基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕
专利汇可以提供基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种基于中空超声 电机 且带有 支架 和双 波纹管 的 机器人 手腕 ，其特征是它包括三个中空超声电机、五个联接环，两个波纹管，所述的联接环用于联接一个中空超声电机的 转子 和另一个中空超声电机的底座，亦可用于联接中空超声电机的底座和波纹管。本 发明 的三个 自由度 完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的 齿轮 传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。，下面是基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕专利的具体信息内容。
1.一种基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征是它包括三个中空超声电机、五个联接环，两个波纹管，所述的联接环用于联接一个中空超声电机的转子和另一个中空超声电机的底座，亦可用于联接中空超声电机的底座和波纹管。
2.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：手腕的三个自由度相互垂直且完全解耦，手腕内部可以穿过导线和光纤。
3.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：靠近手臂的两个自由度可实现大于180°往复摆动，末端自由度可实现 360°旋转。
4.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：第一中空超声电机的底座一端通过联接环可与手臂部件相连，第一中空超声电机的轴线转向与手臂的纵轴线垂直。
5.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：第一中空超声电机的转子通过支架与第二中空超声电机的底座连接，第一中空超声电机的底座一端与第二中空超声电机的底座一端用可伸缩的波纹管连接，波纹管内部可穿过导线和光纤。
6.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：第二中空超声电机的转子通过支架与第三中空超声电机的底座连接，第二电机的底座一端与第三电机的底座一端用可伸缩的波纹管连接，波纹管内部可穿过导线和光纤。
7.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征在于：中空超声电机上的接口结构和波纹管的接口结构均采用凸台环形式，联接环的构型是凹环。
8.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征是三个中空超声电机中的第一中空超声电机（4）的第一底座（11）相对的两侧面上分别设有第一环形凸台（41）和第二环形凸台（42），所述的第一环形凸台（41）通过第一联接环（2）与机器人的手臂部件（1）上的环形凸台相连，第二环形凸台（42）通过第二联接环（5）与第一波纹管（8）一端的环形凸台相连，第一波纹管（8）的另一端通过第三联接环（6）与第二中空电机（11）的第二底座（10）上的第三环形凸台（21）相连，第二中空超声电机（11）的第二底座（10）上与第三环形凸台（21）相对的另一面设有第四环形凸台（22），该第四环形凸台（22）与第二波纹管（16）一端的环形凸台通过第四联接环（14）相连，所述第二波纹管（16）的另一端的环形凸台通过第五联接环（15）与第三中空超声电机（20）的第三底座(18)连接的第三中空电机的连接板（17）上的第五环形凸台（31）相连；所述的第一中空超声电机（4）的第一中空转子（41）的两端均通过相应的第一支架（7）与第二中空超声电机（11）和第一底座（10）相连，第二中空超声电机（11）的第二中空超声转子（12）的两端分别通过各自的第二支架（13）与第三中空超声电机（20）的第三底座（18）相连。
9.根据权利要求1或8所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征是第三中空超声电机（20）与第二波纹管（16）相连的一端上安装有第三中空超声电机转接板（17），在所述的第三中空超声电机转接板（17）上设有与第二波纹管（16）连接用的第五环形凸台（31）。
基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
21相对的另一面设有第四环形凸台22，该第四环形凸台22与第二波纹管16一端的环形凸台通过第四联接环14相连，所述第二波纹管16的另一端的环形凸台通过第五联接环15与第三中空超声电机20的第三底座18连接的第三中空电机的连接板17上的第五环形凸台31相连；
所述的第一中空超声电机4的第一中空转子41的两端均通过相应的第一支架7与第二中空超声电机11和第一底座10相连，第二中空超声电机11的第二中空超声转子12的两端分别通过各自的第二支架13与第三中空超声电机20的第三底座18相连。第三中空超声电机20与第二波纹管16相连的一端上安装有第三中空超声电机转接板17，在所述的第三中空超声电机转接板17上设有与第二波纹管16连接用的第五环形凸台31。
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