专利汇可以提供对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且对手术器械夹持 力 感知 模型进行训练的方法,属于医疗 机器人 领域。解决了现有的 微创手术 机器人系统存在夹持力感知 精度 低、使用不方便、适应性差的问题。本 发明 先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集,利用 深度学习 的方式对 现有技术 中的夹持力感知模型进行训练,获得训练完成的夹持力感知模型,本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来,并结合带载状态的方式,对同一类别的所有器械进行训练,提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术 机器人手 术器械夹持力感知。,下面是对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法专利的具体信息内容。
1.对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,该方法是基于驱动电机实现的,驱动电机用于分别对同一种类的N个手术器械(1)进行驱动;N为大于5的整数;
其特征在于,该训练方法包括如下步骤:
步骤一、通过驱动电机对每个手术器械(1)进行空载驱动,对所有手术器械(1)在空载状态下,进行运动特征提取,构建空载运动样本集;
步骤二、通过驱动电机对每个手术器械(1)进行带载驱动,使每个手术器械(1)的抓手(1-1)分别对M个待夹持物体进行按压,采集每个手术器械(1)在带载运动状态下的M组驱动电机的电流、角位置、角速度和M组待夹持物体的压力,从而获得所有手术器械(1)的带载运动样本集;M为大于10的整数;
步骤三、将空载运动样本集和带载运动样本集作为夹持力感知模型的训练样本,对夹持力感知模型进行训练,且在训练时将每个手术器械(1)在空载运动样本集中所对应的数据和在带载运动样本集中所对应的数据作为一组训练数据对夹持力感知模型进行训练,最终获得训练完成的夹持力感知模型,从而完成对夹持力感知模型的训练。
2.根据权利要求1所述的对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,其特征在于,步骤一中,通过驱动电机对每个手术器械(1)进行空载驱动,对所有手术器械(1)在空载状态下,进行运动特征提取,构建空载运动样本集的具体过程为:
步骤一一、通过驱动电机对每个手术器械(1)进行空载驱动,获得每个手术器械(1)在空载驱动的条件下的驱动电机的电流、角位置和角速度;
步骤一二、利用所有手术器械(1)在空载驱动的条件下的驱动电机的电流、角位置和角速度,对特征提取器进行训练,获得训练完成的特征提取器;
步骤一三、利用训练完成的特征提取器对所有手术器械(1)在空载驱动的条件下的驱动电机的电流、角位置和角速度进行特征提取,获得每个手术器械(1)在空载驱动的条件下的运动特征,将所有手术器械(1)在空载驱动的条件下的运动特征作为空载运动样本集,从而完成对空载运动样本集的构建。
3.根据权利要求1或2所述的对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,其特征在于,步骤二中,通过驱动电机对每个手术器械(1)进行带载驱动,使每个手术器械(1)的抓手(1-1)分别对M个待夹持物体进行按压,采集每个手术器械(1)在带载运动状态下的M组驱动电机的电流、角位置、角速度和M组待夹持物体的压力,从而获得所有手术器械(1)的带载运动样本集的具体过程为:
步骤二一、通过驱动电机对每个手术器械(1)进行带载驱动,使该手术器械(1)的抓手(1-1)对每个待夹持物体进行按压,并采集在对每个操作物体进行按压情况下所对应的手术器械(1)带载运动状态下的驱动电机的电流、角位置、角速度和该待夹持物体的压力,获得每个手术器械(1)在带载运动状态下的M组驱动电机的电流、角位置、角速度和M组待夹持物体的压力;
步骤二二、将所有手术器械(1)在带载运动状态下的驱动电机的电流、角位置、角速度和所对应的待夹持物体的压力作为所有手术器械(1)的带载运动样本集,从而完成对所有手术器械(1)的带载运动样本集的构建。
4.根据权利要求1所述的对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,其特征在于,M个待夹持物体的尺寸和弹性各不相同。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种以物联网为依托的感知城市系统 | 2020-05-11 | 598 |
一种物联网感知层统一表征的系统及方法 | 2020-05-11 | 351 |
感知系统 | 2020-05-11 | 648 |
热感知器 | 2020-05-11 | 823 |
感知装置 | 2020-05-11 | 491 |
一种物联网感知层节点的管理方法及系统 | 2020-05-11 | 878 |
体感网感知终端系统、感知节点及感知方法 | 2020-05-13 | 453 |
感知装置 | 2020-05-11 | 86 |
感知装置 | 2020-05-11 | 566 |
一种感知卡 | 2020-05-11 | 401 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。