机器人以及加工系统
阅读：525发布：2023-03-11
专利汇可以提供机器人以及加工系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型涉及 机器人 领域，尤其涉及一种机器人以及加工系统。该机器人包括固定支座、 手腕 部、第一 位置 调整组件、第二位置调整组件和第一臂，其中第一位置调整组件装配至所述固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；第二位置调整组件装配至所述第一可动部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移动的第二可动部件；第一臂的一端通过平行于所述第一方向的第一枢 转轴 装配至所述第二可动部件；以及所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。由于该机器人的第一臂与固定支座之间的配合包括移动方向相互垂直的两个移动配合，相较于 现有技术 中均采用枢转配合的机器人，其自身结构具有更高的 刚度 ，进而提高了应用于 机械加工 时该机器人的加工 精度 。，下面是机器人以及加工系统专利的具体信息内容。
1.一种机器人，包括固定支座和手腕部，其特征在于，还包括：
第一位置调整组件，装配至所述固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；
第二位置调整组件，装配至所述第一可动部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移动的第二可动部件；
第一臂，所述第一臂的一端通过平行于所述第一方向的第一枢转轴装配至所述第二可动部件；以及
所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述手腕部包括：通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端的第一腕部、通过第三枢转轴装配至所述第一腕部的第二腕部，和通过第四枢转轴装配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第二枢转轴、所述第三枢转轴与所述第四枢转轴满足如下任何一种装配关系：
所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直；或者
所述第二枢转轴与所述第一枢转轴垂直且与所述第一臂的延伸方向垂直，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括：设置于所述第一臂的远离所述第一腕部的一侧上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕部、第二腕部和第三腕部动作。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：装配在所述第一臂的另一端与所述第一腕部之间的第二臂，所述相应的传动杆设置在所述第二臂内。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二臂的长度小于所述第二可动部件沿所述第二方向上的长度。
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一腕部直接装配在所述第一臂的另一端。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定支座为铸铁的固定支座，且具有用于装配所述第一位置调整组件的柱状部；和/或
所述第二可动部件为杆状可动部件。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括通过平行于所述第一方向的第五枢转轴装配至所述固定支座的工作台。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括用于夹持加工刀具或待加工工件的夹持组件，所述夹持组件装配至所述手腕部。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述加工刀具包括打磨工具。
11.一种加工系统，其特征在于，包括权利要求1～10中任一项所述的机器人，以及与所述机器人连接的控制器。
12.根据权利要求11所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统为机器人系统。
机器人以及加工系统
技术领域
背景技术
[0002] 随着生产自动化需求的提升，工业机器人除传统焊接、在机床上下料、物料搬运等应用外，在工件去毛刺、研磨等领域也得到了广泛的应用。为了提高对工件加工的精度和灵活性，六轴机器人应用于去毛刺、研磨等机械加工领域。现有的六轴机器人通常包括固定支座、第一臂、第二臂、第三臂，以及手腕部，其中第一臂的一端与固定支座枢转装配，第一臂的另一端与第二臂的一端枢转装配，第二臂的另一端与第三臂的一端枢转装配，手腕部包括与第三臂的另一端枢转装配的第一腕部、与第一腕部枢转装配的第二腕部，以及与第二腕部枢转装配的第三腕部。
[0003] 然而，本申请的发明人发现，该六轴机器人应用于铸铁件的去毛刺机械加工时，铸铁件对机器人的第三腕部产生的反作用力极易引起六轴机器人的晃动甚至偏离加工位置，进而导致机器人的加工精度较低。实用新型内容
[0004] 本实用新型提供一种机器人，其自身结构具有较高的刚度，从而提高该机器人应用于机械加工时的加工精度。
[0005] 为此，本实用新型实施方式的一个方面是提供了一种机器人，包括：固定支座和手腕部，以及
[0006] 第一位置调整组件，装配至所述固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；
[0007] 第二位置调整组件，装配至所述第一可动部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移动的第二可动部件；
[0008] 第一臂，所述第一臂的一端通过平行于所述第一方向的第一枢转轴装配至所述第二可动部件；以及
[0009] 所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。
[0010] 本实用新型提供的上述机器人，第一臂与固定支座之间的配合包括移动方向相互垂直的两个移动配合，因而相较于现有技术中均采用枢转配合的机器人，本实用新型提供的机器人的自身结构具有更高的刚度，从而降低因机械加工过程中加工刀具或待加工工件对机器人的反作用力而引起机器人失稳晃动的情况发生的概率，进而当该机器人应用于机械加工时，能够极大地提高机械加工的加工精度。
[0011] 考虑到机器人工作时，需要实现机器人在一基准点处调整机器人的抓拿姿势或调整加工刀具与待加工工件之间的切削角度等加工参数，进一步提高本实用新型提供的机器人的加工精度等机械加工性能，因此，在前述各个实施方式的基础上，本发明的另一个实施方式中的手腕部包括：通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端的第一腕部、通过第三枢转轴装配至所述第一腕部的第二腕部，和通过第四枢转轴装配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直。
[0012] 当然，第二枢转轴、第三枢转轴与第四枢转轴之间的相对装配关系还可以为：所述第二枢转轴与所述第一枢转轴垂直且与所述第一臂的延伸方向垂直，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直。
[0013] 由于第一腕部、第二腕部和第三腕部的动作通常由电动机来分别驱动，因此在本实用新型的又一个实施方式中，还包括：设置于所述第一臂的远离所述第一腕部的一侧上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕部、第二腕部和第三腕部动作。由于三个电动机分别设置于第一臂的远离所述第一腕部的一侧上，因此能够有效地防止在机械加工过程中产生的粉尘、碎屑等进入电动机，从而提高电动机的运行可靠性。
[0014] 考虑到在机械加工过程中传动杆容易受到外界的作用力以及粉尘等而引起的损坏或传动精度降低，因此在上述实施方式的基础上，本实用新型的又一实施方式的机器人还包括：装配在所述第一臂的另一端与所述第一腕部之间的第二臂，所述相应的传动杆设置在所述第二臂内。
[0015] 考虑到第二可动部件可以沿着第二方向移动，因而所述第二臂的长度可以小于所述第二可动部件沿所述第二方向上的长度，也能够满足手腕部靠近工作台上的待加工零件或加工刀具以完成加工的需求。此时，由于第二臂的长度较短，其挠曲变型或者失稳的情况不易发生，因而能够进一步提高机器人自身结构的刚度。进一步，当第二可动部件沿第二方向上的长度满足加工需要的设定长度时，所述第一腕部直接装配在所述第一臂的另一端。
[0016] 在本实用新型的上述实施方式中，固定支座为铸铁的固定支座，且具有用于装配所述第一位置调整组件的柱状部，这样，能够使固定支座具有较大的惯性，当机器人到达加工位置开始加工时，能够进一步提高机器人的刚度。为了简化本实用新型提供的机器人的结构以便于安装，其中所述第二可动部件为杆状可动部件。
[0017] 为了在提高机器人自身结构的刚度的同时，使得机器人具有更多的自由度和活动范围，在上述实施方式的基础上，本实用新型的又一实施方式的机器人，还包括通过平行于所述第一方向的第五枢转轴装配至所述固定支座的工作台。
[0018] 当然，本实用新型提供的机器人通常应用于机械加工中，因此在本实用性的一个实施方式中，还包括用于夹持加工刀具或待加工工件的夹持组件，所述夹持组件装配至所述手腕部。其中加工刀具包括打磨工具等。
[0020] 图1为本实用新型提供的机器人一实施方式的立体结构示意图；
[0021] 图2为图1示出的机器人的另一立体机构示意图；
[0022] 图3为图1示出的机器人的主视图；
[0023] 图4为图1示出的机器人的手腕部的放大结构示意图；
[0024] 图5为本实用新型提供的机器人另一实施方式的立体结构示意图。
具体实施方式
[0025] 在机器人的很多应用场合，需要机器人具有较大的刚度，本实用新型提供的机器人的第一臂与固定支座之间的配合包括移动方向相互垂直的两个移动配合，相较于现有技术中均采用枢转配合的机器人，其自身结构具有更高的刚度，进而提高了应用于机械加工时该机器人的加工精度。
[0026] 为更清楚地理解本实用新型实施方式，参照附图，以具体的实施例进行详细说明。
[0027] 如图1、图2和图3所示，为本实用新型的第一实施方式中的机器人的结构示意图，其中，X、Y、Z分别代表空间直角坐标系下的坐标轴，该机器人包括固定支座1、手腕部2，以及第一位置调整组件31、第二位置调整组件32和第一臂4，其中，第一位置调整组件31装配至固定支座1，且具有沿Z轴方向移动的第一可动部件311，第二位置调整组件32装配至第一可动部件311，且具有沿Y轴方向移动的第二可动部件321；第一臂4的一端41通过第一枢转轴F1装配至第二可动部件321，其中第一枢转轴F1与Y轴平行；
[0028] 以及手腕部2装配至第一臂4的另一端42。
[0029] 需要说明的是，第一臂4的一端41通过第一枢转轴F1装配至第二可动部件321，第一枢转轴可以为第二可动部件321的一部分，也可以为第一臂4的一部分，当然，还可以为独立于第二可动部件321和第一臂4的构件，示出的本实施例中第一枢转轴为第二可动部件321的一部分，也就是第一臂4的一端41直接枢转装配在第二可动部件321上。
[0030] 第一位置调整组件31和第二位置调整组件32的实现形式有多种，优选采用丝杠传动组件，当第一位置调整组件31为丝杠传动组件时，可以将丝杠轴向限位在固定支座上，电动机驱动丝杠转动时，螺母作为第一可动部件311在丝杠上做直线移动，同样的，当第二位置调整组件32为丝杠传动组件时，可以将螺母轴向限位在第一可动部件311上，电动机驱动螺母转动时，丝杠作为第二可动部件321做直线移动。当然，第一位置调整组件31和第二位置调整组件32的实现形式还可以采用齿轮齿条或者同步带等的传动组件将电动机的旋转运动转化为直线移动。
[0031] 另外，机器人应用于机械加工中时，在手腕部通常设置有用于夹持加工刀具或待加工工件的夹持组件，以与位于工作台上相应的待加工工件或加工刀具相互作用，从而实现机械加工的目的，其中加工刀具可以为去毛刺刀、砂轮等打磨工具，即可进行去毛刺处理、研磨等加工工序。例如，当利用机器人进行去毛刺加工时，参照图1和图3所示，手腕部2设置有用于夹持加工刀具的夹持组件6，加工刀具为去毛刺刀，分析本实施例提供的机器人的工作过程和受力情况。
[0032] 当需要对位于工作台上的待加工工件进行去毛刺处理时，首先第一可动部件311沿Z轴方向移动(上升或下降)一定的高度，随后第二可动部件321沿Y轴方向移动一定的距离，第一臂4随后绕着平行于Z轴的第一枢转轴F1旋转一定的角度，至此机器人的手腕部到达待加工位置。当开始对待加工工件去毛刺处理时，待加工工件对加工刀具会产生一定的反作用力，进而该反作用力经由夹持组件6、手腕部2、第一臂4传递至第二可动部件321，第二可动部件321的具体受力参照图1所示，由图1中可以明显看出，当第二可动部件
321与第一臂4装配的一端3211受到沿X方向和Z方向上的作用力或者受到绕Y轴方向上的扭矩等等的作用力时，由于第二可动部件321与第一可动部件311移动装配，即第二可动部件321与第一可动部件311构成移动副，因而使得第二可动部件321只在Y轴方向上移动，从而能够有效地防止升降部132在沿X轴和Z轴方向上的移动、绕Y轴的转动等情况发生，并且第二可动部件321作用在第一可动部件311上的力，第一可动部件311仅在Z轴方向上移动，因而第一可动部件311与固定支座间接构成移动副，能够有效地防止第一可动部件311在X轴和Y轴方向上的移动、绕Z轴的转动等情况发生。
321与第一臂4装配的一端3211受到沿X方向和Z方向上的作用力或者受到绕Y轴方向上的扭矩等等的作用力时，由于第二可动部件321与第一可动部件311移动装配，即第二可动部件321与第一可动部件311构成移动副，因而使得第二可动部件321只在Y轴方向上移动，从而能够有效地防止升降部132在沿X轴和Z轴方向上的移动、绕Y轴的转动等情况发生，并且第二可动部件321作用在第一可动部件311上的力，第一可动部件311仅在Z轴方向上移动，因而第一可动部件311与固定支座间接构成移动副，能够有效地防止第一可动部件311在X轴和Y轴方向上的移动、绕Z轴的转动等情况发生。
[0033] 因而，由上述分析可知，本实施例提供的机器人相较于现有技术中各个臂均采用枢转配合的多轴机器人，该机器人包括移动方向相互垂直的两个移动配合，因而能够有效地提高机器人自身结构的刚度和稳定性，从而降低因机械加工过程中加工刀具或待加工工件对机器人的反作用力而引起机器人失稳晃动的情况发生的概率，进而当该机器人应用于机械加工时，能够极大地提高机械加工的加工精度，例如加工精度可以在±0.2mm范围内，甚至更高的精度；尤其当本实施例提供的机器人应用于硬度较高的待加工工件时，例如铸铁件等，尤其是厚壁的铸铁件时，上述有益效果尤为明显；并且通过降低本实施例提供的机器人的加工速度，能够进一步有效地提高机械加工的加工精度。
[0035] 继续参照图1、图2和图4所示，为本实用新型的第二实施方式中的机器人，该机器人在第一实施方式的基础上，其中手腕部2包括：通过第二枢转轴F2装配至第一臂4的另一端42的第一腕部21、通过第三枢转轴F3装配至第一腕部21的第二腕部22，和通过第四枢转轴F4装配至第二腕部22的第三腕部23，其中，
[0036] 第二枢转轴F2与第一枢转轴F1平行，第三枢转轴F3与第二枢转轴F2垂直，第四枢转轴F4与第三枢转轴F3垂直。
[0037] 当然，第二枢转轴可以为第一腕部21的一部分，也可以为第一臂4的一部分，也可以为独立于第一腕部和第一臂的构件；第三枢转轴可以为第一腕部21或者第二腕部22的一部分，也可以为独立于第一腕部21和第二腕部22的构件；第四枢转轴可以为第二腕部22或第三腕部23的一部分，也可以为独立于第二腕部22和第三腕部23的构件，在此不做具体的限定，只要能够实现第一腕部、第二腕部和第三腕部分别转动即可。
[0038] 从上述结构可知，本实施例提供的机器人，第一可动部件311可沿着Z轴方向相对固定支座移动，此时固定支座可以认为是F6轴，第二可动部件321可沿着Y轴方向相对第一可动部件移动，此时第一可动部件可以认为是F7轴，第一臂4可绕第一枢转轴F1转动，第一腕部21可绕第二枢转轴F2转动，第二腕部22可绕第三枢转轴F3转动，第三腕部23可绕第四枢转轴F4转动。也就是说，本实施例提供的机器人为六轴机器人，其中，第六轴F6、第七轴F7和第一枢转轴F1为该机器人的基本轴。
[0039] 下面对本实施例提供的机器人的工作进行具体说明。
[0040] 首先通过第一位置调整组件31、第二位置调整组件32和第一臂4使手腕部2到达待加工位置，并随后根据实际需要通过第一腕部21绕第二枢转轴F2的转动、第二腕部22绕第三枢转轴F3的转动和第三腕部23绕第四枢转轴F4的转动在该待加工位置的这一基准点处来调整姿势，即该机器人能够控制在一点处动作，例如，当机器人应用于机械加工时，可以调整加工刀具与待加工工件之间的切削角度等加工参数，或者当机器人应用于搬运时，可以调整抓拿姿势，因此，也就是说本实施例提供的机器人能够在应用过程中，实现在一个基准点处调整姿势，以适应不同材料、不同形状的机械零件，从而提高机器人的性能，尤其是应用于机械加工时，可以大大地提高加工精度和加工性能。
[0041] 另外，本实用新型的第三实施方式的机器人，在第一实施方式的基础上，该机器人的手腕部包括：通过第二枢转轴装配至第一臂的另一端的第一腕部、通过第三枢转轴装配至第一腕部的第二腕部，和通过第四枢转轴装配至第二腕部的第三腕部，其中，[0042] 第二枢转轴与第一枢转轴垂直且与第一臂的延伸方向垂直，第三枢转轴与第二枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直。
[0043] 与第二实施方式中的实施例同样的道理，当本实施例提供的机器人工作时也能够在应用过程中，实现在一个基准点处调整姿势，以适应不同材料、不同形状的机械零件，从而提高机器人的性能，尤其是应用于机械加工时，可以大大地提高加工精度和加工性能。
[0044] 需要说明的是，第一腕部、第二腕部和第三腕部的具体形式不限，例如可以为臂的形式。
[0045] 参照图1、图2和图3所示，为本实用新型的第四实施方式的机器人，在前述第二或第三实施方式提供的机器人的基础上，还包括：设置于第一臂4的远离第一腕部21的一侧上的三个电动机5，三个电动机5分别通过相应的传动杆(图中未示出)驱动第一腕部21、第二腕部22和第三腕部23动作。
[0046] 需要说明的是，三个电动机通过相应的传动杆驱动第一腕部、第二腕部和第三腕部动作时，还可以根据需要设置减速器以满足所需要的加工速度。
[0047] 当本实施例提供的机器人在应用时，由于三个电动机5设置于第一臂4的远离第一腕部21的一侧上，因而能够有效地防止加工过程中产生的粉尘、碎屑等进入电动机而影响电动机的运行可靠性，尤其当加工导电材料的机械零件时，能够有效地防止产生的导电碎屑进入电动机而使电动机损坏的情况发生；并且由于电动机还通过相应的传动杆驱动相应的腕部，因而通过合理地根据加工需要设计传动杆的长度，能够尤其有效地提高电动机的运行可靠性。
[0048] 进一步地，为了提高传动精度，防止传动杆的损坏，参照图5所示，本实用新型的第五实施方式中提供的机器人，在第四实施方式的基础上，该机器人还包括：装配在第一臂4的另一端42与第一腕部21之间的第二臂7，相应的传动杆设置在第二臂7内。
[0049] 由于传动杆设置在第二臂内，因而能够有效地防止传动杆受到外界的作用力以及粉尘等而引起的损坏或传动精度降低，大大提高了机器人工作的可靠性和加工精度。
[0050] 进一步地，考虑到第二可动部件321可沿Y轴方向移动来使机器人的手腕部靠近工作台，因而继续参照图5所示，在本实用新型提供的第六实施方式中，在第五实施方式的基础上，第二臂7的长度小于第二可动部件321沿Y轴方向上的长度。
[0051] 也就是说只要将第二可动部件在Y轴方向上的长度根据加工需要设定为合理长度，即使第二臂7的长度较短，也能使得手腕部靠近工作台上的待加工零件或加工刀具以完成加工，也就是说第二臂7的长度小于第二可动部件321沿Y轴方向上的长度。此时，由于第二臂7的长度较短，其挠曲变型或者失稳的情况不易发生，因而能够进一步提高机器人自身结构的刚度。
[0052] 继续参照图1、图2、图3和图4所示，为本实用新型机器人的第七实施方式，在第四实施方式的基础上，当第二可动部件321沿Y轴方向的长度足够长，且也能使得手腕部靠近工作台上的待加工零件或加工刀具以完成加工时，第二臂的长度可以为零，也就是相当于第一腕部直接装配在第一臂4的另一端41上，在第一腕部与第一臂4的另一端之间不设置第二臂。此时传动杆可以设置在第一腕部内。当第一腕部直接装配在第一臂4的另一端41上时，能够进一步大大提高机器人自身结构的刚度。
[0053] 进一步地，继续参照图1所示，为本实用新型机器人的第八实施方式，在前述第七实施方式的基础上，该机器人还包括通过平行于Z轴方向的第五枢转轴F5装配至固定支座1的工作台8。当机器人在工作时，工作台8可绕第五枢转轴F5在XY平面内转动，也就是说该实施例提供的机器人相当于七轴机器人，因此其不仅具有更高的刚度和加工精度，并且具有更大的活动范围和更多的自由度，进而其适用范围更加广泛。
[0054] 另外，需要说明的是，本实用新型的各个实施方式中的固定支座优选为铸铁的固定支座，并且具有用于装配第一位置调整组件31的柱状部11，柱状部的截面可以为三角形、四边形、多边形、圆形等，也可以为变截面大小的柱状。固定支座1优选采用铸铁、铸钢等材质，使得固定支座重量较大，从而能够保持较大的惯性，当机器人到达加工位置开始加工时，由于其具有较大的惯性，因而能够进一步提高机器人的刚度。
[0055] 为了简化机器人的结构以便于安装，本实用新型的各个实施方式中的第二可动部件321优选采用具有设定长度的杆状可动部件，当第二可动部件为杆状可动部件时，杆状可动部件的轴线方向可以沿着Y轴方向安装，第一臂可以装配在第二可动部件的端部。
[0056] 本实用新型的前述实施方式可以根据需要任意组合，使其具有相应的功能。本实用新型提供的机器人可以根据需要广泛地应用于机械加工或搬运等需要机器人的刚度较高的应用场合中。
[0057] 另外，由于现有机械加工时通常采用加工系统来提高自动化程度，为了提高加工系统的加工精度，本实用新型的一个实施方式中还提供了一种加工系统，该加工系统包括上述任一实施方式所提供的机器人，以及与该机器人连接的控制器。该加工系统可以为机器人系统。
[0058] 在此需要说明的是，本领域技术人员根据本实用新型的上述各个实施方式可知：
[0059] 本实用新型提供的机器人中，机器人包括固定支座、手腕部、第一位置调整组件、第二位置调整组件以及第一臂，其中，第一位置调整组件装配至固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；第二位置调整组件装配至第一可动部件，且具有沿垂直于第一方向的第二方向移动的第二可动部件；第一臂的一端通过平行于第一方向的第一枢转轴装配至第二可动部件；以及手腕部装配至第一臂的另一端。由于该机器人的装配关系中，第一臂与固定支座之间的配合包括两个移动配合，因而相较于现有技术中均采用枢转配合的六轴机器人，本实用新型提供的六轴机器人的结构具有更高的刚度，因而应用于机械加工时，能够极大地提高机械加工的加工精度。
[0060] 为了进一步提高本实用新型提供的机器人的加工精度和加工性能，实现机器人在待加工位置这一基准点处调整机器人的抓拿姿势或调整加工刀具与待加工工件之间的切削角度等加工参数，其中手腕部包括：通过第二枢转轴装配至第一臂的另一端的第一腕部、通过第三枢转轴装配至第一腕部的第二腕部，和通过第四枢转轴装配至第二腕部的第三腕部。
[0061] 其中，第二枢转轴、第三枢转轴与第四枢转轴之间的相对装配关系有多种，只要能够实现机器人在一个基准点处调整动作即可，例如，第二枢转轴与第一枢转轴平行，第三枢转轴与第二枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直；或者，第二枢转轴与第一枢转轴垂直且与第一臂的延伸方向垂直，第三枢转轴与第二枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直。
[0062] 由于第一腕部、第二腕部和第三腕部的动作通常由三个电动机分别驱动，为了防止在机械加工过程中产生的粉尘、碎屑等进入电动机而影响电动机的运行可靠性，可以将三个电动机设置于第一臂的远离第一腕部的一侧上，并分别通过相应的传动杆驱动第一腕部、第二腕部和第三腕部动作。
[0063] 考虑到在机械加工过程中传动杆容易受到外界的作用力以及粉尘等而引起的损坏或传动精度降低，因此本实用新型还包括：装配在第一臂的另一端与第一腕部的基端部之间的第二臂，相应的传动杆设置在第二臂内，以提高传动精度，防止传动杆的损坏。
[0064] 另外，由于第二可动部件可以沿着第二方向移动，因而第二臂的长度优选小于第二可动部件沿第二方向上的长度。进一步，当第二可动部件沿第二方向上的长度满足加工需要的设定长度时，第二臂的长度可以为零，第一腕部直接装配在第一臂的另一端上。
[0065] 为了在提高机器人自身结构的刚度的同时，使得机器人具有更多的自由度和活动范围，本实用新型提供的机器人还可以包括通过平行于第一方向的第五枢转轴装配至固定支座的工作台。
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