一种腹腔手术用机械臂
专利汇可以提供一种腹腔手术用机械臂专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 腹腔 手术用 机械臂 ，它涉及一种机械臂。本发明包括操控端机构、执行端机构、第一 钢 丝、第二钢丝和软管，软管的一端与所述执行端机构连接，软管的另一端与所述操控端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接。本发明结构简单，操作方便快捷，且不容易产生误操作。采用双张紧轮对钢丝进行张紧和分离，有效避免了钢丝之间相互干涉和缠绕。设有微调 齿轮 ，可以进行更加细微的动作操控，提高手术 精度 。，下面是一种腹腔手术用机械臂专利的具体信息内容。
1.一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述一种腹腔手术用机械臂包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝(1)、第二钢丝(2)和软管(3)，软管(3)的一端与所述执行端机构连接，软管(3)的另一端与所述操控端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝(1)和第二钢丝(2)与所述操控端机构连接。
2.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构包括左爪(4)、右爪(5)、左爪转轴(6)、右爪转轴(7)、第一左爪钢丝轮(8)、第一右爪钢丝轮(9)和执行端底板(10)，左爪转轴(6)和右爪转轴(7)并排安装在执行端底板(10)上，左爪(4)的下端通过第一左爪钢丝轮(8)套装在左爪转轴(6)上，右爪(5)的下端通过第一右爪钢丝轮(9)套装在右爪转轴(7)上，第一左爪钢丝轮(8)通过第一钢丝(1)与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮(9)通过第二钢丝(2)与所述操控端机构连接。
3.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构还包括左爪导向轮(11)、右爪导向轮(12)、左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)，左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)并排安装在执行端底板(10)上，左爪导向轮(11)套装在左爪导向轮轴(13)上，右爪导向轮(12)套装在右爪导向轮轴(14)上，第一钢丝(1)通过左爪导向轮(11)与所述操控端机构连接，第二钢丝(2)通过右爪导向轮(12)与所述操控端机构连接。
4.根据权利要求1所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮(15)、第二右爪钢丝轮(16)、左爪钢丝轮轴(17)、右爪钢丝轮轴(18)和操控端底板(19)，左爪钢丝轮轴(17)和右爪钢丝轮轴(18)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝轮(15)套装在左爪钢丝轮轴(17)上，第二右爪钢丝轮(16)套装在右爪钢丝轮轴(18)上，第二左爪钢丝轮(15)通过第一钢丝(1)与第一左爪钢丝轮(8)连接，第二右爪钢丝轮(16)通过第二钢丝(2)与第二右爪钢丝轮(9)连接。
5.根据权利要求4所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮(20)、第一右爪钢丝张紧轮(21)、第一左爪钢丝张紧轮轴(22)、第一右爪钢丝张紧轮轴(23)、第二左爪钢丝张紧轮(34)、第二右爪钢丝张紧轮(35)、第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)，第一左爪钢丝张紧轮轴(22)和第一右爪钢丝张紧轮轴(23)并排设置在操控端底板(19)上，第一左爪钢丝张紧轮(20)套装在第一左爪钢丝张紧轮轴(22)上，第一右爪钢丝张紧轮(21)套装在第一右爪钢丝张紧轮轴(23)上；第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝张紧轮(34)套装在第二左爪钢丝张紧轮轴(36)上，第二右爪钢丝张紧轮(35)套装在第二右爪钢丝张紧轮轴(37)上；第一钢丝(1)的一端与第一左爪钢丝轮(8)连接，第一钢丝(1)的另一端依次绕过左爪导向轮(11)、第一左爪钢丝张紧轮(20)、第二左爪钢丝轮(15)、第二左爪钢丝张紧轮(34)、左爪导向轮(11)后与第一左爪钢丝轮(8)连接，第二钢丝(2)的一端与第一右爪钢丝轮(9)连接，第二钢丝(2)的另一端依次绕过右爪导向轮(12)、第一右爪钢丝张紧轮(21)、第二右爪钢丝轮(16)、第二右爪张紧轮(35)、右爪导向轮(12)后与第一右爪钢丝轮(9)连接。
6.根据权利要求4所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括左爪从动齿轮(24)、左爪主动齿轮(25)、右爪从动齿轮(26)、右爪主动齿轮(27)、左爪主动齿轮轴(28)和右爪主动齿轮轴(29)，左爪从动齿轮(24)套装在左爪钢丝轮轴(17)上，右爪从动齿轮(26)套装在右爪钢丝轮轴(18)上，左爪主动齿轮轴(28)和右爪主动齿轮轴(29)安装在操控端底板(19)上，左爪主动齿轮(25)套装在左爪主动齿轮轴(28)上，右爪主动齿轮(27)套装在右爪主动齿轮轴(29)上，左爪主动齿轮(25)与左爪从动齿轮(24)啮合，右爪主动齿轮(27)与右爪从动齿轮(26)啮合。
7.根据权利要求5所述一种腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括左爪微调齿轮(30)、右爪微调齿轮(31)、左爪微调齿轮轴(32)和右爪微调齿轮轴(33)，左爪微调齿轮轴(32)和右爪微调齿轮轴(33)安装在操控端底板(19)上，左爪微调齿轮(30)套装在左爪微调齿轮轴(32)上，右爪微调齿轮(31)套装在右爪微调齿轮轴(33)上，左爪微调齿轮(30)与左爪主动齿轮(25)啮合，右爪微调齿轮(31)与右爪主动齿轮(27)啮合。
一种腹腔手术用机械臂
技术领域
背景技术
发明内容
端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接。
下端通过第一左爪钢丝轮套装在左爪转轴上，右爪的下端通过第一右爪钢丝轮套装在右爪
转轴上，第一左爪钢丝轮通过第一钢丝与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮通过第二
钢丝与所述操控端机构连接。
爪导向轮轴上，右爪导向轮套装在右爪导向轮轴上，第一钢丝通过左爪导向轮与所述操控
端机构连接，第二钢丝通过右爪导向轮与所述操控端机构连接。
第二左爪钢丝轮套装在左爪钢丝轮轴上，第二右爪钢丝轮套装在右爪钢丝轮轴上，第二左
爪钢丝轮通过第一钢丝与第一左爪钢丝轮连接，第二右爪钢丝轮通过第二钢丝与第二右爪
钢丝轮连接。
轮、第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴，第一左爪钢丝张紧轮轴和第一右爪
钢丝张紧轮轴并排设置在操控端底板上，第一左爪钢丝张紧轮套装在第一左爪钢丝张紧轮
轴上，第一右爪钢丝张紧轮套装在第一右爪钢丝张紧轮轴上；第二左爪钢丝张紧轮轴和第
二右爪钢丝张紧轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝张紧轮套装在第二左爪钢丝
张紧轮轴上，第二右爪钢丝张紧轮套装在第二右爪钢丝张紧轮轴上；第一钢丝的一端与第
一左爪钢丝轮连接，第一钢丝的另一端依次绕过左爪导向轮、第一左爪钢丝张紧轮、第二左
爪钢丝轮、第二左爪钢丝张紧轮、左爪导向轮后与第一左爪钢丝轮连接，第二钢丝的一端与
第一右爪钢丝轮连接，第二钢丝的另一端依次绕过右爪导向轮、第一右爪钢丝张紧轮、第二
右爪钢丝轮、第二右爪张紧轮、右爪导向轮后与第一右爪钢丝轮连接。
右爪从动齿轮套装在右爪钢丝轮轴上，左爪主动齿轮轴和右爪主动齿轮轴安装在操控端底
板上，左爪主动齿轮套装在左爪主动齿轮轴上，右爪主动齿轮套装在右爪主动齿轮轴上，左
爪主动齿轮与左爪从动齿轮啮合，右爪主动齿轮与右爪从动齿轮啮合。
轮套装在左爪微调齿轮轴上，右爪微调齿轮套装在右爪微调齿轮轴上，左爪微调齿轮与左
爪主动齿轮啮合，右爪微调齿轮与右爪主动齿轮啮合。
本发明设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度。
附图说明
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可
以根据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
述执行端机构连接，软管3的另一端与所述操控端机构连接，所述执行端机构通过第一钢丝
1和第二钢丝2与所述操控端机构连接。
右爪钢丝轮9和执行端底板10，左爪转轴6和右爪转轴7并排安装在执行端底板10上，左爪4
的下端通过第一左爪钢丝轮8套装在左爪转轴6上，右爪5的下端通过第一右爪钢丝轮9套装
在右爪转轴7上，第一左爪钢丝轮8通过第一钢丝1与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮
9通过第二钢丝2与所述操控端机构连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
轮轴14，左爪导向轮轴13和右爪导向轮轴14并排安装在执行端底板10上，左爪导向轮11套
装在左爪导向轮轴13上，右爪导向轮12套装在右爪导向轮轴14上，第一钢丝1通过左爪导向
轮11与所述操控端机构连接，第二钢丝2通过右爪导向轮12与所述操控端机构连接。其它组
成及连接关系与具体实施方式一相同。
钢丝轮轴18和操控端底板19，左爪钢丝轮轴17和右爪钢丝轮轴18并排安装在操控端底板19
上，第二左爪钢丝轮15套装在左爪钢丝轮轴17上，第二右爪钢丝轮16套装在右爪钢丝轮轴
18上，第二左爪钢丝轮15通过第一钢丝1与第一左爪钢丝轮8连接，第二右爪钢丝轮16通过
第二钢丝2与第二右爪钢丝轮9连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
钢丝张紧轮轴22、第一右爪钢丝张紧轮轴23、第二左爪钢丝张紧轮34、第二右爪钢丝张紧轮
35、第二左爪钢丝张紧轮轴36和第二右爪钢丝张紧轮轴37，第一左爪钢丝张紧轮轴22和第
一右爪钢丝张紧轮轴23并排设置在操控端底板19上，第一左爪钢丝张紧轮20套装在第一左
爪钢丝张紧轮轴22上，第一右爪钢丝张紧轮21套装在第一右爪钢丝张紧轮轴23上；第二左
爪钢丝张紧轮轴36和第二右爪钢丝张紧轮轴37并排安装在操控端底板19上，第二左爪钢丝
张紧轮34套装在第二左爪钢丝张紧轮轴36上，第二右爪钢丝张紧轮35套装在第二右爪钢丝
张紧轮轴37上；第一钢丝1的一端与第一左爪钢丝轮8连接，第一钢丝1的另一端依次绕过左
爪导向轮11、第一左爪钢丝张紧轮20、第二左爪钢丝轮15、第二左爪钢丝张紧轮34、左爪导
向轮11后与第一左爪钢丝轮8连接，第二钢丝2的一端与第一右爪钢丝轮9连接，第二钢丝2
的另一端依次绕过右爪导向轮12、第一右爪钢丝张紧轮21、第二右爪钢丝轮16、第二右爪张
紧轮35、右爪导向轮12后与第一右爪钢丝轮9连接。其它组成及连接关系与具体实施方式四
相同。
动齿轮27、左爪主动齿轮轴28和右爪主动齿轮轴29，左爪从动齿轮24套装在左爪钢丝轮轴
17上，右爪从动齿轮26套装在右爪钢丝轮轴18上，左爪主动齿轮轴28和右爪主动齿轮轴29
安装在操控端底板19上，左爪主动齿轮25套装在左爪主动齿轮轴28上，右爪主动齿轮27套
装在右爪主动齿轮轴29上，左爪主动齿轮25与左爪从动齿轮24啮合，右爪主动齿轮27与右
爪从动齿轮26啮合。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。
爪微调齿轮轴33，左爪微调齿轮轴32和右爪微调齿轮轴33安装在操控端底板19上，左爪微
调齿轮30套装在左爪微调齿轮轴32上，右爪微调齿轮31套装在右爪微调齿轮轴33上，左爪
微调齿轮30与左爪主动齿轮25啮合，右爪微调齿轮31与右爪主动齿轮27啮合。其它组成及
连接关系与具体实施方式五相同。
本发明设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度。
部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情
况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。
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