欠驱动行走装置及其控制方法
专利汇可以提供欠驱动行走装置及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种欠驱动行走装置及其控制方法，属于半被动行走技术领域。该装置包括 曲轴 、平台、 支撑 块 、髋部、腿部、控制装置；曲轴为腿部提供旋转动 力 ；支撑平台为行走装置提供支撑，其上固定有左右各两个髋关节和控制装置；髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；控制装置包括 数据采集 装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节传动 电机 的转速。该装置结构简单，易用易造；同时，本装置巧妙的解决2D行走摆动腿擦地问题，行走步态自然，参数吸引域大，能耗低，在实际生活中有着很大的应用空间。，下面是欠驱动行走装置及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种欠驱动行走装置，其特征在于：包括曲轴、平台、支撑块、髋部、腿部、控制装置；
所述曲轴为腿部提供旋转动力；所述支撑平台为行走装置提供支撑，其上固定有左右各两个髋关节和控制装置；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；所述控制装置包括数据采集装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节传动电机的转速。
2.根据权利要求1所述的一种欠驱动行走装置，其特征在于：所述曲轴分为左曲轴和右曲轴，其中左曲轴和右曲轴为完全对称结构；曲轴由中间传动轴和两侧摆动轴组成；所述传动轴两端设置自由旋转穿过左、右支撑体下侧轴承；所述传动轴中间固定传动轮，通过皮带与电机同步转动；所述传动轴通过摇柄与摆动轴固定连接；所述摆动轴一端与摇柄固定，另一端旋转设置在紧固四通上；所述紧固四通由侧孔和对孔组成，摆动轴穿过侧孔内轴承并可自由旋转，腿部穿过对孔并紧固连接。
3.根据权利要求1所述的一种欠驱动行走装置，其特征在于：所述髋部包括左髋部和右髋部，为完全对称左右两部分，左、右髋部为两个固定在平台上的支撑块，所述支撑块上部孔用于设置曲轴摇杆结构，下部孔用于设置旋扭关节；所述旋扭关节旋转设置在支撑块下侧孔，限位孔设置腿的旋转幅度。
4.根据权利要求2所述的一种欠驱动行走装置，其特征在于：所述电机为单轴输出电机，设置在左、右支撑体，电机轴上设置有固定的传动轮，通过传动带将扭矩传递到曲轴。
5.根据权利要求1所述的一种欠驱动行走装置，其特征在于：所述腿部为四条长直腿，其上部穿过旋扭关节直线轴承，可在其内自由滑动，中上部穿过并固定在旋转四通对孔上。
6.一种控制如权利要求1至5中任一项所述的欠驱动行走装置的方法，其特征在于：
包括以下步骤：
a）连接好装置，打开电源，装置启动；
b）两电机顺时针旋转10°，摇杆转动10°，行走器重心前倾；
c）两电机逆时针旋转，离开地面为摆动腿，另一为支撑腿，行走器上体围绕支撑腿依靠上一步提供动量进行倒立摆；
d）摆动腿向前摆动的过程中，主控装置实时处理增量式编码器、绝对式编码器和陀螺仪采集的数据，通过陀螺仪计算上体加速度，从而调节电机转速加快或减慢来降低或提高摆动速度使行走器平稳；当摆动腿与支撑腿重合时，主控装置发出电机卸载指令，摆动腿自由摆；
e）当电机检测到反向脉冲时，说明摆动腿已触地，这时摆动腿与支撑腿进行切换，装置继续完成c）到d）动作步骤。
欠驱动行走装置及其控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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