一种微创外科机器人手术用自锁持针器
专利汇可以提供一种微创外科机器人手术用自锁持针器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供一种微创外科 机器人 手术用自 锁 持针器 ，包括夹持机构、 支撑 机构、绕线机构、控制机构和驱动机构，且所述夹持机构包括第一夹持端和第二夹持端，与 现有技术 相比，本实用新型的有益效果在于，所述夹持机构的两个夹持端闭合时形成向内的夹持 角 ，可以保证在手术时对缝针形成夹持自锁，保证持针缝合时不会有缝针掉落现象，满足微创 外科手术机器人 的 腹腔 缝合夹持微器械的多 自由度 自锁持针的使用需求，且两个夹持端交错连接，提高了夹持 钢 丝绳 的等效许用强度，进而提高了微器械的使用寿命；同时能够通过所述夹持 钢丝绳 和所述 俯仰 钢丝绳将驱动 力 传递到所述夹持机构，实现所述夹持机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种微创外科机器人手术用自锁持针器专利的具体信息内容。
1.一种微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，其包括：
一夹持机构，包括第一夹持端和第二夹持端，所述第一夹持端和所述第二夹持端交错插装连接，所述第一夹持端与所述第二夹持端闭合后形成向内的夹持角，且所述第一夹持端与所述第二夹持端上设置夹持钢丝绳；
一支撑机构，包括一开口、一俯仰沟槽、一俯仰钢丝绳和走线槽，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内，所述走线槽设置在所述支撑机构的两侧，所述夹持钢丝绳被包裹在所述走线槽内；
一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上；
一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构相连接，所述驱动机构与所述控制机构相连接；
所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述第一主动轮组和第二主动轮组运动，并通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持机构，实现所述第一夹持端和所述第二夹持端的多自由度运动。
2.根据权利要求1所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述第一夹持端包括一倾斜端，所述倾斜端设置于所述第一夹持端的前部，且所述倾斜端包括一倾斜面，所述倾斜面的前端高于后端，所述倾斜端内部设置一凹槽，且所述凹槽由下向上深度呈增大趋势。
3.根据权利要求2所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述第二夹持端包括一夹持面，且所述夹持面相对于所述倾斜面为竖直面。
4.根据权利要求2或3所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述第一夹持端和所述第二夹持端根部开有夹持沟槽，所述夹持钢丝绳设置在所述夹持沟槽内。
5.根据权利要求4所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述夹持钢丝绳包括一闭合钢丝绳和一张开钢丝绳，且分别固定在所述夹持沟槽内。
6.根据权利要求1所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述第一主动轮组和所述第二主动轮组分别包括四个大小相等、形状相同的导轮。
7.根据权利要求6所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述第一主动轮组和所述第二主动轮组形状相同，但所述第一主动轮组中导轮的直径大于所述第二主动轮组中导轮的直径。
8.根据权利要求1所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述俯仰钢丝绳的中点固定在所述俯仰沟槽上，且所述俯仰钢丝绳的两端向下顺延，并与所述控制机构相连接。
9.根据权利要求8所述的微创外科机器人手术用自锁持针器，其特征在于，所述绕线机构底部还包括若干走线孔。
一种微创外科机器人手术用自锁持针器
技术领域
背景技术
109-右侧外部小导轮、110-右侧内部小导轮、111-绕线筒、112-左侧内部大导轮、113-左侧外部大导轮、114-俯仰钢丝绳、115-左侧内部小导轮、116-左侧外部小导轮、117-右侧内部大导轮、118-右侧外部大导轮、119-第二固定轴、120-第一固定轴。
具体实施方式
118后，顺延切向绕过所述右侧外部小导轮109直至所述控制机构；所述左侧张开钢丝绳103向下顺延经过所述支撑机构107，绕过所述左侧内部大导轮112后，顺延切向绕过所述左侧内部小导轮115直至所述控制机构；所述右侧闭合钢丝绳105与所述右侧张开钢丝绳106分别固定在所述第二夹持端104上，所述右侧闭合钢丝绳105向下顺延经过所述支撑机构107，绕过所述左侧外部大导轮113后，顺延切向绕过所述左侧外部小导轮116直至所述控制机构；所述右侧张开钢丝绳106向下顺延经过所述支撑机构107，绕过所述右侧内部大导轮117后，顺延切向绕过所述右侧内部小导轮110直至所述控制机构；所述俯仰钢丝绳114的中点固定在所述支撑机构107底部的俯仰沟槽上，两端分别向下顺延直至所述控制机构，通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳114的运动，实现所述第一夹持端101和所述第二夹持端
104的俯仰、偏摆以及夹持自由度运动。
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