1.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
使用与所述视场的第一部分的扫描相关联的第一检测到的反射，来确定在所述第一部分中在第一距离处第一物体的存在；
确定在所述视场的第二部分中在所述第一距离处不存在物体；
在检测到第一反射并确定所述第二部分中不存在物体之后，更改光源参数，使得将比朝着所述视场的第一部分投射的更多的光朝着所述视场的第二部分投射；以及使用所述视场的第二部分中的第二检测到的反射，来确定在大于所述第一距离的第二距离处第二物体的存在。
2.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得所述至少一个光偏转器在两个正交轴上枢转。
3.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制可旋转马达，用于使所述至少一个光偏转器转向。
4.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。
5.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述视场的单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置，并且其中所述至少一个处理器被配置为控制所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器，使得在所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述至少一个光源的光束被所述至少一个偏转器朝着所述视场中的物体偏转，并且来自所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
6.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的单个瞬时位置对应。
7.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的多个瞬时位置对应。
8.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的相同扫描周期中，将每立体角更多的辐照度朝着所述视场的第二部分投射。
9.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。
10.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的相同扫描周期中，将更多的光朝着所述视场的第二部分投射。
11.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使用与所述第二部分的扫描相关联的第三检测到的反射，来确定在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体，并且使用所述第三检测到的反射和所述第二检测到的反射，来确定在所述第二距离处所述第二物体的存在。
12.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器，使得在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的前一扫描周期之后的后续扫描周期中检测到第二反射。
13.如权利要求12所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得在后续扫描中朝着所述第一部分投射的光量与在前一扫描中朝着所述第一部分投射的光量基本相同。
14.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为响应于确定在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体而更改所述光源参数，使得将更多的光朝着所述第二部分投射。
15.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得被引导到所述视场的第二部分的光通量大于被引导到所述视场的第一部分的光通量。
16.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光源参数包括光脉冲功率，并且所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，以增加朝着所述视场的第二部分投射的光脉冲的功率。
17.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述光源参数包括每扫描的光脉冲重复数量，并且所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，以将比朝着所述第一部分投射的光脉冲的数量更多的光脉冲投射到所述第二部分。
18.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
使用与所述视场的第一部分的扫描相关联的第一检测到的反射，来确定在所述第一部分中在第一距离处第一物体的存在；
确定在所述视场的第二部分中在所述第一距离处不存在物体；
在检测到第一反射并确定所述第二部分中不存在物体之后，更改光源参数，使得将比朝着所述视场的第一部分投射的更多的光朝着所述视场的第二部分投射；以及使用所述视场的第二部分中的第二检测到的反射，来确定在大于所述第一距离的第二距离处第二物体的存在。
19.如权利要求18所述的方法，其中扫描包括进行多个扫描周期，其中单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器跨多个瞬时位置，并且其中在所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，该方法包括将来自所述至少一个光源的光束朝着所述视场中的物体偏转，并且将来自所述物体的接收到的反射朝着至少一个传感器偏转。
20.如权利要求18所述的方法，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的单个瞬时位置对应。
21.如权利要求18所述的方法，其中所述视场的第二部分与所述至少一个光偏转器的多个瞬时位置对应。
22.如权利要求18所述的方法，还包括在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的相同扫描周期中，检测第二反射。
23.如权利要求18所述的方法，还包括在确定了在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体的前一扫描周期之后的后续扫描周期中，检测第二反射。
24.如权利要求18所述的方法，还包括使用与所述第二部分的扫描相关联的第三检测到的反射，来确定在所述第二部分中在所述第一距离处不存在物体，并且使用所述第三检测到的反射和所述第二检测到的反射，来确定所述第二距离处所述第二物体的存在。
25.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
使用与所述视场的第一部分的扫描相关联的第一检测到的反射，来确定在所述第一部分中在第一距离处第一物体的存在；
确定在所述视场的第二部分中在所述第一距离处不存在物体；
在检测到第一反射并确定所述第二部分中不存在物体之后，更改光源参数，使得将比朝着所述视场的第一部分投射的更多的光朝着所述视场的第二部分投射；以及使用所述视场的第二部分中的第二检测到的反射，来确定在大于所述第一距离的第二距离处第二物体的存在。
26.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第一光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在第一距离处不存在物体；
当基于所述至少第一光发射确定在所述视场的第一部分中不存在物体时，控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第二光发射的投射，以使得能够在所述视场的第一部分中在大于所述第一距离的第二距离处检测到物体；以及
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第三光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在大于所述第二距离的第三距离处物体的存在。
27.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制至少一个光偏转器以便扫描所述视场，使得在扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
28.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场偏转，并且来自所述视场中的物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
29.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得将所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射朝着与所述至少一个光偏转器的单个瞬时位置对应的所述视场的第一部分投射。
30.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为使用所述至少第三光发射以及所述至少第一光发射和所述至少第二光发射中的至少一个，来确定在所述视场的第一部分中在所述第三距离处所述物体的存在。
31.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得将所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射从所述至少一个光偏转器的不同的瞬时位置朝着所述视场的第一部分投射。
32.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得将所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射在单个扫描周期中朝着所述视场的第一部分投射。
33.如权利要求27所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得将所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射在不同的扫描周期中各自朝着所述视场的第一部分投射。
34.如权利要求33所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述至少第二光发射具有大于所述至少第一光发射的光强度的光强度，并且所述至少第三光发射具有大于所述至少第二光发射的光强度的光强度。
35.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射与基本相同的光强度相关联。
36.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为当基于对所述至少第一光发射和所述至少第二光发射中的至少一个的检测而确定在所述第一部分中在所述第一距离处不存在物体时，控制朝着所述第一部分被引导的所述至少第三光发射的投射。
37.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为当基于对所述至少第二光发射的检测而确定在所述第一部分中在所述第二距离处不存在物体时，控制朝着所述第一部分被引导的所述至少第三光发射的投射。
38.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改与所述第一部分相关联的光源参数，使得在相同的扫描周期期间，被引导到所述第一部分的光的光通量大于被引导到所述视场的至少一个其它部分的光的光通量。
39.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述至少第一光发射和所述至少第三光发射各自与不同的波长相关联。
40.如权利要求26所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述视场的第一部分中的光的累积能量密度不超过最大允许曝光。
41.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第一光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在第一距离处不存在物体；
当基于所述至少第一光发射确定在所述视场的第一部分中不存在物体时，控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第二光发射的投射，以使得能够在所述视场的第一部分中在大于所述第一距离的第二距离处检测到物体；以及
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第三光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在大于所述第二距离的第三距离处物体的存在。
42.如权利要求41所述的方法，还包括：
当基于对所述至少第一光发射和所述至少第二光发射中的至少一个的检测而确定在所述第一部分中在所述第一距离处不存在物体时，控制朝着所述第一部分被引导的所述至少第三光发射的投射。
43.如权利要求41所述的方法，还包括：
当基于对所述至少第二光发射的检测而确定在所述第一部分中在所述第二距离处不存在物体时，控制朝着所述第一部分被引导的所述至少第三光发射的投射。
44.如权利要求41所述的方法，还包括：
更改与所述第一部分相关联的光源参数，使得被引导到所述第一部分的光的光通量大于被引导到所述视场的至少一个其它部分的光的光通量。
45.如权利要求41所述的方法，还包括：
控制所述至少一个光源，使得所述至少第一光发射、所述至少第二光发射和所述至少第三光发射与基本相同的光强度相关联。
46.如权利要求41所述的方法，还包括：
使用所述至少第三光发射以及所述至少第一光发射和所述至少第二光发射中的至少一个，来确定在所述视场的第一部分中在所述第三距离处所述物体的存在。
47.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第一光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在第一距离处不存在物体；
当基于所述至少第一光发射确定在所述视场的第一部分中不存在物体时，控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第二光发射的投射，以使得能够在所述视场的第一部分中在大于所述第一距离的第二距离处检测到物体；以及
控制朝着所述视场的第一部分被引导的至少第三光发射的投射，以确定在所述视场的第一部分中在大于所述第二距离的第三距离处物体的存在。
48.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制至少一个光源，所述视场包括第一部分和第二部分；
在逐个像素的基础上接收来自至少一个传感器的信号，其中所述信号指示与和所述至少一个传感器相关联的噪声相结合的、环境光和来自所述至少一个光源的、被所述视场中的物体反射的光中的至少一个；
估计所述信号中的与所述视场的第一部分相关联的至少一些信号中的噪声；
基于所述视场的第一部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度；
估计所述信号中的与所述视场的第二部分相关联的至少一些信号中的噪声；以及基于所述视场的第二部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第二部分相关联的反射，更改传感器灵敏度，其中对于与所述第二部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度不同于对于与所述第一部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度。
49.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制至少一个光偏转器以便扫描所述视场，并且其中所述视场的单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
50.如权利要求49所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场偏转，并且来自所述视场中的物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
51.如权利要求50所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于与所述视场的、与所述至少一个光偏转器的单个瞬时位置对应的一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度。
52.如权利要求50所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于与所述视场的、与所述至少一个光偏转器的多个瞬时位置对应的一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度。
53.如权利要求50所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于在第一扫描周期中接收到的、与所述第一部分相关联的第一反射而更改传感器灵敏度，并且对于在第二扫描周期中接收到的、与所述第二部分相关联的第二反射而更改传感器灵敏度。
54.如权利要求50所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于与所述第一部分相关联的第一反射以及与所述第二部分相关联的第二反射而更改传感器灵敏度，并且其中所述第一反射和第二反射是在单个扫描周期中接收到的。
55.如权利要求50所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于与所述至少一个光偏转器的单个位置相关联的反射，来估计每个部分中的噪声。
56.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于对在至少一个先前的扫描周期中接收到的、与所述视场的特定部分相关联的信号的比较，来估计与所述视场的所述特定部分相关联的信号中的噪声。
57.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述第一部分中的噪声的估计，来对于与所述视场的、与所述第一部分和所述第二部分不同的第三部分相关联的反射而更改传感器灵敏度。
58.如权利要求57所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述第一部分和所述第二部分两者中的噪声的估计，来对于与所述第三部分相关联的反射而更改传感器灵敏度。
59.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为当所述第一部分中的噪声估计高于所述第二部分中的噪声估计时，相对于朝着所述第二部分投射的光量，增加朝着所述第一部分投射的光量。
60.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述传感器灵敏度是信号阈值，并且所述至少一个处理器还被配置为当所述第一部分中的噪声估计高于所述第二部分中的噪声估计时，相对于用于所述第二部分的信号阈值，增大用于所述第一部分的信号阈值。
61.如权利要求60所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为检测所述第一部分中在第一距离处的外部光源，并且对于与所述第一部分和所述第二部分相关联的反射而不同地更改传感器灵敏度，以使得能够在所述第二部分中在大于所述第一距离的第二距离处检测到物体。
62.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于与所述第一部分和所述第二部分相关联的反射而单独地更改传感器灵敏度，使得对于朝着所述第一部分和所述第二部分投射的相同量的光，与所述第一部分相关联的检测距离高于与所述第二部分相关联的检测距离。
63.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于与所述第一部分和所述第二部分相关联的反射而单独地更改传感器灵敏度，使得对于朝着所述第一部分和所述第二部分投射的相同量的光，与所述第一部分相关联的分辨率高于与所述第二部分相关联的分辨率。
64.如权利要求48所述的激光雷达系统，其中来自至少一个传感器的信号还包括源自放大电子器件的噪声。
65.一种用于更改激光雷达系统中的传感器灵敏度的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制至少一个光源，所述视场包括第一部分和第二部分；
在逐个像素的基础上接收来自至少一个传感器的信号，其中所述信号指示环境光和来自所述至少一个光源的、被所述视场中的物体反射的光中的至少一个；
估计所述信号中的与所述视场的第一部分相关联的至少一些信号中的噪声；
基于所述视场的第一部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度；
估计所述信号中的与所述视场的第二部分相关联的至少一些信号中的噪声；以及基于所述视场的第二部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第二部分相关联的反射，更改传感器灵敏度，其中对于与所述第二部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度不同于对于与所述第一部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度。
66.如权利要求65所述的方法，还包括：
基于对在至少一个先前的扫描周期中接收到的、与所述视场的特定部分相关联的信号的比较，来估计与所述视场的所述特定部分相关联的信号中的噪声。
67.如权利要求65所述的方法，还包括：
基于所述第一部分和所述第二部分中的至少一个中的噪声的估计，来对于与所述视场的第三部分相关联的反射而更改传感器灵敏度。
68.如权利要求65所述的方法，还包括：
更改与所述第一部分相关联的光源参数，使得被引导到所述第一部分的光通量大于被引导到所述视场的至少一个其它部分的光通量。
69.如权利要求65所述的方法，还包括：
当所述第一部分中的噪声估计高于所述第二部分中的噪声估计时，相对于朝着所述第二部分投射的光量，增加朝着所述第一部分投射的光量。
70.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于改变激光雷达系统中的传感器灵敏度的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制至少一个光源，所述视场包括第一部分和第二部分；
在逐个像素的基础上接收来自至少一个传感器的信号，其中所述信号指示环境光和来自所述至少一个光源的、被所述视场中的物体反射的光中的至少一个；
估计所述信号中的与所述视场的第一部分相关联的至少一些信号中的噪声；
基于所述视场的第一部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第一部分相关联的反射，更改传感器灵敏度；
估计所述信号中的与所述视场的第二部分相关联的至少一些信号中的噪声；以及基于所述视场的第二部分中的噪声的估计，对于与所述视场的第二部分相关联的反射，更改传感器灵敏度，其中对于与所述第二部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度不同于对于与所述第一部分相关联的反射更改后的传感器灵敏度。
71.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得光强度能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得所述视场中的至少一个独特感兴趣区域的标识；以及
相对于其它区域，增加对所述至少一个独特感兴趣区域的光分配，使得在第一扫描周期之后，在至少一个后续第二扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度高于在所述第一扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度。
72.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述处理器被配置为相对于其它区域，修改对所述至少一个独特感兴趣区域的照明分辨率，使得在所述至少一个后续第二扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的空间分辨率高于在所述第一扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的空间分辨率。
73.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述处理器被配置为相对于其它区域，修改对所述至少一个独特感兴趣区域或至少一个不感兴趣区域的照明分辨率，使得在所述至少一个后续第二扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的空间分辨率低于在所述第一扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的空间分辨率。
74.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述处理器被配置为相对于其它区域，修改对所述至少一个独特感兴趣区域的照明定时，使得在所述至少一个后续第二扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的时间分辨率高于在所述第一扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域的3D表示的时间分辨率。
75.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述处理器被配置为相对于其它区域，修改对所述至少一个独特感兴趣区域或至少一个不感兴趣区域的照明定时，使得在所述至少一个后续第二扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域或所述至少一个不感兴趣区域的
3D表示的时间分辨率低于在所述第一扫描周期中所述至少一个独特感兴趣区域或所述至少一个不感兴趣区域的3D表示的时间分辨率。
76.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器以便扫描所述视场，并且其中所述视场的单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器瞬时地位于多个位置。
77.如权利要求76所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场偏转，并且来自所述视场中的物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
78.如权利要求76所述的激光雷达系统，其中所获得的所述至少一个独特感兴趣区域的标识包括与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的具体光偏转器位置的指示。
79.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所获得的所述至少一个独特感兴趣区域的标识基于其中部署有所述激光雷达系统的车辆的当前驾驶模式。
80.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所获得的所述至少一个独特感兴趣区域的标识基于在所述至少一个独特感兴趣区域中检测到的物体。
81.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于从至少一个传感器接收到的信息，来确定所述至少一个独特感兴趣区域的标识，所述至少一个传感器被配置为检测与所述第一扫描周期相关联的光的反射。
82.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从GPS、车辆导航系统、雷达、激光雷达和相机中的至少一个获得所述至少一个独特感兴趣区域的标识。
83.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为调节光分配，使得在单个扫描周期中，朝着所述至少一个独特感兴趣区域投射比向所述视场的其它区域投射更多的光。
84.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为相对于在所述第一扫描周期中朝着被识别为不感兴趣区域的多个区域投射的光量，在所述至少一个后续第二扫描周期中将较少的光分配给所述多个区域。
85.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个后续第二扫描周期包括多个后续第二扫描周期，并且在多个第二扫描周期内所述至少一个独特感兴趣区域的范围中的合计光强度高于在所述多个第二扫描周期内其它不感兴趣区域中的合计光强度。
86.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为将所述至少一个独特感兴趣区域中的累积光封顶在眼睛安全阈值内。
87.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个独特感兴趣区域包括多个感兴趣区域，并且所述至少一个处理器还被配置为对所述多个感兴趣区域进行排名并基于所述排名来分配光。
88.如权利要求87所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为将最多的光分配给最高排名的感兴趣区域，并将较少的光分配给较低排名的感兴趣区域。
89.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。
90.如权利要求71所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使用与所述至少一个独特感兴趣区域的扫描相关联的反射，来确定在所述至少一个独特感兴趣区域中在第一距离处第一物体的存在，所述第一距离大于在不感兴趣区域中未检测到第二物体的第二距离。
91.一种用于使用激光雷达系统来检测感兴趣区域中的物体的方法，该方法包括：
以使得光强度能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
接收所述视场中的至少一个独特感兴趣区域的标识；以及
相对于其它区域，增加对所述至少一个独特感兴趣区域的光分配，使得在第一扫描周期之后，在至少一个后续第二扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度高于在所述第一扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度。
92.如权利要求91所述的方法，还包括：
从至少一个传感器接收所述至少一个独特感兴趣区域的标识，所述至少一个传感器被配置为检测与所述第一扫描周期相关联的光的反射。
93.如权利要求91所述的方法，其中所述至少一个后续第二扫描周期包括多个后续第二扫描周期，并且在多个第二扫描周期内所述至少一个独特感兴趣区域的范围中的合计光强度高于在所述多个第二扫描周期内其它不感兴趣区域中的合计光强度。
94.如权利要求91所述的方法，还包括：
调节光分配，使得在单个扫描周期中，相对于其它区域，将更多的光朝着所述至少一个独特感兴趣区域投射。
95.如权利要求91所述的方法，其中所述至少一个独特感兴趣区域包括多个感兴趣区域，该方法还包括：
对多个感兴趣区域进行排名；以及
基于所述排名来分配光，其中分配给最高排名的感兴趣区域的光量大于分配给较低排名的感兴趣区域的光量。
96.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测感兴趣区域中的物体的方法，该方法包括：
以使得光强度能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
接收所述视场中的至少一个独特感兴趣区域的标识；以及
相对于其它区域，增加对所述至少一个独特感兴趣区域的光分配，使得在第一扫描周期之后，在至少一个后续第二扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度高于在所述第一扫描周期中在与所述至少一个独特感兴趣区域相关联的位置处的光强度。
97.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收反射信号，所述反射信号指示从所述视场中的物体反射的光；
基于初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于所述激光雷达系统的紧邻区域中并且在距所述至少一个光偏转器的阈值距离内，其中该阈值距离与安全距离相关联，以及当在所述紧邻区域中没有检测到物体时，控制所述至少一个光源，使得朝着所述紧邻区域投射附加的光发射，由此使得能够检测到超出所述紧邻区域的物体；
当在所述紧邻区域中检测到物体时，调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
98.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器以便扫描所述视场，其中所述视场的单个扫描周期包括移动所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
99.如权利要求98所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得在所述至少一个光偏转器保持在特定瞬时位置时，光束从所述至少一个光源朝着所述视场偏转，并且来自所述视场中的物体的反射朝着至少一个传感器偏转。
100.如权利要求98所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在单个扫描周期中将所述初始光发射和所述附加的光发射朝着所述紧邻区域投射。
101.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在第一扫描周期中将所述初始光发射朝着所述紧邻区域投射，并且在第二扫描周期中将所述附加的光发射朝着所述紧邻区域投射。
102.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中调整包括确定到所述物体的距离、计算所述物体处光的强度、以及确定在到所述物体的距离处对眼睛安全的曝光时间。
103.如权利要求102所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所确定的所述至少一个光偏转器与所述紧邻区域中检测到的物体之间的距离，来确定与所述最大允许曝光相关联的值。
104.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中调整包括确定到所述物体的距离、计算所述物体处光的强度、以及确定在到所述物体的距离处对眼睛安全的允许光能。
105.如权利要求104所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所确定的所述至少一个光偏转器与所述紧邻区域中检测到的物体之间的距离，来确定与所述最大允许光能相关联的值。
106.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
控制所述至少一个光偏转器，使得所述视场可划分为多个扇区，每个扇区与分离的紧邻区域相关联，以及
基于来自每个扇区的、所述初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于与所述多个扇区相关联的每个紧邻区域中。
107.如权利要求106所述的激光雷达系统，其中，在与第一扇区相关联的第一紧邻区域中检测到物体并且确定在与第二扇区相关联的第二紧邻区域中不存在物体时，所述至少一个处理器还被配置为，在单个扫描周期中：
控制所述至少一个光源，使得将附加的光发射朝着所述第二紧邻区域投射；以及调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述第一紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
108.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于与所述附加的光发射相关联的反射信号，来调节与所述安全距离相关联的阈值。
109.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括多个光偏转器，并且其中所述至少一个处理器被配置为使所述多个光偏转器合作以扫描所述视场。
110.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括单个光偏转器，并且所述至少一个光源包括瞄准所述单个光偏转器的多个光源。
111.如权利要求110所述的激光雷达系统，其中每个光源一般与所述视场的不同区域相关联，并且其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述多个光源，使得当在所述视场的第一区域中在大于所述安全距离的距离处检测到物体时，由不同光源向所述视场的第二区域投射的光的能量密度不超过与所述视场的第二区域相关联的最大允许曝光。
112.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当在另一个区域中在大于所述安全距离的距离处检测到另一个物体时，由所述至少一个光源向所述视场的所述另一个部分投射的光的能量密度不超过与所述视场的所述另一个部分相关联的最大允许曝光。
113.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述安全距离是标称眼部危险距离(NOHD)。
114.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光源被配置为投射波长小于1000nm的光。
115.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光源被配置为投射波长大于800nm的光。
116.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中当在所述紧邻区域中检测到物体时，所述至少一个处理器还被配置为防止朝着所述紧邻区域的与所检测到的物体相关联的一部分的任何进一步的光发射。
117.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中当在所述紧邻区域中检测到物体时，所述至少一个处理器还被配置为调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以朝着所述紧邻区域发射可见光。
118.如权利要求97所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使用所述初始光发射和所述附加的光发射，来确定位于超出所述紧邻区域的物体的距离。
119.如权利要求100所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
控制所述至少一个光偏转器，使得所述视场可划分为多个扇区，每个扇区与分离的紧邻区域相关联；
基于来自每个扇区的、所述初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于与所述多个扇区相关联的每个紧邻区域中；
当在与第一扇区相关联的第一紧邻区域中检测到物体并且确定在与第二扇区相关联的第二紧邻区域中不存在物体时，控制所述至少一个光源，使得在单个扫描周期中，将附加的光发射朝着所述第二紧邻区域投射，并调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述第一紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
120.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收反射信号，所述反射信号指示从所述视场中的物体反射的光；
基于初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于所述视场的紧邻区域中、在距所述至少一个光偏转器的阈值距离内，其中该阈值距离与眼部危险距离相关联；以及当在所述紧邻区域中没有检测到物体时，控制所述至少一个光源，使得朝着所述紧邻区域投射附加的光发射，由此使得能够检测到超出所述紧邻区域的物体；
当在所述紧邻区域中检测到物体时，调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
121.如权利要求120所述的方法，还包括：
控制所述至少一个光偏转器，使得在单个扫描周期中将所述初始光发射和所述附加的光发射朝着所述紧邻区域投射。
122.如权利要求120所述的方法，还包括：
基于到所述紧邻区域中检测到的物体的距离，来确定所述最大允许曝光。
123.如权利要求120所述的方法，其中调整包括确定到所述物体的距离、计算所述物体处光的强度、以及确定在到所述物体的距离处对眼睛安全的曝光时间。
124.如权利要求120所述的方法，还包括：
基于与所述附加的光发射相关联的反射信号，来调节与眼部危险距离相关联的阈值。
125.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收反射信号，所述反射信号指示从所述视场中的物体反射的光；
基于初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于所述视场的紧邻区域中、在距所述至少一个光偏转器的阈值距离内，其中该阈值距离与眼部危险距离相关联，以及当在所述紧邻区域中没有检测到物体时，控制所述至少一个光源，使得朝着所述紧邻区域投射附加的光发射，由此使得能够检测到超出所述紧邻区域的物体；
当在所述紧邻区域中检测到物体时，调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
126.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
控制光源的光发射；
通过重复地移动位于所述光源的外传路径中的至少一个光偏转器来扫描视场，其中在所述视场的单个扫描周期期间，所述至少一个光偏转器瞬时地位于多个位置；
在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，经由所述至少一个偏转器接收单个光束斑沿着到传感器的返回路径的反射；
在逐个束斑的基础上，从所述传感器接收与每个光束斑的图像相关联的信号，其中所述传感器包括多个检测器，并且其中每个检测器的尺寸小于每个光束斑的图像，使得在逐个束斑的基础上，每个光束斑的图像照射在多个检测器上；以及
根据从所述多个检测器上的照射而产生的信号，确定与所述单个光束斑的图像相关联的至少两个不同的范围测量。
127.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括可枢转的MEMS反射镜。
128.如权利要求127所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，所述光源的外传路径至少部分地与所述返回路径重合。
129.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述外传路径和所述返回路径的重叠部分包括公共光偏转元件。
130.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包括至少一个外传偏转器和至少一个返回偏转器，并且其中所述至少一个处理器还被配置为经由所述至少一个返回偏转器接收单个光束斑沿着到所述传感器的、不与所述外传路径重合的返回路径的反射。
131.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中在所述扫描周期中确定的不同的范围测量的数量大于所述多个瞬时位置。
132.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少两个不同的范围测量与至少两个不同的距离对应。
133.如权利要求131所述的激光雷达系统，其中所述至少两个不同的范围测量包括到物体的一部分的第一距离测量和到所述物体的环境中的元素的第二距离测量。
134.如权利要求131所述的激光雷达系统，其中所述至少两个不同的范围测量包括到物体的第一部分的第一距离测量和到所述物体的第二部分的第二距离测量。
135.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少两个不同的范围测量与至少两个不同的强度对应。
136.如权利要求135所述的激光雷达系统，其中所述至少两个不同的范围测量包括与物体的第一部分相关联的第一强度测量和与所述物体的第二部分相关联的第二强度测量。
137.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从所述单个光束斑的反射生成多个点云数据条目。
138.如权利要求137所述的激光雷达系统，其中所述多个点云数据条目定义二维平面。
139.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为并发地确定与第一光束斑的图像相关联的第一多个范围测量和与第二光束斑的图像相关联的第二多个范围测量，并且其中所述第一多个范围测量大于所述第二多个范围测量。
140.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为并发地控制瞄准公共光偏转器的多个光源的光发射并且从多个传感器接收与不同的光束斑的图像相关联的信号，每个传感器沿着不同的返回路径定位。
141.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述传感器被配置为检测与对于所述单个光束斑的至少两个不同的飞行时间相关联的反射。
142.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述传感器包括具有至少四个个体检测器的一维检测器阵列。
143.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述传感器包括具有至少八个个体检测器的二维检测器阵列。
144.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述传感器包括多个检测器，并且至少一个检测器包括单光子敏感检测器。
145.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
控制光源的光发射；
通过重复地移动位于所述光源的外传路径中的至少一个光偏转器来扫描视场，其中在所述视场的单个扫描周期期间，所述至少一个光偏转器瞬时地位于多个位置；
在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，经由所述至少一个偏转器接收单个光束斑沿着到传感器的返回路径的反射；
在逐个束斑的基础上，从所述传感器接收每个光束斑的图像，其中所述传感器包括多个检测器，并且其中每个检测器的尺寸小于每个光束斑的图像，使得在逐个束斑的基础上，每个光束斑的图像照射在多个检测器上；以及
根据从所述多个检测器上的照射而产生的信号，确定与所述单个光束斑的图像相关联的至少两个不同的范围测量。
146.如权利要求145所述的方法，其中在所述扫描周期中确定的至少两个不同的范围测量大于所述多个瞬时位置。
147.如权利要求145所述的方法，其中所述两个不同的范围测量与不同的强度和不同的距离中的至少一个对应。
148.如权利要求145所述的方法，还包括从所述单个光束斑的反射生成多个点云数据条目。
149.如权利要求145所述的方法，还包括并发地确定与第一光束斑的图像相关联的第一多个范围测量和与第二光束斑的图像相关联的第二多个范围测量，其中所述第一多个范围测量大于所述第二多个范围测量。
150.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
控制光源的光发射；
通过重复地移动位于所述光源的外传路径中的至少一个光偏转器来扫描视场，其中在所述视场的单个扫描周期期间，所述至少一个光偏转器瞬时地位于多个位置；
在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，经由所述至少一个偏转器接收单个光束斑沿着到传感器的返回路径的反射；
在逐个束斑的基础上，从所述传感器接收每个光束斑的图像，其中所述传感器包括多个检测器，并且其中每个检测器的尺寸小于每个光束斑的图像，使得在逐个束斑的基础上，每个光束斑的图像照射在多个检测器上；以及
根据从所述多个检测器上的照射而产生的信号，确定与所述单个光束斑的图像相关联的至少两个不同的范围测量。
151.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
控制至少一个偏转器，以在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，沿着多条外传路径、朝着形成视场的多个区域偏转来自多个光源的光；
控制所述至少一个偏转器，使得在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时，在所述至少一个偏转器的至少一个公共区域上接收来自所述视场的光反射，其中在所述至少一个公共区域中，所述多个光源中的至少一些光源的至少一些光反射照射在彼此之上；以及
从所述多个检测器中的每一个检测器接收至少一个信号，该至少一个信号指示在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时来自所述至少一个公共区域的光反射。
152.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述多个光源包括至少三个分离的光源，每个光源一般与所述视场的不同区域相关联。
153.如权利要求152所述的激光雷达系统，其中所述视场的至少第一区域与至少第二区域相邻并与至少第三区域隔开。
154.如权利要求153所述的激光雷达系统，其中所述多个检测器与至少三个分离的传感器相关联，所述至少三个分离的传感器中的每一个传感器与不同的光源相关联，并且其中所述多个检测器被配置为并发地检测位于所述视场的第一区域中的第一物体以及位于所述视场的第三区域中的第二物体。
155.如权利要求152所述的激光雷达系统，其中所述视场的至少每个区域与所述视场的不同角部分相关联。
156.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述多个光源包括至少两个分离的光源，并且所述至少两个光源被配置为在所述视场的基本重叠的区域中投射光。
157.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中每个光源被配置为投射不同波长的光。
158.如权利要求157所述的激光雷达系统，其中至少第一光源被配置为投射波长在
400-800nm之间的光，并且至少第二光源被配置为发射波长大于800nm的光。
159.如权利要求157所述的激光雷达系统，其中至少第一光源被配置为投射波长在
800-1000nm之间的光，并且至少第二光源被配置为发射波长大于1500nm的光。
160.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述多个检测器是单个传感器的一部分，该单个传感器被配置为测量与所述至少一个光偏转器的特定位置相关联的至少两个不同的距离。
161.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个光偏转器包含在与所述多个光源分离的壳体内。
162.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为通过重复地移动所述至少一个偏转器来扫描所述视场，其中在所述视场的单个扫描周期期间，所述至少一个偏转器位于多个不同的瞬时位置。
163.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于来自所述至少一个公共区域的光反射，来确定与所述视场的不同的区域相关联的多个距离测量。
164.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个偏转器包括被配置为沿着两个分离的轴枢转的单个偏转器。
165.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个偏转器包括具有多个偏转器的偏转器阵列，所述多个偏转器被配置为单独地枢转。
166.如权利要求165所述的激光雷达系统，其中被包括在所述偏转器阵列中的所述多个偏转器是同步的。
167.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为控制所述多个光源，使得在所述至少一个偏转器的第一瞬时位置处，第一光源比第二光源朝着所述至少一个偏转器发射更多的光通量，并且在所述至少一个偏转器的第二瞬时位置处，所述第二光源比所述第一光源朝着所述至少一个偏转器发射更多的光通量。
168.一种用于使用激光雷达来检测物体的方法，该方法包括：
移动至少一个偏转器，以在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，沿着多条外传路径、朝着形成视场的多个区域偏转来自多个光源的光；
在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时，在所述至少一个偏转器的至少一个公共区域上接收所述多个光源的、来自所述视场中的物体的光反射，其中在所述至少一个公共区域中，所述光反射中的至少一些光反射照射在彼此之上；以及
当所述至少一个光偏转器处于所述瞬时位置时，在所述多个检测器中的每一个检测器上接收来自所述至少一个公共区域的光反射。
169.如权利要求168所述的方法，其中所述多个光源包括至少三个分离的光源，并且每个光源一般与所述视场的不同区域相关联。
170.如权利要求168所述的方法，其中所述多个光源包括至少两个分离的光源，并且每个光源被配置为投射不同波长的光。
171.如权利要求168所述的方法，还包括基于来自所述至少一个公共区域的光反射，来确定与所述视场的不同的区域相关联的多个距离测量。
172.如权利要求168所述的方法，还包括通过重复地移动所述至少一个偏转器来扫描所述视场，其中在所述视场的单个扫描周期期间，所述至少一个偏转器位于多个不同的瞬时位置。
173.一种车辆，包括：
主体；
至少一个处理器，被配置为：
控制瞄准至少一个偏转器的多个光源；
从被配置为检测来自所述多个光源的反射的多个检测器接收数据；
移动所述至少一个偏转器，以在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置，沿着多条外传路径、朝着形成视场的多个区域偏转来自所述多个光源的光；
控制所述至少一个偏转器，使得在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时，在所述至少一个偏转器的至少一个公共区域上接收来自所述视场的光反射，其中在所述至少一个公共区域中，所述多个光源中的至少一些光源的至少一些光反射照射在彼此之上；以及
从多个检测器中的每一个检测器接收至少一个信号，该至少一个信号指示在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时来自所述至少一个公共区域的光反射。
174.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
访问存储在存储器中的光学预算，该光学预算与至少一个光源相关联并且定义在预定时间段中可由所述至少一个光源发射的光量；
接收指示所述激光雷达系统的平台条件的信息；
基于接收到的信息，基于扫描速率、扫描模式、扫描角度、空间光分布和时间光分布中的至少两个，将所述光学预算动态地分摊到所述激光雷达系统的视场；以及根据所动态分摊的光学预算，输出信号，用于以使得光通量能够在对所述视场进行扫描时变化的方式来控制所述至少一个光源。
175.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制至少一个光偏转器以便扫描所述视场，并且其中在扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
176.如权利要求175所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
177.如权利要求175所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，并且其中至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场的多个独立的区域被投射。
178.如权利要求175所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为根据所动态分摊的光学预算，来协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器。
179.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中每单个光源的平均光学预算在10毫瓦至1000毫瓦之间。
180.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述光学预算定义在单个扫描周期中可发射的光量。
181.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述光学预算定义在标准时间单位内可发射的光量。
182.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述激光雷达系统的平台条件包括指示所述激光雷达系统的至少一个部件的温度的信息。
183.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述接收到的信息来确定所述空间光分布，使得在单个扫描周期期间，朝着所述视场的第一部分投射比朝着所述视场的第二部分更多的光。
184.如权利要求183所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为获得所述第一部分作为感兴趣区域的标识以及所述第二部分作为不感兴趣区域的标识。
185.如权利要求184所述的激光雷达系统，其中所获得的所述第一部分作为感兴趣区域的标识基于其中部署有所述激光雷达系统的车辆的当前驾驶模式。
186.如权利要求183所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定所述第二部分中物体的存在，并防止投射到所述第二部分的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
187.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定时间光分布，并控制光通量，使得在第一扫描周期中投射的总光量高于在第二后续扫描周期中投射的总光量。
188.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中，作为所述光学预算的动态分摊的至少一部分，所述至少一个处理器被配置为确定用于以下当中的至少一个的扫描速率：所述视场的近场部分、所述视场的远场部分、所述视场的窄角扇区、以及所述视场的广角扇区。
189.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定用于至少一个扫描周期的扫描模式，其中所述扫描模式基于对以下场景类型中的至少一个的分辨来确定：在高速公路上驾驶、越野驾驶、在雨中驾驶、在雪中驾驶、在雾中驾驶、在城市地区驾驶、在农村地区驾驶、在靠近预定义机构的地区驾驶、左转、右转、跨车道、以及接近人行横道。
190.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述激光雷达系统的操作参数和由所述激光雷达系统提供的检测信息中的至少一个，来修改所述光学预算。
191.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述光学预算与部署在车辆周围的不同位置的多个光源相关联，并且其中所述光学预算定义在预定时间段内可用于从所述多个光源分摊的可发射光量，并且其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述接收到的信息来动态地分摊所述光学预算。
192.如权利要求191所述的激光雷达系统，其中所述处理器被配置为改变在所述多个光源内关于第一光源的光学预算分摊相对于在所述多个光源内关于第二光源的光学预算分摊的比率。
193.如权利要求174所述的激光雷达系统，其中所述激光雷达系统的平台条件包括车辆操作参数、环境条件、驾驶决策、车辆的导航状态或功率管理模式中的至少一个。
194.如权利要求193所述的激光雷达系统，其中：
所述环境条件包括天气条件、照明条件、环境温度和与预定义类型的机构的接近度中的至少一个；
所述驾驶决策包括农村相关的指示、城市相关的指示、包含所述激光雷达系统的车辆的当前速度、下一个驾驶操纵、驾驶导航事件、手动驾驶指示和自主驾驶指示中的至少一个；以及
所述功率管理模式包括正常功率操作模式和功率节省模式的指示中的至少一个。
195.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
访问存储在存储器中的光学预算，该光学预算与至少一个光源相关联并且定义在预定时间段中可由所述至少一个光源发射的光量；
接收关于车辆操作参数的信息，所述车辆操作参数包括以下当中的至少一个：环境条件、驾驶决策和功率管理模式；
基于接收到的信息，基于扫描速率、扫描模式、扫描角度、空间光分布和时间光分布中的至少两个，将所述光学预算动态地分摊到所述激光雷达系统的视场；以及根据所动态分摊的光学预算，输出信号，用于以使得光通量能够在对所述视场进行扫描时变化的方式来控制所述至少一个光源。
196.如权利要求194所述的方法，其中基于空间光分布动态地分摊所述光学预算包括，在单个扫描周期期间，朝着所述视场的第一部分比朝着所述视场的第二部分投射更多的光。
197.如权利要求196所述的方法，还包括获得所述第一部分作为感兴趣区域的标识以及所述第二部分作为不感兴趣区域的标识。
198.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
访问存储在存储器中的光学预算，该光学预算与至少一个光源相关联并且定义在预定时间段中可由所述至少一个光源发射的光量；
接收关于车辆操作参数的信息，所述车辆操作参数包括以下当中的至少一个：环境条件、驾驶决策和功率管理模式；
基于接收到的信息，基于扫描速率、扫描模式、扫描角度、空间光分布和时间光分布中的至少两个，将所述光学预算动态地分摊到所述激光雷达系统的视场；以及根据所动态分摊的光学预算，输出信号，用于以使得光通量能够在对所述视场进行扫描时变化的方式来控制所述至少一个光源。
199.一种激光雷达系统，用于动态地分摊在预定时间段内可由至少一个光源发射的光量，该激光雷达系统包括：
至少一个处理器，被配置为：
接收关于车辆操作参数的信息，所述车辆操作参数包括以下当中的至少一个：环境条件、驾驶决策和功率管理模式；
基于接收到的信息，通过改变扫描速率、扫描模式、扫描角度、空间光分布和时间光分布中的至少两个，动态地分摊由所述至少一个光源发射的光；以及
根据对由所述至少一个光源发射的光的动态分摊，输出信号，用于以使得光通量能够在扫描视场时变化的方式来控制所述至少一个光源。
200.一种用于激光雷达的振动抑制系统，该激光雷达被配置用在车辆上，该系统包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器的定位，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的振动的数据；
基于所获得的数据，确定用以补偿所述车辆的振动的、对所述至少一个光偏转器的定位的调节；以及
实施所确定的对所述至少一个光偏转器的定位的调节，由此在所述至少一个光偏转器上抑制所述车辆的振动对所述视场的扫描的影响的至少一部分。
201.如权利要求200所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
202.如权利要求201所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器的控制与所述至少一个光源的控制，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且来自所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
203.如权利要求201所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着形成所述视场的多个独立的区域被投射。
204.如权利要求200所述的系统，其中指示所述车辆的振动的数据包括从除所述至少一个光偏转器之外的传感器接收的信息。
205.如权利要求200所述的系统，其中指示所述车辆的振动的数据包括从所述至少一个光偏转器的至少一部分接收的信息。
206.如权利要求200所述的系统，还包括多个光偏转器，所述多个光偏转器被配置为以使得来自所述至少一个光源的偏转光能够扫描所述视场的方式而移动，并且其中所述至少一个处理器还被配置为使用所述多个光偏转器中的至少一个光偏转器作为振动传感器，以确定指示所述车辆的振动的数据。
207.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从附加传感器接收指示所述车辆的振动的数据，所述附加传感器被配置为检测所述至少一个光偏转器的当前位置。
208.如权利要求200所述的系统，还包括多个光偏转元件，所述多个光偏转元件被配置为以使得能够使光的反射朝着至少一个传感器偏转的方式而移动，并且其中所述至少一个处理器还被配置为从附加传感器接收所述数据，其中所述数据包括指示所述多个光偏转元件中的至少一个光偏转元件的当前位置的信息，并且其中所述至少一个处理器还被配置为使用所述数据来校正所述多个光偏转元件中的每一个光偏转元件的位置。
209.如权利要求208所述的系统，其中每一个光偏转元件包括可枢转的反射镜。
210.如权利要求200所述的系统，还包括多个光偏转元件，所述多个光偏转元件被配置为以使得来自所述至少一个光源的偏转光能够扫描所述视场的方式而移动，并且其中所述至少一个处理器还被配置为从至少一个附加传感器接收所述数据，其中所述数据包括指示所述多个光偏转元件中的每一个光偏转元件的当前位置的信息、指示每一个光偏转元件的当前位置的信息，并且使用每个光偏转元件特有的信息来校正每个光偏转元件的位置。
211.如权利要求210所述的系统，其中所述至少一个光偏转器包括MEMS反射镜阵列，并且所述多个光偏转器元件中的每一个光偏转器元件包括所述MEMS反射镜阵列中分离的反射镜。
212.如权利要求200所述的系统，还包括控制回路，用于访问所述至少一个光偏转器的所需位置，确定所述至少一个光偏转器的瞬时角位置，以及更改所述至少一个光偏转器的瞬时角位置以补偿所述所需位置和所述瞬时角位置之间的差异。
213.如权利要求212所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于光学测量、电容测量、压电电阻测量、介电常数测量和压电偏振测量中的至少一个，来确定所述至少一个光偏转器的瞬时角位置。
214.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：获得指示所述车辆的倾斜角度的输入；基于所述输入来确定对所述至少一个光偏转器的定位的调节；以及基于所确定的调节来移动所述至少一个光偏转器。
215.如权利要求200所述的系统，其中，基于指示所述车辆的振动的数据，所述至少一个处理器还被配置为改变扫描速率、扫描模式、空间光分布和时间光分布中的至少一个。
216.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个光偏转器具有低于1000Hz的谐振频率。
217.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个光偏转器包括宽度为至少4.5mm的单个MEMS反射镜。
218.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个光偏转器包括二维反射镜阵列，每个反射镜具有至少2mm的宽度。
219.如权利要求200所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制包括压电材料的一个或多个致动器，以便定位所述至少一个光偏转器，使得在扫描周期期间，所述至少一个光偏转器使光朝着所述视场的不同的部分偏转。
220.一种用于抑制激光雷达的振动的方法，该激光雷达被配置用在车辆上，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器的定位，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的振动的数据；
基于所获得的数据，确定用以补偿所述车辆的振动的、对所述至少一个光偏转器的定位的调节；以及
实施所确定的对所述至少一个光偏转器的定位的调节，由此在所述至少一个光偏转器上抑制所述车辆的振动对所述视场的扫描的影响的至少一部分。
221.如权利要求220所述的方法，其中所述至少一个光偏转器具有低于1000Hz的谐振频率。
222.如权利要求220所述的方法，其中指示所述车辆的振动的数据包括与所述车辆的振动的测量相关联的信息和与受所述车辆的振动影响的所述激光雷达的振动的测量相关联的信息中的至少一个。
223.如权利要求220所述的方法，还包括访问所述至少一个光偏转器的所需位置，确定所述至少一个光偏转器的瞬时角位置，以及更改所述至少一个光偏转器的瞬时角位置以补偿所述所需位置和所述瞬时角位置之间的差异。
224.如权利要求223所述的方法，其中确定所述至少一个光偏转器的瞬时角位置是基于以下当中的至少一个：光学测量、电容测量、压电电阻测量、介电常数测量和压电偏振测量。
225.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于抑制车辆在激光雷达上的振动的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器的定位，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的振动的数据；
基于所获得的数据，确定用来补偿所述车辆的振动的、对所述至少一个光偏转器的定位的调节；以及
基于所确定的调节来控制所述至少一个光偏转器，由此抑制所述车辆的振动对所述视场的扫描的影响的至少一部分。
226.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源，其中从所述至少一个光源投射的光被引导到至少一个偏转器以扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示从所述视场中的物体反射的光的反射信号；
以以下方式协调光通量和扫描：使得所述视场的至少三个扇区在扫描周期中出现，第一扇区具有第一光通量和相关联的第一检测范围，第二扇区具有第二光通量和相关联的第二检测范围，并且第三扇区具有第三光通量和相关联的第三检测范围，并且其中所述第二光通量大于所述第一光通量和所述第三光通量中的每一个；以及
基于来自所述至少一个传感器的输入，检测位于超出所述第一检测范围和所述第三检测范围的距离处的所述第二扇区中的物体。
227.如权利要求226所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在所述视场的扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
228.如权利要求227所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
229.如权利要求227所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场中的多个独立的区域被投射。
230.如权利要求227所述的激光雷达系统，其中，所述至少一个处理器还被配置为以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在多个扫描周期内变化的方式来控制所述至少一个光源，并且使得所述第二扇区相对于所述第一扇区和所述第三扇区移动。
231.如权利要求230所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使得所述第二扇区随着其中部署有所述激光雷达系统的车辆移动而在所述视场内以扫掠运动移动。
232.如权利要求231所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述车辆的当前驾驶模式为所述第二扇区选择预定义的扫掠模式。
233.如权利要求231所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为检测所述第二扇区中的超出所述第一扇区和所述第三扇区的外边界的物体，并且在多个扫掠内检测所述第二扇区内的所述物体。
234.如权利要求230所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述第一光通量、所述第二光通量和所述第三光通量中的每一个对于至少两个相继扫描周期具有基本相同的通量值。
235.如权利要求231所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使所述第二扇区以非连续方式扫掠，使得在第一组扫描周期中，所述第二扇区扫掠所述视场的第一区域，并且在相继的第二组扫描周期中，所述第二扇区扫描所述视场的除所述第一区域之外的第二区域。
236.如权利要求226所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述第一光通量和所述第三光通量对于至少两个相继扫描周期基本上彼此相等。
237.如权利要求226所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得对于至少两个相继扫描周期，所述第一光通量大于所述第三光通量。
238.如权利要求226所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为以使得所述第二扇区完全被所述第一扇区和第三扇区包围的方式，协调光通量和扫描。
239.如权利要求238所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为使所述第二扇区在多个相继扫描周期中扫掠，使得在每个扫描周期中，所述第二扇区的至少一部分低于地平线。
240.如权利要求226所述的激光雷达系统，其中所述第二检测范围比所述第一检测范围和第三检测范围延伸至少50％远。
241.一种用于使用激光雷达来检测物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源，其中从所述至少一个光源投射的光被引导到至少一个偏转器以扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示从所述视场中的物体反射的光的反射信号；
以以下方式协调光通量和扫描：使得至少三个扇区在扫描周期中出现，第一扇区具有第一光通量和相关联的第一点分辨率，第二扇区具有第二光通量和相关联的第二点分辨率，并且第三扇区具有第三光通量和相关联的第三点分辨率，并且其中所述第二光通量大于所述第一光通量和所述第三光通量中的每一个；以及
基于来自所述至少一个传感器的输入，以高于所述第一点分辨率和所述第三点分辨率的点分辨率来检测所述第二扇区中的物体。
242.如权利要求241所述的方法，还包括使用第二点分辨率来检测所述第二扇区中的物体，其中所述第二扇区中的每个点之间的平均间隔小于所述第一扇区和所述第三扇区中的点之间的平均间隔的大约50％。
243.如权利要求241所述的方法，其中可从来自所述第二扇区的反射导出的信息使得能够比可从来自所述第一扇区和所述第三扇区的反射导出的信息以更高的准确度检测物体。
244.如权利要求241所述的方法，还包括：
以使得所述第二扇区完全被所述第一扇区和所述第三扇区包围的方式，协调光通量和扫描。
245.如权利要求241所述的方法，还包括：
控制所述至少一个光源，使得所述第一光通量和所述第三光通量基本相同，并且第二检测范围比第一检测范围和第三检测范围延伸至少50％远。
246.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源，其中从所述至少一个光源投射的光被引导到至少一个偏转器以扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示从所述视场中的物体反射的光的反射信号；
以以下方式协调光通量和扫描：使得至少三个扇区在扫描周期中出现，第一扇区具有第一光通量和相关联的第一检测范围，第二扇区具有第二光通量和相关联的第二检测范围，并且第三扇区具有第三光通量和相关联的第三检测范围，并且其中所述第二光通量大于所述第一光通量和所述第三光通量中的每一个；以及
基于来自所述至少一个传感器的输入，检测位于超出所述第一检测范围和所述第三检测范围的距离处的所述第二扇区中的物体。
247.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得至少一个光源的光通量能够在对视场进行多个扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，所述视场包括近场部分和远场部分；
控制至少一个光偏转器，以扫描所述视场的方式偏转来自所述至少一个光源的光；
对于与覆盖所述近场部分的扫描周期相关联的第一帧实施第一扫描速率，并且对于与覆盖所述远场部分的扫描周期相关联的第二帧实施第二扫描速率，其中第一扫描速率大于第二速率；以及
在投射使得能够在与所述近场部分相关联的多个顺序的第一帧中检测到物体的光之后，控制所述至少一个光源，以更改光源参数并由此以使得能够在与所述远场部分相关联的第二帧中检测到物体的方式投射光。
248.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在所述扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
249.如权利要求248所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且来自所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
250.如权利要求248所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器中的公共区域的多个光源，其中至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场的多个独立的区域被投射。
251.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述光源，以使得能够在所述视场的近场部分中检测到距所述激光雷达系统小于50米的物体，并使得能够在所述视场的远场部分中检测到距所述激光雷达系统大于100米的物体。
252.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从所述至少一个传感器接收与所述第二帧相关联的信息，以检测位于所述视场的远场部分中的物体。
253.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从所述至少一个传感器接收与所述第二帧相关联的信息，以检测位于所述视场的近场部分中的物体。
254.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为实施比第二扫描速率快至少五倍的第一扫描速率。
255.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中与所述第二帧相关联的检测距离比与所述第一帧相关联的检测距离延伸至少50％远。
256.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述第一帧中的点之间的平均间隔小于所述第二帧中的点之间的平均间隔的大约75％。
257.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得在所述第一帧中，空间光分布与所述第二帧中的空间光分布不同，从而在所述第一帧中发射与所述第二帧中基本相同量的光。
258.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为以使得在所述第一帧中使用第一光分布方案并且在所述第二帧中使用不同于所述第一光分布方案的第二光分布方案的方式，控制所述至少一个光源。
259.如权利要求258所述的激光雷达系统，其中在与所述第二光分布方案相关联的扫描周期期间，相比朝着与所述第一光分布方案相关联的近场部分中的区域发射的光，朝着所述视场的远场部分中接近地平线的区域中发射更多的光。
260.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于包含所述激光雷达系统的车辆的当前驾驶模式，来实施所述第一扫描速率和所述第二扫描速率。
261.如权利要求247所述的激光雷达系统，其中至少一个处理器还被配置为基于包含所述激光雷达系统的车辆的当前速度，来实施所述第一扫描速率和所述第二扫描速率。
262.一种用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行多个扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，所述视场包括近场部分和远场部分；
控制至少一个光偏转器，以扫描所述视场的方式偏转来自所述至少一个光源的光；
对于与覆盖所述近场部分的扫描周期相关联的第一帧实施第一扫描速率，并且对于与覆盖所述远场部分的扫描周期相关联的第二帧实施第二扫描速率，其中第一扫描速率大于第二速率；以及
在投射使得能够在与所述近场部分相关联的多个顺序的第一帧中检测到物体的光之后，控制所述至少一个光源，以更改光源参数并由此投射光超出所述近场部分以使得能够在覆盖所述远场部分的第二帧中检测到物体。
263.如权利要求262所述的方法，还包括从所述至少一个传感器接收与所述第二帧相关联的信息，以检测位于所述视场的远场部分中的第一物体和位于所述近场部分中的第二物体。
264.如权利要求262所述的方法，其中所述第一扫描速率比所述第二扫描速率快至少五倍。
265.如权利要求262所述的方法，其中与所述第二帧相关联的检测距离比与所述第一帧相关联的检测距离延伸至少50％远。
266.如权利要求262所述的方法，其中所述第一帧中的每个点之间的平均间隔小于所述第二帧中的每个点之间的平均间隔的大约75％。
267.一种车辆，包括：
主体；
至少一个处理器，被配置为：
以使得至少一个光源的光通量能够在对视场进行多个扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，所述视场包括近场部分和远场部分；
控制至少一个光偏转器，以扫描所述视场的方式偏转来自所述至少一个光源的光；
对于与覆盖所述近场部分的扫描周期相关联的第一帧实施第一扫描速率，并且对于与覆盖所述远场部分的扫描周期相关联的第二帧实施第二扫描速率，其中第一扫描速率大于第二速率；以及
在投射使得能够在与所述近场部分相关联的多个顺序的第一帧中检测到物体的光之后，控制所述至少一个光源，以更改光源参数并由此投射光超出所述近场部分以使得能够在覆盖所述远场部分的第二帧中检测到物体。
268.一种用在车辆中的激光雷达系统，该激光雷达系统包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得至少一个光源的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
接收指示所述车辆的当前驾驶环境的输入；以及
基于所述当前驾驶环境，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以通过改变跨所述视场的扫描的投射的光量和光的空间光分布，来动态地调节瞬时检测距离。
269.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在单个扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
270.如权利要求269所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分的反射从所述物体朝着至少一个传感器偏转。
271.如权利要求269所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的公共区域的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着形成所述视场的多个独立的区域被投射。
272.如权利要求269所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在所述单个扫描周期中动态地调节所述瞬时检测距离，使得所述视场的第一部分中的检测距离从前一扫描周期增加，并且所述视场的第二部分中的检测距离从前一扫描周期减小。
273.如权利要求269所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在至少一个扫描周期中协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，以动态地调节与所述视场的第一部分相关联的瞬时点分辨率。
274.如权利要求269所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为，基于所述当前驾驶环境，在多个扫描周期中协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，以动态地调节用于在所述视场的近场部分中检测物体的第一扫描周期速率和用于在所述视场的远场部分中检测物体的第二扫描周期速率。
275.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于与接收到的指示所述当前驾驶环境的输入对应的环境类型，来控制所述至少一个光源。
276.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中接收到的输入包括农村相关的指示和城市相关的指示中的至少一个。
277.如权利要求276所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定所述车辆何时处于城市地区中，并且协调所述至少一个光源控制和所述至少一个光偏转器的控制，以便导致与非城市地区中使用的扫描周期速率相比而增加的扫描周期速率。
278.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中接收到的输入包括与光条件相关联的信息。
279.如权利要求278所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定车辆何时离开隧道，并协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，以便与当所述车辆在所述隧道中时在所述视场的至少一部分中使用的光发射相比而增加在所述至少一部分中的光发射。
280.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中接收到的输入包括与天气条件相关联的信息。
281.如权利要求280所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定所述车辆何时在雨中驾驶，并且调节与来自至少一个传感器的输出相关联的灵敏度模式，以排除掉雨滴的反射。
282.如权利要求268所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从以下当中的至少一个接收指示所述当前驾驶环境的输入：GPS、车辆导航系统、车辆控制器、雷达、激光雷达和相机。
283.一种用于使用激光雷达来检测车辆的路径中的物体的方法，该方法包括：
以使得至少一个光源的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
接收指示所述车辆的当前驾驶环境的输入；以及
基于所述当前驾驶环境，协调所述至少一个光源控制的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以通过改变跨所述视场的扫描的投射的光量和光的空间光分布，来动态地调节瞬时检测距离。
284.如权利要求283所述的方法，还包括在单个扫描周期中动态地调节瞬时检测距离，使得所述视场的第一部分中的检测距离从前一扫描周期增加，并且所述视场的第二部分中的检测距离从前一扫描周期减少。
285.如权利要求283所述的方法，还包括协调所述至少一个光源控制的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以动态地调节与所述视场的第一部分相关联的瞬时点分辨率。
286.如权利要求283所述的方法，还包括协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以动态地调节用于在所述视场的近场部分中检测物体的第一扫描周期速率并动态地调节用于在所述视场的远场部分中检测物体的第二扫描周期速率。
287.如权利要求283所述的方法，其中接收到的输入包括至少一个农村相关的指示、城市相关的指示、与光条件相关联的信息、与天气条件相关联的信息、以及与所述车辆的速度相关联的信息。
288.一种车辆，包括：
车辆主体；
至少一个处理器，位于所述车辆主体内并被配置为：
以使得至少一个光源的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
接收指示当前驾驶环境的输入；以及
基于所述当前驾驶环境，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器控制的控制，以通过改变跨所述视场的扫描的投射的光量和光的空间光分布，来动态地调节瞬时检测距离。
289.一种用在车辆中的激光雷达系统，该激光雷达系统包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的即将发生的跨车道转弯的输入；以及
响应于指示所述即将发生的跨车道转弯的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以相对于所述视场的其它部分，增加在所述车辆的与所述跨车道转弯的方向相反并涵盖所述车辆正在并入其中的远处交通车道的一侧上的光通量，并且使得与所述车辆的跨车道转弯的方向相反的检测范围暂时超过朝着所述跨车道转弯的方向的检测范围。
290.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在所述视场的扫描周期期间，所述至少一个光偏转器瞬时地位于多个瞬时位置。
291.如权利要求290所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
292.如权利要求290所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场中的多个独立的区域被投射。
293.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从所述车辆的导航系统接收指示所述即将发生的跨车道转弯的输入。
294.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于从至少一个传感器接收到的信息来确定指示所述即将发生的跨车道转弯的输入，所述至少一个传感器被配置为检测与从所述至少一个光源投射的光相关联的反射。
295.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述车辆的与所述跨车道转弯的方向相反的该侧上增加的光通量，来确定所述远处交通车道中的移动物体的速度。
296.如权利要求295所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为如果所述车辆和所述移动物体被确定为在碰撞路线上，那么触发警报。
297.如权利要求295所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为生成所述视场的反射率图像，其中所述反射率图像包括所述移动物体的指纹，所述指纹表示从所述移动物体的各个部分反射的光量。
298.如权利要求297所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为将来自多个扫描周期的所述移动物体的指纹与多个反射率模板进行比较，以确定所述移动物体是发出右转信号的车辆。
299.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为对于右转应用与左转不同的功率分配方案。
300.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为接收指示当前驾驶环境的输入，并且对于农村地区中的跨车道转弯应用与城市地区中的跨车道转弯不同的功率分配方案。
301.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为以使得能够扫描与所述车辆的右侧相关联的第一视场和与所述车辆的左侧相关联的第二视场的方式，控制至少两个光源和至少两个偏转器。
302.如权利要求289所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得朝着所述视场的、包括所述车辆正在并入其上的道路的第一部分投射的光量大于所述视场的、包括邻近所述道路的建筑物的第二部分。
303.一种用于使用激光雷达来检测车辆环境中的物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的即将发生的跨车道转弯的输入；以及
响应于指示所述即将发生的跨车道转弯的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以相对于所述视场的其它部分，增加在所述车辆的与所述跨车道转弯的方向相反并涵盖所述车辆正在并入其中的远处交通车道的一侧上的光通量，并且使得与所述车辆的跨车道转弯的方向相反的检测范围暂时超过朝着所述跨车道转弯的方向的检测范围。
304.如权利要求303所述的方法，还包括从所述车辆的导航系统接收指示所述即将发生的跨车道转弯的输入。
305.如权利要求303所述的方法，还包括基于所述车辆的与所述跨车道转弯的方向相反的该侧上增加的光通量，来确定所述远处车道中的移动物体的速度。
306.如权利要求305所述的方法，还包括生成所述视场的反射率图像，其中所述反射率图像包括所述移动物体的指纹，所述指纹表示从所述移动物体的各个部分反射的光量。
307.如权利要求306所述的方法，还包括将来自多个扫描周期的所述移动物体的指纹与多个反射率模板进行比较，以确定所述移动物体是发出右转信号的车辆。
308.一种车辆，包括：
车辆主体；
至少一个处理器，位于所述车辆主体内并被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的即将发生的跨车道转弯的输入；以及
响应于指示所述即将发生的跨车道转弯的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，以相对于所述视场的其它部分，增加在所述车辆的与所述跨车道转弯的方向相反并涵盖所述车辆正在并入其中的远处交通车道的一侧上的光通量，并且使得与所述车辆的跨车道转弯的方向相反的检测范围暂时超过朝着所述跨车道转弯的方向的检测范围。
309.一种用于在高速公路上行驶的道路车辆的激光雷达系统，该激光雷达系统包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场，其中所述视场可划分为总体与所述车辆正在其上行驶的高速公路对应的中心区域、总体与所述高速公路右侧的区域对应的右周边区域、以及总体与所述高速公路左侧的区域对应的左周边区域；
获得所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入；以及
响应于所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，使得在对涵盖所述中心区域、所述右周边区域和所述左周边区域的所述视场进行扫描期间，与所述右周边区域和所述左周边区域相比，更多的光被引导到所述中心区域。
310.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在所述视场的扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
311.如权利要求310所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
312.如权利要求310所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场中的多个独立的区域被投射。
313.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从所述车辆的导航系统接收所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入。
314.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于从至少一个传感器接收到的信息，来确定所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入，所述至少一个传感器被配置为检测与从所述至少一个光源投射的光相关联的光的反射。
315.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定在所述中心区域中在大于与所述右周边区域和所述左周边区域相关联的检测距离的距离处物体的存在。
316.如权利要求315所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光源，使得所述中心区域中的检测距离比所述右周边区域中和所述左周边区域中的检测距离大至少两倍。
317.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述右周边区域包括多个子区域，并且其中所述至少一个处理器被配置为使得在所述视场的扫描期间，与所述多个子区域中的另一个子区域相比，更多的光被引导到所述多个子区域中的一个子区域。
318.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在获得指示所述车辆正在其上行驶的道路的类型的数据时，确定与多个扫描周期相关联的空间光扫描模式。
319.如权利要求318所述的激光雷达系统，其中道路的类型包括以下当中的至少一个：
城市道路、高速公路道路、未划分的道路、每方向具有单个车道的道路、每方向具有多个车道的道路、以及具有公共交通车道的道路。
320.如权利要求319所述的激光雷达系统，其中在获得指示所述车辆正在其上行驶的道路的类型的改变的数据时，与前一扫描周期中投射的光相比，更少的光被引导到所述中心区域并且更多的光被引导到所述右周边区域和所述左周边区域。
321.如权利要求318所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在获得指示驾驶事件的数据时，更改所述空间光扫描模式，使得与在前一扫描周期中被引导到所述右周边区域的至少一部分相比，更多的光被引导到所述右周边区域的所述至少一部分。
322.如权利要求321所述的激光雷达系统，其中，所述驾驶事件包括交通相关事件、道路相关事件、对预定义机构的接近、以及天气相关事件中的至少一个。
323.如权利要求309所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，使得在第一扫描周期期间，具有第一光通量的光被引导到所述中心区域，并且在第二扫描周期期间，具有第二光通量的光被引导到所述中心区域，并且其中所述第二光通量大于所述第一光通量。
324.一种用于使用激光雷达来检测车辆的路径中的物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场，其中所述视场可划分为总体与所述车辆正在其上行驶的高速公路对应的中心区域、总体与所述高速公路右侧的区域对应的右周边区域、以及总体与所述高速公路左侧的区域对应的左周边区域；
获得所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入；以及
响应于所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，使得在对涵盖所述中心区域、所述右周边区域和所述左周边区域的所述视场进行扫描期间，与所述右周边区域和所述左周边区域相比，更多的光被引导到所述中心区域。
325.如权利要求324所述的方法，还包括确定在所述中心区域中在大于与所述右周边区域和所述左周边区域相关联的检测距离的距离处物体的存在。
326.如权利要求324所述的方法，其中所述右周边区域包括多个子区域，并且其中所述至少一个处理器被配置为使得在所述视场的扫描期间，与所述多个子区域中的另一个子区域相比，更多的光被引导到所述多个子区域中的一个子区域。
327.如权利要求324所述的方法，还包括在获得指示所述车辆正在其中行驶的高速公路道路的类型的数据时，确定与多个扫描周期相关联的空间光扫描模式。
328.如权利要求327所述的方法，还包括在获得指示驾驶事件的数据时，更改所述空间光扫描模式，使得与在前一扫描周期中被引导到所述右周边区域的至少一部分的光相比，更多的光被引导到所述左周边区域的所述至少一部分。
329.一种车辆，包括：
车辆主体；
至少一个处理器，位于所述车辆主体内并被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在视场的扫描周期内变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场，其中所述视场可划分为总体与所述车辆正在其上行驶的高速公路对应的中心区域、总体与所述高速公路右侧的区域对应的右周边区域、以及总体与所述高速公路左侧的区域对应的左周边区域；
获得所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入；以及
响应于所述车辆处于与高速公路行驶对应的模式的输入，协调所述至少一个光源的控制与所述至少一个光偏转器的控制，使得在对涵盖所述中心区域、所述右周边区域和所述左周边区域的所述视场进行扫描期间，与所述右周边区域和所述左周边区域相比，更多的光被引导到所述中心区域。
330.一种激光雷达系统，包括：
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示所述视场中的环境光的信息；
在接收到的信息中识别所述视场的第一部分比所述视场的第二部分中具有更多环境光的指示；以及
更改光源参数，使得当扫描所述视场时，朝着所述视场的第一部分投射的光的光通量大于朝着所述视场的第二部分投射的光的光通量。
331.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得在所述视场的扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
332.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
333.如权利要求331所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场中的多个独立的区域被投射。
334.如权利要求331所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，将多个光脉冲朝向所述第一部分投射，并且其中投射的光脉冲的数量是基于检测到的所投射的光从所述视场的第一部分中的物体的反射而确定的。
335.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得朝着所述第一部分投射的光的强度大于朝着所述第二部分投射的光的强度。
336.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在单个扫描周期中，与朝着所述第二部分投射的每立体角光脉冲的数量相比，将每立体角更多的光脉冲朝着所述第一部分投射。
337.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得在至少一个单个扫描周期期间，没有光朝着所述视场的第二部分投射。
338.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为更改所述光源参数，使得朝着所述第一部分投射的光与朝着所述第二部分投射的光的波长不同。
339.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个传感器包括被配置为检测来自所述视场中的物体的光的反射的第一传感器和被配置为测量所述视场中的环境光的第二传感器。
340.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个传感器包括单个传感器，所述单个传感器被配置为检测来自所述视场中的物体的光的反射并测量所述视场中的环境光。
341.如权利要求340所述的激光雷达系统，其中在所述至少一个光源进行光发射之后，所述至少一个传感器被配置为在光发射之后的第一感测持续时间内检测来自所述视场的光的反射，并且在所述光发射之后的第二感测持续时间内测量所述视场中的环境光。
342.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述接收到的信息，来识别导致所述视场中的环境光的光源的类型并基于识别出的类型来确定用于所述光源参数的值。
343.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于所述接收到的信息，来识别所述视场的第三部分中光源的存在并且对于来自所述第三部分的反射而更改传感器灵敏度。
344.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在获得所述第一部分中的感兴趣区域的标识时，更改所述光源参数，使得朝着所述第一部分投射的光的光通量大于朝着所述第二部分投射的光的光通量。
345.如权利要求330所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在从至少一个传感器接收指示与所述视场的第一部分或第二部分相关联的、所述视场中的环境光的信息时，更改光源参数，使得在所述视场的扫描周期期间，朝着所述视场的第一部分投射的光的光通量大于朝着所述视场的第二部分投射的光的光通量。
346.一种用于使用激光雷达来检测物体的方法，该方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示所述视场中的环境光的信息；
在接收到的信息中识别所述视场的第一部分比所述视场的第二部分中具有更多环境光的指示；以及
更改光源参数，使得当扫描所述视场时，朝着所述视场的第一部分投射的光的光通量大于朝着所述视场的第二部分投射的光的光通量。
347.如权利要求346所述的方法，还包括更改所述光源参数，使得在单个扫描周期中，与朝着所述第二部分投射的光脉冲的数量相比，将更多的光脉冲朝着所述第一部分投射。
348.如权利要求347所述的方法，还包括协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，朝着所述第一部分投射多个光脉冲，并且其中朝着所述第一部分投射的光脉冲的数量是基于检测到的所投射的光从所述视场的第一部分中的物体的反射而确定的。
349.如权利要求346所述的方法，还包括在获得所述第一部分中的感兴趣区域的标识时，更改所述光源参数，使得朝着所述第一部分投射的光的光通量大于朝着所述第二部分投射的光的光通量。
350.如权利要求346所述的方法，其中所述至少一个传感器包括被配置为检测来自所述视场中的物体的光的反射的第一传感器和被配置为测量所述视场中的环境光的第二传感器。
351.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达来检测物体的方法，所述方法包括：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个偏转器，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收指示所述视场中的环境光的信息；
在接收到的信息中识别所述视场的第一部分比所述视场的第二部分中具有更多环境光的指示；以及
更改光源参数，使得当扫描所述视场时，朝着所述视场的第一部分投射的光的光通量大于朝着所述视场的第二部分投射的光的光通量。
352.一种用在车辆中的激光雷达系统，该激光雷达系统包括：
至少一个光源，被配置为朝着视场投射光，用于照亮车辆的环境中的多个物体；
至少一个处理器，被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量能够在对视场的多个部分进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，其中在所述视场的扫描期间，热量从至少一个系统部件辐射；
接收指示与至少一个系统部件相关联的温度超过阈值的信息；以及
响应于接收到的指示所述温度超过阈值的信息，修改所述视场的两个部分之间的照明比，使得在至少一个后续扫描周期期间，比前一扫描周期中更少的光被递送到所述视场。
353.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为控制至少一个光偏转器，使得在所述视场的扫描周期期间，所述至少一个光偏转器位于多个不同的瞬时位置。
354.如权利要求353所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器被配置为协调所述至少一个光偏转器和所述至少一个光源，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，光束的一部分被所述至少一个光偏转器从所述至少一个光源朝着所述视场中的物体偏转，并且该光束的该部分从所述物体的反射被所述至少一个光偏转器朝着至少一个传感器偏转。
355.如权利要求353所述的激光雷达系统，还包括瞄准所述至少一个光偏转器的多个光源，其中所述至少一个处理器还被配置为控制所述至少一个光偏转器，使得当所述至少一个光偏转器位于特定瞬时位置时，来自所述多个光源的光朝着所述视场中的多个独立的区域被投射。
356.如权利要求353所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为确定所述视场的单个扫描周期中的光的空间光分布，并且修改所述照明比，使得与朝着所述视场的第二部分相比，将更多的光朝着所述视场的第一部分投射。
357.如权利要求356所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，使得在所述至少一个后续扫描周期期间，将与在所述前一扫描周期中投射的相同量的光朝着所述第一部分投射。
358.如权利要求356所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，以朝着所述第一部分投射比朝着所述第二部分投射的光脉冲更多的光脉冲。
359.如权利要求356所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为在多个扫描周期中协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，以动态地调节用于照亮所述第一部分的第一扫描周期速率和用于照亮所述第二部分的第二扫描周期速率。
360.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
获得视场的第一部分中的感兴趣区域的标识；以及
修改所述视场的第一部分与第二部分之间的照明比，使得在所述至少一个后续扫描周期期间，与朝着所述第二部分相比，将更多的光朝着所述第一部分引导。
361.如权利要求360所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为获得视场的第二部分中的不感兴趣区域的标识。
362.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从可连接到所述至少一个处理器的传感器接收指示与所述至少一个系统部件相关联的温度超过阈值的信息。
363.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为从车辆控制器接收指示与所述至少一个系统部件相关联的温度超过阈值的信息。
364.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述接收到的信息包括以下当中的至少一个：关于所述车辆外部环境的温度的信息、关于所述车辆的引擎热量的信息、关于所述至少一个光源的温度的信息、以及关于所述至少一个处理器的温度的信息。
365.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为基于关于所述车辆周围环境的温度的信息，来确定所述阈值的值。
366.如权利要求352所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为响应于接收到的指示所述温度超过阈值的信息，在所述至少一个后续扫描周期期间减小所述视场的一部分中的分辨率。
367.一种车辆，包括：
车辆主体；
至少一个光源，被配置为朝着视场投射光，用于照亮所述车辆的环境中的多个物体；
至少一个处理器，位于所述车辆主体内并被配置为：
以使得来自所述至少一个光源的光的光通量能够在对所述视场的多个部分进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，其中在所述视场的扫描期间，热量从至少一个系统部件辐射；
接收指示与至少一个系统部件相关联的温度超过阈值的信息；以及
响应于接收到的信息，修改所述视场的两个部分之间的照明比，使得在至少一个后续扫描周期期间，比前一扫描周期中更少的光被递送到所述视场。
368.如权利要求367所述的车辆，其中所述至少一个处理器还被配置为确定所述视场的单个扫描周期中的光的空间光分布，并且修改所述照明比，使得与朝着所述视场的第二部分相比，将更多的光朝着所述视场的第一部分投射。
369.如权利要求367所述的车辆，其中所述至少一个处理器还被配置为协调所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器的控制，使得在后续扫描周期期间，朝着所述第一部分投射的光量基本上等于在前一扫描周期中朝着所述第一部分投射的光量。
370.如权利要求367所述的车辆，其中所述至少一个处理器还被配置为：
获得视场的第一部分中的感兴趣区域的标识和视场的第二部分中的不感兴趣区域的标识；以及
修改所述视场的第一部分与第二部分之间的照明比，使得在所述至少一个后续扫描周期期间，与朝着所述第二部分相比，将更多的光朝着所述第一部分引导。
371.如权利要求367所述的车辆，其中所述至少一个处理器还被配置为基于关于所述车辆外的环境中的温度的信息，来确定所述阈值的值。
372.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，当指令由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行用于使用激光雷达系统来检测物体的方法，所述激光雷达系统包括被配置为朝着视场投射光以用于照亮车辆的环境中的多个物体的至少一个光源，该方法包括：
以使得来自所述至少一个光源的光的光通量能够在对所述视场的多个部分进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源，其中在所述视场的扫描期间，热量从至少一个系统部件辐射；
接收指示与至少一个系统部件相关联的温度超过阈值的信息；以及
响应于接收到的信息，修改所述视场的两个部分之间的照明比，使得在至少一个后续扫描周期期间，比前一扫描周期中更少的光被递送到所述视场。
373.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件；以及
其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；
并且其中当所述MEMS反射镜位于空闲位置时，所述MEMS反射镜相对于所述窗口定向。
374.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件；其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述互连元件中的互连元件包括连接到所述MEMS反射镜的第一段和连接到所述致动器的第二段；其中所述第一段和所述第二段彼此机械耦合。
375.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述MEMS反射镜是椭圆形的，并且所述致动器包括至少三个独立控制的致动器。
376.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述致动器包括沿着第一方向彼此相对的第一对致动器和沿着第二方向彼此相对的第二对致动器；其中所述第一对致动器与所述第二对致动器不同；其中所述窗口、所述MEMS反射镜、所述框架和所述致动器构成单元，其中所述单元对于沿着所述第一方向传播的机械振动和对于沿着所述第二方向传播的机械振动不同地作出响应。
377.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中第一致动器包括位于所述致动器的主体下方的压电元件，并且其中第二致动器包括位于另一个压电元件的主体上方的压电元件。
378.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中致动器包括机械耦合到所述主体的虚设压电元件；并且其中所述激光雷达系统还包括被配置为感测所述虚设压电元件的状态的传感器。
379.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述激光雷达系统还包括可变电容器和传感器；其中所述可变电容器的电容表示所述框架与所述致动器中的致动器之间的空间关系；其中传感器被配置为感测所述可变电容器的电容。
380.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件；以及
其中所述压电元件被配置为在经受由来自控制信号源的控制信号诱发的电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动，所述控制信号被馈送到所述激光雷达系统的电极；
其中所述控制信号具有交流偏置分量和转向分量，其中所述主体的弯曲响应于所述转向分量，其中所述交流偏置分量的频率超过所述转向分量的最大频率，其中所述传感器被配置为感测由于所述致动器的弯曲引起的所述致动器的介电系数变化。
381.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述窗口属于壳体，其中所述壳体是封住所述MEMS反射镜、所述框架和所述致动器的密封壳体。
382.一种激光雷达系统，包括：
窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；
以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件，其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；以及
其中所述互连元件中的互连元件包括通过至少一个关节彼此机械耦合的多个段。
383.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
控制至少一个偏转器，以在所述至少一个偏转器处于特定瞬时位置时，沿着多条外传路径、朝着形成视场的多个区域偏转来自多个光源的光；
控制所述至少一个偏转器，使得在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时，在所述至少一个偏转器的至少一个公共区域上接收来自所述视场的光反射，其中在所述至少一个公共区域中，所述多个光源中的至少一些光源的至少一些光反射照射在彼此之上；以及
从所述多个检测器中的每一个检测器接收至少一个信号，所述至少一个信号指示在所述至少一个偏转器处于所述特定瞬时位置时来自所述至少一个公共区域的光反射。
384.如权利要求383所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收反射信号，所述反射信号指示从所述视场中的物体反射的光；
基于初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于所述激光雷达系统的紧邻区域中并且在距所述至少一个光偏转器的阈值距离内，其中所述阈值距离与安全距离相关联，以及当在所述紧邻区域中没有检测到物体时，控制所述至少一个光源，使得朝着所述紧邻区域投射附加的光发射，由此使得能够检测到超出所述紧邻区域的物体；以及当在所述紧邻区域中检测到物体时，调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
385.如权利要求151所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
从至少一个传感器接收反射信号，所述反射信号指示从所述视场中的物体反射的光；
基于初始光发射的反射信号，确定是否有物体位于所述激光雷达系统的紧邻区域中并且在距所述至少一个光偏转器的阈值距离内，其中所述阈值距离与安全距离相关联，以及当在所述紧邻区域中没有检测到物体时，控制所述至少一个光源，使得朝着所述紧邻区域投射附加的光发射，由此使得能够检测到超出所述紧邻区域的物体；以及当在所述紧邻区域中检测到物体时，调整所述至少一个光源和所述至少一个光偏转器中的至少一个，以防止所述紧邻区域中的光的累积能量密度超过最大允许曝光。
386.如权利要求385所述的激光雷达系统，还包括光检测器的阵列。
387.如权利要求386所述的激光雷达系统，还包括至少一个微透镜，所述微透镜被配置为将光朝着所述光检测器的阵列引导。
388.如权利要求200所述的激光雷达系统，还包括：窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件；以及
其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；
并且其中当所述MEMS反射镜位于空闲位置时，所述MEMS反射镜相对于所述窗口定向。
389.如权利要求126所述的激光雷达系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
以使得来自至少一个光源的光的光通量在对视场进行扫描时变化的方式，控制所述至少一个光源；
控制至少一个光偏转器的定位，以偏转来自所述至少一个光源的光，以便扫描所述视场；
获得指示所述车辆的振动的数据；
基于所获得的数据，确定用以补偿所述车辆的振动的、对所述至少一个光偏转器的定位的调节；以及
实施所确定的对所述至少一个光偏转器的定位的调节，由此在所述至少一个光偏转器上抑制所述车辆的振动对所述视场的扫描的影响的至少一部分。
390.如权利要求389所述的激光雷达系统，还包括：窗口，用于接收光；微机电(MEMS)反射镜，用于使光偏转以提供偏转光；框架；致动器；以及互连元件，其机械连接在所述致动器和所述MEMS反射镜之间；其中每个致动器包括主体和压电元件；以及
其中所述压电元件被配置为在经受电场时使所述主体弯曲并使所述MEMS反射镜移动；
并且其中当所述MEMS反射镜位于空闲位置时，所述MEMS反射镜相对于所述窗口定向。