包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器
专利汇可以提供包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种操纵器(1)，其具有多个节肢(12，14)和重量平衡装置(15)，这些节肢通过可利用 驱动器 (M1-M6)调整的关节(A1-A6)彼此连接，而重量平衡装置与关节(A1-A6)中的一个相对应并具有杆(19)，该杆一方面联结在与关节(A1-A6)相连接的第一节肢(12)上，另一方面与支承支座(25)的 弹簧 装置(26)相连接，支座通过至少一个 轴承 装置(18)联结在与关节(A1-A6)相连接的第二节肢(14)上，所述轴承装置包括第一轴承组件(17)和连接在第二关节(14)上的第二轴承组件(16)。支座(25)通过至少一个无 支撑 的臂(23，24)与第一轴承组件(17)相连接。，下面是包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器专利的具体信息内容。
1.一种操纵器，具有多个节肢（12，14）和重量平衡装置（15），所述节肢通过可利用驱动器（M1-M6）调整的关节（A1-A6）彼此连接，所述重量平衡装置（15）与所述关节（A1-A6）中的一个相对应并具有杆（19），该杆一方面联结在与所述关节（A1-A6）相连接的第一节肢（12）上，另一方面与支承支座（25）的弹簧装置（26）相连接，所述支座通过至少一个轴承装置（18）联结在与所述关节（A1-A6）相连接的第二节肢（14）上，所述轴承装置（18）包括第一轴承组件（17）和连接在所述第二节肢（14）上的第二轴承组件（16），其特征在于，所述支座（25）通过至少一个无支撑臂（23，24）与所述第一轴承组件（17）相连接，其中，所述至少一个无支撑臂（23，24）构成包括具有压力杆和/或张力杆的结构元件，所有在运行中产生的功能性负载都通过该结构元件吸收。
2.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述重量平衡装置（15）借助于两个相对置的轴承装置（18）联结在所述第二节肢（14）上，而所述支座（25）借助于至少两个相对置的无支撑臂（23，24）分别与所述两个轴承装置（18）的第一轴承组件（17）相连接。
3.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，至少一个无支撑臂（23，24）构造为从所述第一轴承组件（17）伸出并分成至少两个子臂（23.1，23.2，24.1，24.2）的骨架组件，其子臂（23.1，23.2，24.1，24.2）与所述支座（25）相连接。
4.如权利要求2所述的操纵器，其特征在于，所述至少一个无支撑臂（23，24）具有两个子臂（23.1，23.2，24.1，24.2），这两个子臂在围绕成V形锐角的情况下在垂直于所述至少一个轴承装置（18）的摆动轴线的平面中延伸。
5.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述至少一个无支撑臂（23，24）与所述支座（25）一体化构成。
6.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述弹簧装置（26）的与所述支座（25）相对的端部由缓冲阻挡装置（32）所围绕，该缓冲阻挡装置借助于一个或多个附加的无支撑臂（34，35）与所述至少一个第一轴承组件（17）相连接。
7.如权利要求6所述的操纵器，其特征在于，所述一个或多个附加的无支撑臂（34，35）各具有两个子臂（34.1，34.2，35.1，35.2），这些子臂在围绕成V形锐角的情况下在垂直于所述轴承装置（18）的摆动轴线的平面上延伸。
8.如权利要求6所述的操纵器，其特征在于，所述一个或多个附加的无支撑臂（34，35）与所述支座（25）一体化制成。
9.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述杆（28）与所述弹簧装置（26）、所述支座（25）、所述至少一个轴承装置（18）以及所述至少一个无支撑臂（23，24，34，35）一起构成无护套的重量平衡装置（15）。
10.如权利要求9所述的操纵器，其特征在于，所述弹簧装置（26）由一个安装在所述重量平衡装置（15）上的防护罩（33）所围绕。
11.如权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）无张力地安装在所述重量平衡装置（15）上。
12.如权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）由塑料制成的护套、金属板、金属板网、纺织品或网构成。
13.如权利要求12所述的操纵器，其特征在于，所述护套是管状的护套。
14.如权利要求12所述的操纵器，其特征在于，所述金属板是穿孔金属板。
15.如权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）构造为薄壁的和/或柔性的。
16.如权利要求10到15中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）从外面围绕所述重量平衡装置（15）的至少一个无支撑臂（23，24，34，35）。
17.如权利要求10到15中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）设置在所述弹簧装置（26）和所述重量平衡装置（15）的至少一个无支撑臂（23，24，34，35）之间。
18.如权利要求17所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩（33）设置成包绕所述弹簧装置（26）。
19.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述压力杆和/或张力杆构造为框架状的。
包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
7的自由端部10的支承机构。该支承机构限定操纵器1的第五关节A5，手7可以借助第五驱动电机M5围绕该关节A5摆动运动。此外，手7具有第六关节A6，以便能够借助第六驱动电机M6可转动地驱动固定法兰11。
34.2。附加臂35具有两个附加的子臂35.1和35.2。附加的子臂34.1、34.2、35.1和35.2的端部形成四个用于穿孔和螺丝的容纳位置，以固定缓冲阻挡装置32。由此使缓冲阻挡装置32一方面与第一轴承组件17相连接，另一方面还与支座25相连接。
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