘，其与所述四个第一气缸一一对应，所述四个第一吸盘分别与所述四个第一气缸连接，所述第一气缸带动所述第一吸盘上下运动，所述四个第一吸盘中相邻的两个第一吸盘的连线组成四边形，所述四个第一吸盘位于所述上固定板的下方；
四个第一顶柱，其分别与所述上固定板固定连接，每个第一吸盘的一侧均设置有一个第一顶柱，四个第一顶柱的底部在同一平面上；
下固定板，其位于所述上固定板的下方，并与所述上固定板不接触，所述下固定板位于所述四个第一吸盘围成的区域内；
第二气缸，其与所述下固定板连接，所述第二气缸带动所述下固定板上下运动；
两个第二顶柱，其沿所述下固定板的长度方向间隔固设在所述下固定板的底部；
两个第三气缸，其沿所述下固定板的长度方向间隔固设在所述下固定板的底部，并位于所述两个第二顶柱之间；
两对第二吸盘，一对第二吸盘对应一个第三气缸，所述两对第二吸盘分别与所述两个第三气缸连接，第三气缸带动一对第二吸盘上下运动；
两对第三顶柱，其沿所述下固定板的长度方向间隔固设在所述下固定板的底部，并位于所述两对第二吸盘之间，所述两对第三顶柱分别与位于其外侧的第二顶柱不在一条直线上，所述两对第三顶柱与所述两个第二顶柱的底部在同一平面上。
2.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，所述四个第一吸盘中相邻的两个第一吸盘的连线组成方形。
3.如权利要求2所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，当所述四个第一吸盘固定住前挡风玻璃时，所述四个第一吸盘的中心与前挡风玻璃的中心重合。
4.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，每对第三顶柱和每对第二吸盘分别相对于所述两个第二顶柱的连线对称设置。
5.如权利要求4所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，位于所述两个第二顶柱的连线的一侧的两个第二吸盘和两个第三顶柱的连线与所述两个第二顶柱的连线平行。
6.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，所述第二气缸与所述下固定板连接的具体方式为：
所述第二气缸的缸筒设置在所述下固定板的下方，并与所述下固定板的底部固定连接，所述第二气缸的活塞杆穿过所述下固定板，并延伸至所述下固定板的上方，所述活塞杆上位于所述下固定板和所述上固定板之间的部分设置有浮动接头，所述活塞杆与所述浮动接头螺纹连接，所述浮动接头与所述上固定板固定连接。
7.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，还包括：
四个气缸安装座，其与所述四个第一气缸一一对应，所述气缸安装座为直角三角形，所述气缸安装座的一个直角边与所述上固定板的底部固定连接，所述气缸安装座的另一个直角边与所述第一气缸固定连接；
四个第一吸盘安装座，一个第一吸盘安装座对应一个第一气缸和一个第一吸盘，所述第一吸盘安装座与所述第一气缸的活塞板固定连接，所述第一吸盘与所述第一吸盘安装座固定连接。
8.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，所述下固定板上穿设有四个直线轴承，四个直线轴承中相邻的两个直线轴承的连线组成方形，所述直线轴承与所述下固定板固定连接；
所述能适应前后风挡和三角窗的抓手，还包括：
四根导杆，其与所述四个直线轴承一一对应，所述导杆的顶部与所述上固定板固定连接，所述导杆的中部为圆柱体形，所述导杆的中部穿过所述直线轴承，所述第二气缸位于四根导杆围成的方形的中心；
两块导杆连接板，其相互平行，两根导杆对应一块导杆连接板，所述两根导杆的底部或下部分别和与其相对应的导杆连接板固定连接。
9.如权利要求1所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，还包括：
四个第一顶柱安装座，其与所述四个第一顶柱一一对应，所述四个第一顶柱安装座分别与所述上固定板和所述四个第一顶柱固定连接；
两个第二顶柱安装座，其与所述两个第二顶柱一一对应，所述两个第二顶柱安装座分别与所述下固定板和所述两个第二顶柱固定连接；
两个第二吸盘安装座，一个第二吸盘安装座对应一对第二吸盘和一个第三气缸，所述两个第二吸盘安装座分别与所述两个第三气缸和所述两对第二吸盘固定连接；
两个第三顶柱安装座，一个第三顶柱安装座对应一对第三顶柱，所述两个第三顶柱安装座分别与所述下固定板和所述两对第三顶柱固定连接。
10.如权利要求9所述的能适应前后风挡和三角窗的抓手，其特征在于，还包括：
两个位置传感器，其与所述两个第三顶柱安装座一一对应，所述位置传感器固设在与其相对应的第三顶柱安装座上。
能适应前后风挡和三角窗的抓手
技术领域
背景技术
的两个第一吸盘的连线组成四边形，所述四个第一吸盘位于所述上固定板的下方；
直线上，所述两对第三顶柱与所述两个第二顶柱的底部在同一平面上。
动接头螺纹连接，所述浮动接头与所述上固定板固定连接。
一个直角边与所述第一气缸固定连接；
装座固定连接。
风挡和三角窗抓取的快速切换，通过两个第二顶柱、两个第三气缸、两对第二吸盘和两对第三顶柱完成左三角窗和右三角窗的抓取和定位，通过两个第三气缸、两对第二吸盘和两对
第三顶柱完成后风挡的抓取和定位，从而实现一个抓手能同时满足三种玻璃的涂胶作业。
具体实施方式
本实用新型的限制。
的连线组成四边形，即四个第一吸盘120位于一个四边形的四个角处，所述四个第一吸盘
120位于所述上固定板100的下方；本申请所指的上下是基于上固定板100位于下固定板240
的正上方时的状态，仅仅为了说明各部件的相对位置关系，使用时，机器人会带着抓手移
动，移动后以实际的上下关系为准。本方案第一吸盘和第二吸盘的型号为：NAPUYSB-80-10-N，根据使用需要也可以采用别的型号。
部在同一平面上；如图6、图7和图18所示，顶柱为柱状，顶柱与玻璃接触，所以各个顶柱上与玻璃接触的部分具有圆滑的曲面，防止划伤玻璃。
120围成的区域内，即下固定板240在四个第一吸盘120组成的四边形的内部；
的外侧。如图6和图7所示，第三气缸160为双联气缸。
成三角形，这样在抓取三角窗时能固定住三角窗的三个点，使得抓取更稳，所述两对第三顶柱180与所述两个第二顶柱150的底部在同一平面上，这样抓取左右三角窗和后风挡时更
稳。
个平面上，且下固定板240上的各个吸盘和顶柱位于四个第一吸盘120围成的区域的内部，
这样下固定板240上的各个吸盘和顶柱不会影响四个第一吸盘120和四个第一顶柱130抓取
和定位前挡风玻璃。
进行定位，完成对前挡风玻璃的抓取和定位。
错开，即不在一个平面上，且下固定板240上的各个吸盘和顶柱部分或全部位于四个第一吸盘120围成的区域的外部，这样上固定板100上的各个吸盘和顶柱不会影响下固定板240上
的各个吸盘和顶柱对左右三角窗和后挡风玻璃的抓取和定位。
在抓取时，一个第三气缸160带动一对第二吸盘170向背离下固定板240方向运动，与一个第二顶柱150和一对第三顶柱180错开，通过一对第二吸盘170抓取左三角窗，之后第三气缸
160带动一对第二吸盘170朝着下固定板240方向运动，通过一个第二顶柱150和一对第三顶
柱180对左三角窗玻璃进行定位，完成对左三角窗玻璃的抓取和定位。
向的另一端的一个第三气缸160、一对第二吸盘170和一对第三顶柱180，即通过两个第三气缸160、两对第二吸盘170和两对第三顶柱180抓取和定位后挡风玻璃。在抓取时，在两个第三气缸160分别带动两对第二吸盘170向背离下固定板240方向运动，与两对第三顶柱180错
开，通过两对第二吸盘170抓取后挡风玻璃，之后两个第三气缸160分别带动两对第二吸盘
170朝着下固定板240方向运动，通过两对第三顶柱180对后挡风玻璃进行定位，完成对后挡风玻璃的抓取和定位。在对后挡风玻璃进行抓取和定位时未使用第二顶柱150。本方案能对前风挡、后风挡和三角窗的抓取进行切换，从而实现一个抓手能同时满足三种玻璃的涂胶
作业。
可知位于所述两个第二顶柱150的连线的另一侧的两个第二吸盘170和两个第三顶柱180的
连线与所述两个第二顶柱150的连线也平行。通过对称的结构，使得在抓取玻璃时更平衡，更稳。
240，并延伸至所述下固定板240的上方，所述活塞杆上位于所述下固定板240和所述上固定板100之间的部分设置有浮动接头190，所述活塞杆上的外螺纹与所述浮动接头190的内螺
纹螺纹连接，所述浮动接头190与所述上固定板100固定连接。通过浮动接头190修正第二气缸140连接时产生的轴向偏差导致的第二气缸140伸缩不良。
向着上固定板100方向移动，或推动第二气缸140的缸筒和下固定板240向着背离上固定板
100方向移动，完成下固定板240的位置变换，以实现从前挡风玻璃的抓取到三角窗和后挡
风玻璃的切换。
气缸安装座200的另一个直角边与所述第一气缸110固定连接；
与活塞杆连接)固定连接，所述第一吸盘120与所述第一吸盘安装座210固定连接。
220位于一个方形的四个角处，所述直线轴承220与所述下固定板240固定连接；
的作用下，下固定板240能上下移动，所述导杆230的中部穿过所述直线轴承220，直线轴承
220在导杆230的中部上下移动，所述第二气缸140位于四根导杆230围成的方形的中心；这
样在第二气缸140带动下固定板240运动时，能使下固定板240运动地更平稳。
于将两根导杆230连在一起。
的另一端的末端拧上螺母，导杆230连接板卡在螺母和导杆230的中部与另一端的交界处之
间，使得导杆230连接板与导杆230固定连接，也可以根据使用需要采取别的实施样态，这样只是为了方便安装和拆卸导杆230。
柱130固定在上固定板100上。
柱150固定在下固定板240上。
吸盘170固定连接；间接地将一对第二吸盘170固定在第三气缸160上，第三气缸160上的活
塞板与第二吸盘安装座270固定连接。
将一对第三顶柱180固定在下固定板240上。
传感器安装座290，位置传感器设置在位置传感器安装座290上)。实际使用时，第一气缸
110、第二气缸140、第三气缸160和位置传感器均与控制器连接，这样能保证抓取和定位的准确性，通过位置传感器能感受抓取的玻璃的位置并转换成输出信号传递给控制器，控制
器可判断抓取的玻璃是否抓取到位。
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