用于具有视觉反馈的机器人外科手术系统的输入手柄
专利汇可以提供用于具有视觉反馈的机器人外科手术系统的输入手柄专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且用于 机器人 手术系统的输入装置包括主体、 光源 和控制界面。所述主体被配置为联接到 用户界面 。所述控制界面各自与机器人系统的功能相关联。所述光源被配置为选择性地照亮彼此独立的控制界面中的每一个。，下面是用于具有视觉反馈的机器人外科手术系统的输入手柄专利的具体信息内容。
1.一种机器人手术装置，其包含：
多个机器人臂，所述多个机器人臂中的每一个机器人臂被配置为在至少三个维度上操纵附接到其上的手术器械；
手术器械检测系统，其被配置为识别所述多个机器人臂中的每个机器人臂的手术器械；
用户输入装置，其可在至少三个维度上操作，所述用户输入装置具有对其用户可见的第一可照亮特征；和
处理单元，其被配置为选择性地将所述用户输入装置与所述多个机器人臂中的相应机器人臂相关联，以基于相应的检测到的所述用户输入装置的操纵来操纵附接到所述相应机器人臂的手术器械，并基于与所述用户输入装置相关联的所述相应机器人臂的所述手术器械的状态，选择性地照亮所述用户输入装置的所述第一可照亮特征。
2.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，所述手术器械中的至少一个选择性地从所述多个机器人臂中的相应机器人臂移除。
3.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，基于所述相应机器人臂的状态，选择性地照亮所述用户输入装置的所述第一可照亮特征。
4.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括以多种照亮图案或多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色。
5.根据权利要求4所述的机器人手术装置，其中，基于附接到所述相应臂的手术器械的类型，选择所述多种照亮图案或所述多种照亮颜色中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括：基于附接到所述相应臂的手术器械的状态，以多种照亮图案中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁中的至少一种，以及基于附接到所述相应臂的所述手术器械的类型，以多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色。
7.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括：基于附接到所述相应臂的所述手术器械的状态，以多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色，以及基于附接到所述相应臂的手术器械的类型，以多种照亮图案中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁中的至少一种。
8.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，所述用户输入装置包括对于其用户可见的第二可照亮特征，其中响应于附接到所述相应臂的所述手术器械的类型而照亮所述第一可照亮特征，并且响应于附接到所述相应臂的所述手术器械的状态而照亮所述第二可照亮特征。
9.一种用于机器人手术系统的输入装置，所述输入装置包含：
主体，其被配置为联接到用户界面；
至少一个光源；和
多个控制界面，每个所述控制界面都与所述机器人手术系统的至少一个功能相关联，所述至少一个光源被配置为响应于所述机器人手术系统的状态而选择性地照亮彼此独立的所述多个控制界面中的每一个。
10.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述至少一个光源包括设置在所述主体内的第一光源和第二光源。
11.根据权利要求10所述的输入装置，其中，所述第一光源被配置为以具有第一波长的光照亮所述多个控制界面中的相应一个，并且所述第二光源被配置为以不同于所述第一波长的第二波长的光照亮所述多个控制界面中的所述相应一个。
12.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述至少一个光源被配置为照亮所述主体。
13.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述主体的至少一部分由半透明材料构成。
14.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述多个控制界面包括围绕所述主体的第一端部径向设置的多个瓣部。
15.根据权利要求14所述的输入装置，其中，所述至少一个光源包括设置在所述多个瓣部中的每一个中的光源。
16.根据权利要求14所述的输入装置，其中，所述至少一个光源包括设置在所述多个瓣部中的相应一个中的第一光源和第二光源。
17.根据权利要求16所述的输入装置，其中，所述第一光源被配置为以具有第一波长的光照亮所述多个瓣部中的所述相应一个，并且所述第二光源被配置为以具有不同于所述第一波长的第二波长的光照亮所述多个瓣部中的所述相应一个。
18.根据权利要求9所述的输入装置，其中所述至少一个光源被配置为响应于所述机器人手术系统的状况或状态而改变照亮所述多个控制界面的光的特性，所述光的特性选自由以下组成的组：颜色、强度、图案及其组合。
19.根据权利要求9所述的输入装置，其中，当与所述多个控制界面中的相应一个相关联的所述机器人手术系统的功能是可激活的时，所述至少一个光源被配置为照亮所述多个控制界面中的所述相应一个。
20.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述至少一个光源利用发光二极管产生光。
21.一种机器人手术系统，其包含：
用于对患者进行手术的机器人系统；
与所述机器人系统通信的处理单元，其被配置为向所述机器人系统发送控制信号并从所述机器人系统接收反馈信号；和
与所述处理单元通信的用户界面，所述用户界面被配置为响应于来自用户的输入而生成所述控制信号，并响应于所述反馈信号向所述用户提供反馈，所述用户界面包括：
控制臂；和
联接到所述控制臂的输入装置，所述输入装置包括：
主体，其联接到所述控制臂；
至少一个光源；和
多个控制界面，每个控制界面都与所述机器人手术系统的至少一个功能相关联，所述至少一个光源被配置为响应于来自所述机器人手术系统的所述反馈信号而选择性地照亮所述多个控制界面。
22.根据权利要求21所述的机器人手术系统，其中，所述至少一个光源被配置为响应于所述反馈信号而照亮所述输入装置的所述多个控制界面中的相应一个。
23.根据权利要求21所述的机器人手术系统，其中，所述至少一个光源被配置为响应于所述反馈信号而照亮所述输入装置的所述主体。
24.根据权利要求21所述的机器人手术系统，其中，所述反馈信号指示所述机器人系统的状态。
25.一种用视觉反馈控制机器人手术系统的方法，其包含：
操纵联接到所述机器人手术系统的用户界面的输入装置，以操纵所述机器人手术系统的机器人系统的工具；
利用反馈控制器从所述机器人手术系统的处理单元接收反馈信号，所述反馈控制器与设置在所述输入装置内的光源通信；和
响应于所述反馈信号激活光源以照亮所述输入装置的部分，以提供所述机器人手术系统的状况的指示。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，响应于所述反馈信号激活所述光源包括：响应于所述机器人手术系统的第一状况照亮所述输入装置的第一控制界面，以及响应于所述机器人手术系统的第二状况照亮所述输入装置的第二控制界面，所述第一控制界面不同于所述第二控制界面。
27.根据权利要求25所述的方法，其中响应于所述反馈信号激活所述光源包括改变由所述光源产生的光的特性，所述光的特性包括颜色、强度、图案或其组合。
用于具有视觉反馈的机器人外科手术系统的输入手柄
背景技术
附图说明
具体实施方式
1的状况存在错误时，可以用红光照亮。
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