1.一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：包括驱动箱(1)、传动机构(2)、导管(3)、柔性弯曲臂机构(4)、手术钳机构(5)、六个传动件(59)和六个微型驱动电机，所述传动机构(2)包括底板(6)、上盖(7)、第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)、手术钳旋转传动机构(13)、两个弯曲导向机构(14)、解耦机构(15)、第一顶板(16)、第二顶板(17)、第三顶板(18)、第四顶板(19)、第五顶板(20)、导管固定件(21)和导管挡板(22)，底板(6)的上下端面设有第一安装孔(6-1)、第二安装孔(6-2)、第三安装孔(6-3)、第四安装孔(6-4)、第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)，第一安装孔(6-1)、第三安装孔(6-3)和第五安装孔(6-5)由前至后依次位于底板(6)的纵向一侧，第二安装孔(6-2)、第四安装孔(6-4)和第六安装孔(6-6)由前至后依次位于底板(6)的纵向另一侧，第一安装孔(6-1)和第二安装孔(6-2)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第三安装孔(6-3)和第四安装孔(6-
4)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第一顶板支撑杆(6-7)设置在第一安装孔(6-1)与第三安装孔(6-3)之间，第二顶板支撑杆(6-8)设置在第二安装孔(6-2)与第四安装孔(6-4)之间，第三顶板支撑杆(6-9)设置在第五安装孔(6-5)与第六安装孔(6-6)之间，导管固定座(6-10)安装在底板(6)的前端，两个弯曲导向机构(14)设置在第一顶板支撑杆(6-7)与第二顶板支撑杆(6-8)之间，两个弯曲导向机构(14)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，底板(6)的上端面且位于弯曲导向机构(14)与第三顶板支撑杆(6-9)之间设有横向楔形槽(6-12)，解耦机构(15)设置在横向楔形槽(6-12)上，且解耦机构(15)上的弹簧座(32)下端设置在楔形槽(6-12)中，两个第四顶板支撑杆(6-11)对称设置在弹簧座(32)前后端并与底板(6)固定连接，第一弯曲传动机构(8)安装在第一安装孔(6-1)中，第二弯曲传动机构(9)安装在第二安装孔(6-2)中，第三弯曲传动机构(10)安装在第三安装孔(6-3)中，第四弯曲传动机构(11)安装在第四安装孔(6-4)中，手术钳开合传动机构(12)安装在第五安装孔(6-
5)中，手术钳旋转传动机构(13)安装在第六安装孔(6-6)中，第一顶板(16)固装在第一弯曲传动机构(8)和第三弯曲传动机构(10)的上端，第二顶板(17)固装在第二弯曲传动机构(9)和第四弯曲传动机构(11)的上端，第三顶板(18)固装在手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)的上端，第四顶板(19)固装在两个弯曲导向机构(14)的上端，第五顶板(20)固装在解耦机构(15)的上端，导管固定件(21)安装在导管固定座(6-10)中，导管挡板(22)安装在导管固定座(6-10)的前端，上盖(7)扣合设置在底板(6)上，传动机构(2)安装在驱动箱(1)上面，所述驱动箱(1)上端面设有六个连接孔(1-1)，六个连接孔(1-1)分别与第一安装孔(6-1)、第二安装孔(6-2)、第三安装孔(6-3)、第四安装孔(6-4)、第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)一一对应，每个连接孔(1-1)中安装一个传动件(59)，第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)分别与其对应的传动件(59)连接，每个传动件(59)的下端与微型驱动电机连接，导管(3)的后端与导管固定件(21)连接，导管(3)的前端与柔性弯曲臂机构(4)连接，柔性弯曲臂机构(4)的前端与手术钳机构(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)和第四弯曲传动机构(11)均由弯曲传动轴(23)、弯曲传动轮(24)、弯曲传动上轴承(25)、弯曲传动下轴承(26)和两个第一紧定螺钉(27)组成，弯曲传动轴(23)为阶梯轴，该阶梯轴由下至上依次为弯曲传动轴一段(23-1)、弯曲传动轴二段(23-2)、弯曲传动轴三段(23-3)和弯曲传动轴四段(23-4)，其中弯曲传动轴一段(23-1)上的前后面分别设有方扁，弯曲传动下轴承(26)的内圈安装在弯曲传动轴二段(23-2)的外侧壁上，弯曲传动轮(24)套装在弯曲传动轴三段(23-3)上，弯曲传动上轴承(25)的内圈安装在弯曲传动轴四段(23-4)的外侧壁上，所述弯曲传动轮(24)的外表面上设有第一环形钢丝槽(24-1)，第一环形钢丝槽(24-1)将弯曲传动轮(24)的外表面分为上传动轮(24-2)和下传动轮(24-3)，下传动轮(24-3)靠近第一环形钢丝槽(24-1)的边缘处设有第一凹孔(24-4)，下传动轮(24-3)上设有与第一凹孔(24-4)相通的第一竖孔(24-5)，所述下传动轮(24-3)的外表面上沿径向设有两个第一螺纹孔(24-
6)，两个第一螺纹孔(24-6)以弯曲传动轮(24)的轴线对称设置，每个第一螺纹孔(24-6)中螺纹连接一个第一紧定螺钉(27)，弯曲传动下轴承(26)的外圈安装在第一安装孔(6-1)、第二安装孔(6-2)、第三安装孔(6-3)或第四安装孔(6-4)中。
3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)均由末端传动轴(28)、末端传动上轴承(30)、末端传动下轴承(31)、两个末端传动轮(29)和四个第二紧定螺钉(58)组成，两个所述末端传动轮(29)的外表面上均设有一个第二环形钢丝槽(29-1)，两个所述第二环形钢丝槽(29-1)相互平行，两个第二环形钢丝槽(29-1)之间为宽传动轮(29-3)，两个第二环形钢丝槽(29-1)上下端为窄传动轮(29-2)，宽传动轮(29-3)靠近第二环形钢丝槽(29-1)的边缘处设有第二凹孔(29-4)，宽传动轮(29-3)上设有与第二凹孔(29-4)相通的第二竖孔(29-5)，所述宽传动轮(29-3)的外表面上沿径向设有两个第二螺纹孔(29-6)，两个第二螺纹孔(29-6)以末端传动轮(29)的轴线对称设置，每个第二螺纹孔(29-6)中螺纹连接一个第二紧定螺钉(58)，末端传动轴(28)为阶梯轴，该阶梯轴由下至上依次为末端传动轴一段(28-1)、末端传动轴二段(28-2)、末端传动轴三段(28-3)和末端传动轴四段(28-4)，其中末端传动轴一段(28-1)上的前后面分别设有方扁，末端传动下轴承(31)的内圈安装在末端传动轴二段(28-2)的外侧壁上，两个末端传动轮(29)均套装在末端传动轴三段(28-3)上，且两个末端传动轮(29)上的宽传动轮(29-3)相接触，末端传动上轴承(30)的内圈套装在末端传动轴四段(28-4)的外侧壁上，末端传动下轴承(31)的外圈安装在第五安装孔(6-
5)或第六安装孔(6-6)中。
4.根据权利要求3所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述每个弯曲导向机构(14)由导向轴(14-1)和两个导向轮(14-2)组成，两个导向轮(14-2)均固装在导向轴(14-1)上。
5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述解耦机构(15)包括弹簧座(32)、弹簧轴(33)、螺栓(37)、两个弹簧(34)、两个弹簧滑轴(35)和四个末端导向机构(36)，弹簧座(32)的前后两侧各设有一个耳板(32-1)，耳板(32-1)通过螺钉与第四顶板支撑杆(6-11)固定连接，弹簧轴(33)设置在弹簧座(32)的通孔内，在弹簧座(32)上方采用一颗螺栓(37)固定弹簧轴(33)，两个弹簧(34)分别从弹簧轴(33)左右两端套入，弹簧滑轴(35)中部设有弹簧孔(35-1)，两个弹簧滑轴(35)对称设置在弹簧轴(33)的两端，弹簧轴(33)端部及弹簧(34)端部均设置在相应的弹簧孔(35-1)中，弹簧滑轴(35)下端设有与楔形槽(6-12)相配合的楔形，弹簧座(32)的前后侧分别设置有两个末端导向机构(36)，四个末端导向机构(36)呈矩形布置。
6.根据权利要求5所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述末端导向机构(36)的结构与弯曲导向机构(14)的结构相同。
7.根据权利要求6所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述手术钳机构(5)包括旋转机构(46)和末端手术钳(47)，旋转机构(46)由旋转套筒(48)、旋转外轴(49)、旋转内轴(50)和两个侧盖(51)组成，旋转外轴(49)沿轴线设有螺纹孔(49-1)，旋转外轴(49)的中部设有两个引线窗(49-2)，两个引线窗(49-2)相对旋转外轴(49)的轴线对称设置，旋转外轴(49)后端设有两个第一引导槽(49-3)，两个第一引导槽(49-3)相对旋转外轴(49)的轴线对称设置，旋转内轴(50)设置在旋转外轴(49)中且与旋转外轴(49)螺纹连接，旋转内轴(50)中段设有两个旋转钢丝固定孔(50-1)，每个引线窗(49-
2)处扣合设置一个侧盖(51)，每个侧盖(51)上设有一个第二引导槽(51-1)，第二引导槽(51-1)与第一引导槽(49-3)相通，旋转套筒(48)套装在旋转外轴(49)上，末端手术钳(47)由固定钳(53)、活动钳(54)和手术钳座(55)组成，手术钳座(55)的前端上端面设有销杆(55-1)，活动钳(54)的前端为钳夹(54-1)，活动钳(54)的前端为圆台(54-2)，圆台(54-2)的壁厚上设有两个径向钢丝固定孔(54-3)，两个径向钢丝固定孔(54-3)相对圆台(54-2)的轴线对称设置，活动钳(54)和固定钳(53)依次套装在销杆(55-1)上，固定钳(53)通过紧固螺钉(56)与手术钳座(55)固定连接，手术钳座(55)的后端与旋转外轴(49)的内孔配合连接。
8.根据权利要求7所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述柔性弯曲臂机构(4)包括单头微型前联轴节(37)、单头微型后联轴节(39)、四个第三紧定螺钉(60)、五个双头微型联轴节(38)、六个十字轴(40)和八个第四紧定螺钉(61)，每个双头微型联轴节(38)由双头轴座(43)、两个双连轴节前贴板(44)和两个双连轴节后贴板(45)组成，两个双连轴节前贴板(44)以双头轴座(43)的轴线对称固装在双头轴座(43)的前端两侧，两个双连轴节后贴板(45)以双头轴座(43)的轴线对称固装在双头轴座(43)的后端两侧，两个双连轴节前贴板(44)与两个双连轴节后贴板(45)错开90°布置，双头轴座(43)沿轴心设有双头轴座中心孔(43-1)，双头轴座(43)的侧壁上沿同一圆周均布设有四个双头轴座通孔(43-2)，每个单头微型前联轴节(37)由单头前轴座(42)和两个单连轴节前贴板(41)组成，单头前轴座(42)的前端沿轴线设有前连接管(42-5)，单头前轴座(42)的后端安装有两个单连轴节前贴板(41)，两个单连轴节前贴板(41)以单头前轴座(42)的轴线对称固装在单头前轴座(42)的两侧，单头前轴座(42)的沿轴心设有单头轴座前中心孔(42-4)，单头前轴座(42)的前端面设有四个通槽(42-1)，每个通槽(42-1)内设有一个单头前轴座通孔(42-2)，四个单头前轴座通孔(42-2)与四个双头轴座通孔(43-2)一一正对且相通，单头前轴座(42)的前端面且位于单头轴座前中心孔(42-4)的根部设有两个斜孔(42-3)，斜孔(42-
3)的外端与前连接管(42-5)外部相通，斜孔(42-3)的内端与单头轴座前中心孔(42-4)相通，前连接管(42-5)的管壁上设有四个第一径向螺纹孔(42-6)，单头微型前联轴节(37)通过四个第三紧定螺钉(60)与旋转外轴(49)连接，单头微型后联轴节(39)由单头后轴座(39-
1)和两个单连轴节后贴板(39-2)组成，单头后轴座(39-1)的后端沿轴线设有后连接管(39-
3)，单头后轴座(39-1)的前端安装有两个单连轴节后贴板(39-2)，两个单连轴节后贴板(39-2)以单头后轴座(39-1)的轴线对称固装在单头后轴座(39-1)的两侧，单头后轴座(39-
1)的沿轴心设有单头轴座后中心孔(39-4)，单头后轴座(39-1)的壁厚上设有与四个双头轴座通孔(43-2)一一正对的单头后轴座通孔(39-5)，后连接管(39-3)的管壁上设有八个第二径向螺纹孔(39-6)，单头微型后联轴节(39)通过八个第四紧定螺钉(61)与导管(3)连接，五个双头微型联轴节(38)依次首尾相接且连接处通过十字轴(40)连接，单头微型前联轴节(37)设置在五个双头微型联轴节(38)的前端，单头微型前联轴节(37)上的单连轴节前贴板(41)与双头微型联轴节(38)上的双连轴节后贴板(45)通过十字轴(40)连接，单头微型后联轴节(39)设置在五个双头微型联轴节(38)的后端，单头微型后联轴节(39)上的单连轴节后贴板(39-2)与双头微型联轴节(38)上的双连轴节前贴板(44)通过十字轴(40)连接，十字轴(40)的中心处设有过渡孔(40-1)。
9.根据权利要求8所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述柔性弯曲臂机构(4)的外径为10mm。
10.根据权利要求8所述的一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述导管(3)的外径为10mm。