专利汇可以提供用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法,包括以下步骤:通过机动车的机动车系统由自我信息和环境信息确定通过至少一个行驶干预描述的用于机动车的轨迹,自我信息描述包括目标 位置 的机动车的状态,环境信息描述机动车的环境;通过机动车的机动车系统确定至少一个表示必需协调的协调条件是否存在,假如存在协调条件或协调条件至少之一,执行下列步骤:通过每辆机动车的机动车自有通信装置的通信连接交换描述轨迹的轨迹数据,检查机动车的轨迹数据是否存在由于至少两辆机动车的轨迹的空间和时间重叠和/或机动车至少之一未到达目标位置导致的冲突,假如存在冲突,则基于由仲裁装置评估的至少一条仲裁规则调整参与冲突的至少一辆机动车的轨迹,并且由每辆机动车执行由各自轨迹描述的行驶干预。,下面是用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法专利的具体信息内容。
1.一种用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法,该方法包括以下步骤:
-通过机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统(28)由自我信息和环境信息为每辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)确定通过至少一个行驶干预描述的轨迹(7,9),所述自我信息描述包括目标位置的机动车(3,4,6,8,11,12,13,
14,16,17,19,23,30)状态,所述环境信息描述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,
23,30)的环境,
-通过机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统(28)确定表示必需协调的至少一个协调条件是否存在,
-假如存在所述至少一个协调条件,执行下列步骤:
●通过每辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车自有通信装置(29)经由通信连接交换描述所述轨迹(7,9)的轨迹数据,
●检查所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的轨迹数据是否存在由于至少两辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的轨迹(7,9)的空间和时间重叠和/或所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)至少之一未到达目标位置导致的冲突,
●假如存在冲突:
则基于由仲裁装置评估的至少一条仲裁规则调整参与所述冲突的至少一辆机动车(3,
4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的轨迹(7,9),以及将相应调整过的轨迹通过相应的通信装置(29)传输到相应的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30),以及-由每辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)执行由各自轨迹(7,9)描述的行驶干预,其中,通过其轨迹(7,9)被调整的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,
23,30)执行通过相应调整过的轨迹描述的行驶干预。
2.根据权利要求1的方法,其特征在于,所述至少一个协调条件是通过所述机动车系统(28)确定表示堵塞的堵塞条件,其中,所述机动车系统(28)构造为用于在存在堵塞条件时确定一条轨迹(7,9),该轨迹根据所述环境信息在没有发生其它机动车至少之一的位置或者由所述机动车系统预计的运动的变化时不能实施。
3.根据权利要求2的方法,其特征在于,所述堵塞条件是在可预定的时段内反复确定未到达目标位置的轨迹(7,9)。
4.根据权利要求2或3的方法,其特征在于,所述堵塞条件是在可预定的时间间隔内机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)和目标位置之间的距离从不小于所述时间间隔开始之前机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)和目标位置之间的最小距离。
5.根据权利要求2或3的方法,其特征在于,所述堵塞条件是与理想轨迹的时间或空间偏差大于可预定的时间或空间偏差,其中,在忽略至少一辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,
16,17,19,23,30)的情况下计算出所述理想轨迹。
6.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,所述至少一个协调条件是机动车(3,4,6,8,
11,12,13,14,16,17,19,23,30)在设计用于协调的行驶的区域中停留,其中,机动车系统(28)设计用于确定在所述区域中的停留。
7.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,所述仲裁装置是机动车(3,4,6,8,11,12,
13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统(28),以及通过机动车自有的通信装置(29)将至少一条调整后的轨迹的轨迹数据传输到分配到所述轨迹的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,
16,17,19,23,30)。
8.根据权利要求7的方法,其特征在于,随机确定其机动车系统(28)是仲裁装置的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)。
9.根据权利要求7的方法,其特征在于,通过所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,
17,19,23,30)至少之一的通信装置(29)传输用于确定其机动车系统(28)是仲裁装置的所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的确定信息。
10.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,所述仲裁装置是一中央装置(15),其中,所述中央装置(15)包括通信装置或者通过通信网络与通信装置连接,所述中央装置与至少两辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的通信装置(29)通信,至少一条调整过的轨迹的轨迹数据通过所述通信装置(29)传送给分配到所述轨迹(7,9)的机动车(3,4,6,
8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)。
11.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,所述仲裁装置是一去中心化的网络,所述去中心化的网络包括参与冲突的那些机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统(28),或所有机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统(28)。
12.根据权利要求11的方法,其特征在于,所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,
19,23,30)至少之一的机动车系统为至少一辆另外的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,
17,19,23,30)确定期望轨迹(25,26),以及通过所述去中心化的网络交换该期望轨迹。
13.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,通过至少一辆机动车(3,4,6,8,11,12,13,
14,16,17,19,23,30)的通信装置(29)传输至少一条机动车信息。
14.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,通过所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,
16,17,19,23,30)至少之一的通信装置(29)传输至少一条环境信息。
15.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,在不能基于至少一条仲裁规则调整所述轨迹(7,9)中的至少一条以到达机动车的目标位置的情况下,进行确定另一仲裁装置,其中,所述另一仲裁装置是迄今尚未参与到仲裁过程中的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,
19,23,30)的机动车系统(28)或者中央装置(15)。
16.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,在不能基于至少一条仲裁规则调整所述轨迹(7,9)中的至少一条以到达机动车的目标位置的情况下,激活通过声音信号,视觉信号或通信网络通知人员的报警装置。
17.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,在不能基于至少一条仲裁规则调整所述轨迹(7,9)中的至少一条以到达机动车的目标位置的情况下,进行所述机动车(3,4,6,8,11,
12,13,14,16,17,19,23,30)的停顿。
18.根据权利要求1或2的方法,其特征在于,在通过所述仲裁装置调整所述轨迹(7,9)中的至少一条之后,监测对所述轨迹(7,9)的行驶干预的实施,在所述机动车至少之一偏离所属的轨迹时调整轨迹(7,9)中的至少一条以及将该至少一条轨迹通过分配给所述仲裁装置的通信装置传输到分配到所述轨迹的机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)。
19.根据权利要求6的方法,其特征在于,机动车系统(28)设计用于利用定位装置和/或通信装置(29)的数据确定在所述区域中的停留。
20.根据权利要求7的方法,其特征在于,所述仲裁装置是参与冲突的机动车(3,4,6,8,
11,12,13,14,16,17,19,23,30)的机动车系统。
21.根据权利要求9的方法,其特征在于,所述确定信息是优先级信息。
22.根据权利要求13的方法,其特征在于,至少一条机动车信息是机动车的位置、所述机动车(3,4,6,8,11,12,13,14,16,17,19,23,30)在一时间窗口内应该到达的目标位置、描述可能的行驶机动动作的行驶可能性信息和/或优先级信息,将所述机动车信息用作调整至少一条轨迹(7,9)的仲裁规则的输入参数。
23.根据权利要求14的方法,其特征在于,至少一条环境信息是机动车或障碍物的至少一个已确定的位置。
24.根据权利要求14的方法,其特征在于,通过接收传输的位置数据和/或通过传感器数据监测对所述轨迹(7,9)的行驶干预的实施。
25.一种机动车(30),包括至少一个传感器(31)以及用于机动车到机动车和/或机动车到基础设施通信的通信装置(29)以及机动车系统(28),其特征在于,所述机动车系统设计用于参与按权利要求1至24中的任一项所述的方法。
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