技术领域
[0001] 本
发明涉及
汽车安全技术领域，特别涉及一种车道偏离预警系统。
背景技术
[0002] 车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故和违者驾驶的系统；车道偏离预警系统的主要目的在于，当车辆在高速公路行驶过程中偏离车道时，提前给予驾驶员提醒。该预警系统采用摄像机进行摄像，以获得车辆相对车道线的具体距离，采用
图像处理技术实时检测车辆在车道线中的
位置，判断车辆是否已经偏离车道线。当检测到车辆偏离车道线，预警系统向驾驶员报警。
[0003] 在实际的应用中，由于道路环境复杂多变，现有的基于图像处理技术的车道偏离预警方法在不同的天气状况、白天黑夜光照差异、以及阴影等因素影响光线变化，给图像处理增加困难；且隔离带、护栏、车道箭头及车辆等外界因素的干扰，也影响车道线检测的准确性。且车辆在行驶过程中也不能保持绝对平稳，因此车载摄像头也难免会出现抖动现象，上述因素均直接影响了
偏航角的计算，因此，这种方法在车道偏离预警的实际应用中并不可靠。
发明内容
[0004] 本发明提供一种车道偏离预警系统，用以提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能
力，进而提高车道偏离预警的可靠性。
[0005] 本发明提供了一种车道偏离预警方法，所述车道偏离预警方法包括：
[0006] 获取车辆当前的行驶速度和车辆
方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；
[0007] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；
[0008] 当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息。
[0009] 优选地，所述根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件，包括：
[0010] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别所述行驶速度、偏离角度以及行驶时间中，是否存在任一参数值大于该参数值对应的预设
阈值；
[0011] 若至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的预设阈值，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；
[0012] 若所述三个参数值均分别小于该参数值对应的预设阈值，则利用所述三个参数值进行综合判断，识别所述三个参数值是否同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内；
[0013] 若所述三个参数值同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0014] 优选地，所述根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件，包括：
[0015] 根据获取的所述行驶速度和行驶时间，计算该车辆在所述偏离角度上对应的行驶距离；
[0016] 将所述偏离角度与预设行进角度进行对比，识别所述偏离角度与预设行进角度是否一致；
[0017] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0018] 优选地，所述若所述偏离角度与预设行进角度不一致，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件，包括：
[0019] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，则识别所述偏离角度与预设行进角度的角度差是否大于预设角度值；
[0020] 若所述角度差大于或者等于预设角度值，则识别该车辆是否开启
转向灯；若该车辆未开启转向灯，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；若该车辆开启转向灯，则判断该车辆需进行转向，不满足车道偏离预警条件；
[0021] 若所述角度差小于预设角度值，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0022] 优选地，所述车道偏离预警方法还包括：
[0023] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，若识别出至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的极限值时，判断该车辆满足车道偏离预警条件的同时，执行紧急
制动对应的操作。
[0024] 优选地，所述车道偏离预警方法还可包括：
[0025] 获取所述车辆的行驶环境情况；
[0026] 实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小。
[0027] 优选地，所述行驶环境情况包括所述车辆行驶环境的湿度或者烟雾浓度；
[0028] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：实时监测所述车辆的行驶环境参数，所述行驶环境参数包括行驶环境中的湿度或烟雾浓度；
[0029] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：在所述行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度、或所述行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；
[0030] 或者
[0031] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：
[0032] 向
云服务器上报所述车辆的当前地理位置和
雾灯的当前工作情况；所述云服务器存储有多个车辆各自上报的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；
[0033] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：在所述车辆的雾灯当前处于打开状态时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；在所述车辆的雾灯当前处于关闭状态时，向所述云服务器发送再次判断
请求；由所述云服务器接收到所述再次判断请求后，判断与所述车辆的当前地理位置之间的距离为预设距离范围内的附近车辆的当
前雾灯工作情况，当至少有两个附近车辆的雾灯当前处于打开状态时，所述云服务器向所述车辆发送所述车辆当前行驶于烟雾环境中的通知；在接收到所述通知时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低，并且发出打开雾灯的提醒，以提醒司机打开雾灯；
[0034] 或者
[0035] 所述行驶环境情况包括所述车辆的当前行驶时刻和所述车辆的当前行驶路段的路宽；
[0036] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：实时向所述云服务器上报所述车辆的当前行驶路段，所述云服务器存储有每个路段对应的路宽；接收所述云服务器返回的所述车辆的当前行驶路段的路宽；获取所述车辆的当前行驶时刻；
[0037] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：
[0038] 判断所述车辆的当前行驶时刻是否处于预设的夜晚时段；
[0039] 当所述车辆的当前行驶时刻处于预设的夜晚时段时，判断所述车辆的当前行驶路段的路宽是否小于预设路宽；
[0040] 当所述车辆的当前行驶路段的路宽小于预设路宽时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低。
[0041] 对应于以上
实施例所提供的一种车道偏离预警方法，本发明还提供了一种车道偏离预警系统，所述车道偏离预警系统包括：
[0042] 参数获取模
块，用于获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；
[0043] 预警判断模块，用于根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；
[0044] 预警执行模块，用于当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息。
[0045] 优选地，所述预警判断模块用于：
[0046] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别所述行驶速度、偏离角度以及行驶时间中，是否存在任一参数值大于该参数值对应的预设阈值；
[0047] 若至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的预设阈值，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；
[0048] 若所述三个参数值均分别小于该参数值对应的预设阈值，则利用所述三个参数值进行综合判断，识别所述三个参数值是否同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内；
[0049] 若所述三个参数值同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0050] 优选地，所述预警判断模块用于：
[0051] 根据获取的所述行驶速度和行驶时间，计算该车辆在所述偏离角度上对应的行驶距离；
[0052] 将所述偏离角度与预设行进角度进行对比，识别所述偏离角度与预设行进角度是否一致；
[0053] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0054] 优选地，所述预警判断模块用于：
[0055] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，则识别所述偏离角度与预设行进角度的角度差是否大于预设角度值；
[0056] 若所述角度差大于或者等于预设角度值，则识别该车辆是否开启转向灯；若该车辆未开启转向灯，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；若该车辆开启转向灯，则判断该车辆需进行转向，不满足车道偏离预警条件；
[0057] 若所述角度差小于预设角度值，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0058] 优选地，所述车道偏离预警系统还包括：
[0059] 紧急制动模块，用于当所述预警判断模块根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别出至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的极限值并判断该车辆满足车道偏离预警条件时，执行紧急制动对应的操作。
[0060] 优选地，所述车道偏离预警系统还可包括：
[0061] 行驶环境获取模块，用于获取所述车辆的行驶环境情况；
[0062] 阈值调节模块，用于实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小。
[0063] 优选地，所述行驶环境情况包括所述车辆行驶环境的湿度或者烟雾浓度；
[0064] 所述行驶环境获取模块，包括：
[0065]
传感器，用于实时监测所述车辆的行驶环境参数，所述行驶环境参数包括行驶环境中的湿度或烟雾浓度；
[0066] 信息传输模块，用于向云服务器上报所述车辆的当前所在道路；
[0067] 其中，所述传感器设置于所述车辆的车体外表面上；或者，所述传感器设置于道路一侧路基上的
支架上，所述支架上从顶端至底端间隔设置至少两个所述传感器，每个传感器距离地面的高度在50厘米至2米之间，支架上还设置有通讯模块，该通讯模块将传感器监测到的湿度或烟雾浓度、以及传感器所在道路的标识发送给云服务器，由云服务器将所述车辆的当前所在道路上传感器监测到的湿度或烟雾浓度发送给所述信息传输模块；
[0068] 相应地，所述阈值调节模块，还用于在所述行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度、或所述行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；
[0069] 或者
[0070] 所述行驶环境获取模块，包括：
[0071] 通讯模块，设置于所述车辆上，与云服务器之间通讯连接，用于向所述云服务器上报所述车辆的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；所述云服务器存储有多个车辆各自上报的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；
[0072] 所述阈值调节模块，还用于在所述车辆的雾灯当前处于打开状态时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；在所述车辆的雾灯当前处于关闭状态时，通过所述通讯模块向所述云服务器发送再次判断请求；所述云服务器接收到所述再次判断请求后，判断与所述车辆的当前地理位置之间的距离为预设距离范围内的附近车辆的当前雾灯工作情况，当至少有两个附近车辆的雾灯当前处于打开状态时，所述云服务器向所述通讯模块发送所述车辆当前行驶于烟雾环境中的通知；
[0073] 所述阈值调节模块，还用于在所述通讯模块接收到所述通知时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低，并且发出打开雾灯的提醒，以提醒司机打开雾灯；
[0074] 或者
[0075] 所述行驶环境情况包括所述车辆的当前行驶时刻和所述车辆的当前行驶路段的路宽；
[0076] 所述行驶环境获取模块，包括：
[0077] 信息获取模块，用于实时向所述云服务器上报所述车辆的当前行驶路段，所述云服务器存储有每个路段对应的路宽；接收所述云服务器返回的所述车辆的当前行驶路段的路宽；获取所述车辆的当前行驶时刻；
[0078] 所述阈值调节模块，还用于判断所述车辆的当前行驶时刻是否处于预设的夜晚时段；当所述车辆的当前行驶时刻处于预设的夜晚时段时，判断所述车辆的当前行驶路段的路宽是否小于预设路宽；当所述车辆的当前行驶路段的路宽小于预设路宽时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低。
[0079] 本发明一种车道偏离预警系统可以达到如下有益效果：
[0080] 通过获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息；具备提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力的有益效果，也提高了车道偏离预警的可靠性；进一步地，该车道偏离预警方法在满足紧急制动条件时，输出车道偏离预警信息的同时还具体紧急制动操作，进一步提高了车辆的安全性。
[0081] 本发明的其它特征和优点将在随后的
说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、
权利要求书、以及
附图中所指出的内容来实现和获得。
[0082] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。
附图说明
[0083] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0084] 图1是本发明一种车道偏离预警方法的一种实施方式的流程示意图；
[0085] 图2是本发明一种车道偏离预警方法的另一种实施方式的流程示意图；
[0086] 图3是本发明一种车道偏离预警系统的一种实施方式的结构
框图；
[0087] 图4是本发明一种车道偏离预警系统的另一种实施方式的结构框图。
具体实施方式
[0088] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0089] 本发明提供了一种车道偏离预警系统，用以提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力，进而提高车道偏离预警的可靠性。
[0090] 如图1所示，图1是本发明一种车道偏离预警方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种车道偏离预警方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：
[0091] 步骤S10、获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；
[0092] 本发明实施例中，车道偏离预警系统(以下简称“预警系统”)获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度时，有两种获取方式，一种获取方式为：实时获取，这种方式对车道偏离预警的监控强度要求较高，同时也对该偏离系统的数据获取和数据计算能力有一定的要求。另一种获取方式为：按照预设获取周期进行
数据采集，获取该车辆在获取周期达到时对应的当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度；这种获取方式较为灵活，可以根据对车道偏离预警的监控强度的具体要求来设置上述对应的预设获取周期。在具体的应用场景中，上述两种获取方式可以根据具体情况来定，本发明实施例对其不做具体限定。
[0093] 在本发明一实施例中，当预警系统获取车辆当前的车辆方向盘的偏离角度时，可以按照如下方式获取：获取当前时间点对应的车辆方向盘的转动角度，并在当前时间点之后的一定时长内实时获取该车辆方向盘对应的旋转角度，从而将车辆方向盘对应的转动角度和旋转角度之和作为该车辆方向盘的偏离角度。其中，在车辆方向盘偏离角度的具体数值计算过程中，记录车辆方向盘的偏离角度时，设定车辆方向盘回正时的角度为基准0度，方向盘向逆
时针转动时记录其角度值为负值，方向盘顺时针转动时记录其角度值为正值。
[0094] 步骤S20、根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；当车辆满足车道偏离预警条件时，执行步骤S30；当车辆不满足车道偏离预警条件时，返
回执行步骤S10，继续执行车道偏离预警前的参数获取操作和偏离判断操作；
[0095] 步骤S30、输出车道偏离预警信息。
[0096] 预警系统根据获取的该车辆的行驶速度、偏离角度，以及在上述行驶速度和对应的偏离角度下的行驶时间，综合判断该车辆是否满足车道偏离预警条件。
[0097] 在本发明一具体的应用场景中，可以设定上述参数值即车辆的行驶速度、偏离角度和行驶时间分别对应其预警范围，当监控到车辆的行驶速度、偏离角度和行驶时间同时均在其分别对应的预警范围内时，判定该车辆满足车道偏离预警条件。或者，当上述参数值即车辆的行驶速度、偏离角度和行驶时间，只要存在有至少一个参数值超过该参数值对应的预设阈值，则判定该车辆满足车道偏离预警条件。
[0098] 在本发明一优选的实施例中，预警系统可以根据如下操作来判断车辆是否满足车道偏离预警条件：
[0099] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别所述行驶速度、偏离角度以及行驶时间中，是否存在任一参数值大于该参数值对应的预设阈值；若至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的预设阈值，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0100] 若所述三个参数值均分别小于该参数值对应的预设阈值，则利用所述三个参数值进行综合判断，识别所述三个参数值是否同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内；若所述三个参数值同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0101] 在一具体的应用场景中，例如，当获取的该车辆的行驶速度、车辆方向盘的偏离角度和行驶时间这三个参数值，同时满足如下条件：车辆的行驶速度小于45迈、车辆方向盘的偏离角度大于0度小于45度、行驶时间达到1.5秒时，则判定该车辆满足车道偏离预警条件；或者，例如，车辆的行驶速度大于或者等于45迈小于80迈、车辆方向盘的偏离角度大于或者等于45度小于90度、行驶时间达到1秒时，则判定该车辆满足车道偏离预警条件；或者，例如，车辆的行驶速度大于或者等于80迈、车辆方向盘的偏离角度大于或者等于90度、行驶时间达到0.5秒时，则判定该车辆满足车道偏离预警条件。
[0102] 在一具体的应用场景中，例如，获取的该车辆的当前行驶速度过快(比如，超过100迈)、或者车辆方向盘的偏离角度过大(比如，顺时针或者逆时针时超过了360度)，或者，车辆的行驶时间在对应的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度下超过3秒，则判定该车辆满足车道偏离预警条件。
[0103] 在本发明一优选的实施例中，预警系统还可以根据如下操作来判断车辆是否满足车道偏离预警条件：
[0104] 根据获取的所述行驶速度和行驶时间，计算该车辆在所述偏离角度上对应的行驶距离；将所述偏离角度与预设行进角度进行对比，识别所述偏离角度与预设行进角度是否一致；若所述偏离角度与预设行进角度不一致，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0105] 也就是说，当车辆的行驶方向与预先设定的行驶方向发生偏离且在偏离的方向上其行驶距离超过预设安全距离时，判定该车辆满足车道偏离预警条件。
[0106] 进一步地，在本发明实施例中，为了防止车辆因为需要转向而发生车道偏离误判的情况，当预警系统将该车辆对应的车辆方向盘的偏离角度与预设行进角度进行对比，识别出所述偏离角度与预设行进角度不一致时，再识别该偏离角度与预设行进角度的角度差是否大于预设角度值；若二者的角度差大于或者等于预设角度值，则识别该车辆是否开启转向灯；若该车辆未开启转向灯，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；若该车辆开启转向灯，则判断该车辆需进行转向，不满足车道偏离预警条件；若上述车辆的偏离角度与预设行进角度的角度差小于预设角度值，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断出该车辆满足车道偏离预警条件。
[0107] 当预警系统判定该车辆满足车道偏离预警条件时，输出对应的车道偏离预警信息；预警系统可以根据车辆的具体类型、具体型号、具体配置以及车主根据自身喜好所做出的具体设置或者根据其他具体情况和要求，对应输出上述车道偏离预警信息，本发明实施例对上述车道偏离预警信息的输出方式不做具体限定。例如，预警系统可以通过语音提示、蜂鸣器提示、方向盘震动或者屏幕提示等方式，输出上述预警信息。
[0108] 进一步地，在本发明一优选的实施例中，预警系统还具备紧急制动功能；即当预警系统监测到车辆的至少一个参数值超出了该参数值对应的极限值时，预警系统发出紧急制动
信号，并同时执行紧急制动操作。
[0109] 如图2所示，基于图1所述实施例的描述，本发明一种车道偏离预警方法在执行图1所描述的“步骤S30、输出车道偏离预警信息”的同时，执行步骤S40；
[0110] 步骤S40、识别出该车辆满足紧急制动条件，执行紧急制动对应的操作。
[0111] 本发明实施例中，预警系统根据获取的该车辆对应的上述行驶速度、车辆方向盘对应的偏离角度以及在上述行驶速度和偏离角度下对应的行驶时间，识别出至少存在一个参数值即车辆的行驶速度、偏离角度、行驶时间，大于或者等于该参数值对应的极限值时，即判断该车辆满足车辆偏离预警条件，同时识别出该车辆满足紧急制定条件，在输出车道偏离预警信息的同时，执行紧急制动对应的操作。例如，该预警系统提供给车辆对应的
制动系统一紧急
刹车信号，由车辆对应的制动系统对行驶中的车辆采取对应的紧急制动措施，从而避免不必要的可能发生的车祸。
[0112] 本发明一种车道偏离预警方法通过获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息；具备提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力的有益效果，也提高了车道偏离预警的可靠性；进一步地，该车道偏离预警方法在满足紧急制动条件时，输出车道偏离预警信息的同时还具体紧急制动操作，进一步提高了车辆的安全性。
[0113] 在一个实施例中，车辆行驶在不同的环境下，对是否偏离车道有不同准确度的人为判断，比如在雾天、雨天、烟雾环境下等，司机通常会由于视线不清楚而不自觉的偏离车道却不自知，此时，由于行驶环境较差，系统更应该严格预警车辆的偏离车道行为，提高车辆的行驶安全性，因此，此时，上述车道偏离预警方法还可对所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值，按照行驶环境的情况来进行实时调节，从而提高了前述车道偏离预警方法对行驶环境的适应性，进一步提高车道偏离预警的安全性，进一步提高车辆驾驶安全性。此时，上述车道偏离预警方法还可包括：
[0114] 获取所述车辆的行驶环境情况；
[0115] 实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小。
[0116] 具体地，上述两个步骤可具体实施为如下几种方式中的任一种：
[0117] 方式一：
[0118] 所述行驶环境情况包括所述车辆行驶环境的湿度或者烟雾浓度；
[0119] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：实时监测所述车辆的行驶环境参数，所述行驶环境参数包括行驶环境中的湿度或烟雾浓度；
[0120] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：在所述行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度(可预先设置)、或所述行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度(可预先设置)时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低。
[0121] 本发明实施例中，预设阈值具体调低到什么程度，可以预先设定，例如预先设定一个第一预设阈值，该第一预设阈值适用于湿度小于预设湿度、或者烟雾浓度小于预设烟雾浓度的行驶环境。当行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度、或行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度时，可将第一预设阈值更改为第二预设阈值，第二预设阈值比第一预设阈值低。这两个预设阈值的大小可预先根据需要设置。
[0122] 该种方式中，当行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度时，说明行驶环境湿气较重，可能是雾天或者雨天，调低预设阈值，从而提高车道偏离预警的灵敏度，提高驾驶安全性。当行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度时，说明行驶环境中烟气很大，调低预设阈值，从而提高车道偏离预警的灵敏度，提高驾驶安全性。
[0123] 方式二：
[0124] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：
[0125] 向云服务器上报所述车辆的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；所述云服务器存储有多个车辆各自上报的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；
[0126] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：
[0127] 在所述车辆的雾灯当前处于打开状态时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；
[0128] 在所述车辆的雾灯当前处于关闭状态时，向所述云服务器发送再次判断请求；由所述云服务器接收到所述再次判断请求后，判断与所述车辆的当前地理位置之间的距离为预设距离范围内的附近车辆的当前雾灯工作情况，当至少有两个附近车辆的雾灯当前处于打开状态时，所述云服务器向所述车辆发送所述车辆当前行驶于烟雾环境中的通知；在接收到所述通知时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低，并且发出打开雾灯的提醒，以提醒司机打开雾灯。
[0129] 本发明实施例中，预设阈值具体调低到什么程度，可以预先设定，例如预先设定一个第一预设阈值，该第一预设阈值适用于车辆的雾灯当前处于关闭状态下，也就是相当于车辆行驶于非雾天、非雨天、非烟气环境下。当车辆的雾灯当前处于打开状态时，说明车辆应该是行驶于雾天、雨天、烟气等视线不清楚的环境下，此时，可将第一预设阈值更改为第二预设阈值，第二预设阈值比第一预设阈值低。这两个预设阈值的大小可预先根据需要设置。
[0130] 该种方式中，当车辆的雾灯当前处于打开状态时，说明车辆应该是行驶于雾天、雨天、烟气等视线不清楚的环境下，调低预设阈值，从而提高车道偏离预警的灵敏度，提高驾驶安全性。当车辆的雾灯当前处于关闭状态时，可利用其它附近车辆的雾灯
开关状态来核实，当有多辆附近车辆雾灯都打开时，说明车辆司机可能是忘记打开雾灯了，说明车辆有很大可能性是行驶于雾天、雨天、烟气环境下的，此时，调低预设阈值，从而提高车道偏离预警的灵敏度，提高驾驶安全性；并且进一步地，发出打开雾灯的提醒，以提醒司机打开雾灯。
[0131] 方式三：
[0132] 所述行驶环境情况包括所述车辆的当前行驶时刻和所述车辆的当前行驶路段的路宽；
[0133] 所述获取所述车辆的行驶环境情况，包括：实时向所述云服务器上报所述车辆的当前行驶路段，所述云服务器存储有每个路段对应的路宽；接收所述云服务器返回的所述车辆的当前行驶路段的路宽；获取所述车辆的当前行驶时刻；
[0134] 所述实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小，包括：
[0135] 判断所述车辆的当前行驶时刻是否处于预设的夜晚时段；
[0136] 当所述车辆的当前行驶时刻处于预设的夜晚时段时，判断所述车辆的当前行驶路段的路宽是否小于预设路宽；
[0137] 当所述车辆的当前行驶路段的路宽小于预设路宽时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低。
[0138] 本发明实施例中，预设阈值具体调低到什么程度，可以预先设定，例如预先设定一个第三预设阈值，该第三预设阈值适用于车辆行驶在非夜晚时段、行驶路段的宽度大于或等于所述预设路宽的情况下。当车辆行驶在夜晚时段、并且行驶路段的宽度小于所述预设路宽时，说明车辆是在视线较暗的环境下行驶于较窄的路段，此时，如果车道偏离严重会导致事故发生，此时，可将第三预设阈值更改为第四预设阈值，第四预设阈值比第三预设阈值低。这两个预设阈值的大小可预先根据需要设置。
[0139] 该种方式中，当车辆行驶在夜晚时段、并且行驶路段的宽度小于所述预设路宽时，说明车辆是在视线较暗的环境下行驶于较窄的路段，此时，如果车道偏离严重会导致事故发生，此时，调低预设阈值，从而提高车道偏离预警的灵敏度，提高驾驶安全性。
[0140] 对应于以上图1和图2实施例所提供的一种车道偏离预警方法，本发明还提供了一种车道偏离预警系统；本发明的车道偏离预警系统可以执行图1和图2所描述的车道偏离预警方法，旨在提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力，进而提高车道偏离预警的可靠性。
[0141] 如图3所示，本发明一种车道偏离预警系统包括：参数获取模块100、预警判断模块200以及预警执行模块300；其中：
[0142] 参数获取模块100，用于获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；
[0143] 预警判断模块200，用于根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；
[0144] 预警执行模块300，用于当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息。
[0145] 在本发明一优选的实施例中，所述预警判断模块200用于：
[0146] 根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别所述行驶速度、偏离角度以及行驶时间中，是否存在任一参数值大于该参数值对应的预设阈值；
[0147] 若至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的预设阈值，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；
[0148] 若所述三个参数值均分别小于该参数值对应的预设阈值，则利用所述三个参数值进行综合判断，识别所述三个参数值是否同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内；
[0149] 若所述三个参数值同时落入该参数值所分别对应的预警参数范围内，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0150] 在本发明一优选的实施例中，所述预警判断模块200用于：
[0151] 根据获取的所述行驶速度和行驶时间，计算该车辆在所述偏离角度上对应的行驶距离；
[0152] 将所述偏离角度与预设行进角度进行对比，识别所述偏离角度与预设行进角度是否一致；
[0153] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0154] 在本发明一优选的实施例中，所述预警判断模块200用于：
[0155] 若所述偏离角度与预设行进角度不一致，则识别所述偏离角度与预设行进角度的角度差是否大于预设角度值；
[0156] 若所述角度差大于或者等于预设角度值，则识别该车辆是否开启转向灯；若该车辆未开启转向灯，则判断该车辆满足车道偏离预警条件；若该车辆开启转向灯，则判断该车辆需进行转向，不满足车道偏离预警条件；
[0157] 若所述角度差小于预设角度值，且所述行驶距离大于预设安全距离，则判断该车辆满足车道偏离预警条件。
[0158] 在本发明一优选的实施例中，所述车道偏离预警系统还包括：
[0159] 紧急制动模块400，用于当所述预警判断模块200根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间这三个参数值，识别出至少存在一个参数值大于或者等于该参数值对应的极限值并判断该车辆满足车道偏离预警条件时，执行紧急制动对应的操作。
[0160] 在本发明一优选的实施例中，所述车道偏离预警系统还可包括：
[0161] 行驶环境获取模块，用于获取所述车辆的行驶环境情况；
[0162] 阈值调节模块，用于实时根据所述车辆的行驶环境情况，调节所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小。
[0163] 在本发明一优选的实施例中，所述行驶环境情况包括所述车辆行驶环境的湿度或者烟雾浓度；
[0164] 所述行驶环境获取模块，包括：
[0165] 传感器，用于实时监测所述车辆的行驶环境参数，所述行驶环境参数包括行驶环境中的湿度或烟雾浓度；
[0166] 信息传输模块，用于向云服务器上报所述车辆的当前所在道路；
[0167] 其中，所述传感器设置于所述车辆的车体外表面上；或者
[0168] 所述传感器设置于道路一侧路基上的支架上，所述支架上从顶端至底端间隔设置至少两个所述传感器，每个传感器距离地面的高度在50厘米至2米之间(这个高度为一般车型的司机视线高度)，支架上还设置有通讯模块，该通讯模块将传感器监测到的湿度或烟雾浓度、以及传感器所在道路的标识发送给云服务器，由云服务器将所述车辆的当前所在道路上传感器监测到的湿度或烟雾浓度发送给所述信息传输模块；
[0169] 相应地，所述阈值调节模块，还用于在所述行驶环境中的湿度等于或大于预设湿度、或所述行驶环境中的烟雾浓度等于或大于预设烟雾浓度时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；
[0170] 或者
[0171] 在本发明一优选的实施例中，所述行驶环境获取模块，包括：
[0172] 通讯模块，设置于所述车辆上，与云服务器之间通讯连接，用于向所述云服务器上报所述车辆的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；所述云服务器存储有多个车辆各自上报的当前地理位置和雾灯的当前工作情况；
[0173] 所述阈值调节模块，还用于在所述车辆的雾灯当前处于打开状态时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低；在所述车辆的雾灯当前处于关闭状态时，通过所述通讯模块向所述云服务器发送再次判断请求；所述云服务器接收到所述再次判断请求后，判断与所述车辆的当前地理位置之间的距离为预设距离范围内的附近车辆的当前雾灯工作情况，当至少有两个附近车辆的雾灯当前处于打开状态时，所述云服务器向所述通讯模块发送所述车辆当前行驶于烟雾环境中的通知；
[0174] 所述阈值调节模块，还用于在所述通讯模块接收到所述通知时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低，并且发出打开雾灯的提醒，以提醒司机打开雾灯；
[0175] 或者
[0176] 在本发明一优选的实施例中，所述行驶环境情况包括所述车辆的当前行驶时刻和所述车辆的当前行驶路段的路宽；
[0177] 所述行驶环境获取模块，包括：
[0178] 信息获取模块，用于实时向所述云服务器上报所述车辆的当前行驶路段，所述云服务器存储有每个路段对应的路宽；接收所述云服务器返回的所述车辆的当前行驶路段的路宽；获取所述车辆的当前行驶时刻；
[0179] 所述阈值调节模块，还用于判断所述车辆的当前行驶时刻是否处于预设的夜晚时段；当所述车辆的当前行驶时刻处于预设的夜晚时段时，判断所述车辆的当前行驶路段的路宽是否小于预设路宽；当所述车辆的当前行驶路段的路宽小于预设路宽时，将所述行驶速度、偏离角度、行驶时间这三个参数值各自对应的预设阈值大小调低。
[0180] 本发明一种车道偏离预警系统通过获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息；具备提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力的有益效果，也提高了车道偏离预警的可靠性；进一步地，该车道偏离预警系统还具备紧急制动功能，进一步提高了车辆的安全性。
[0181] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或
计算机程序产品。因此，本发明可采用完全
硬件实施例、完全
软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
[0182] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的
流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程
数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中
指定的功能的装置。
[0183] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读
存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0184] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0185] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些
修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
